AGV控制技术报告(完整版).

自动导引车（AGV）系统

技

术

工

作

报

告

1. 国内外发展情况

先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。

柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车（Automated Guided Vehicle ）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世

界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新

松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础技术研究开始，已开发出具有自主

知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。

在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术, 在装配( 例如汽

车及其部件) 生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术, 在仓库存取输送线上使用自

动化柔性物流系统技术, 可以增加制造生产线和物流系统的柔性, 提高生产效率, 适应生产多品种产品的市场需求, 提高企业的组织和设备重组能力和对市场作

出敏捷反应的能力。

目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产

量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在

不断提高。

为了保证AGV24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电

的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。

周边输送系统

周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置，这些设备在与AGV进行交接货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。

AGV控制台

控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成

AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。

通讯系统

通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率

2.4GHz不需向无委会申报，覆盖范围不大于500米）。AGV与控制台之间

采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合，覆盖AGV 运行的区域，使AGV在跨越不同的区域时实现自动漫游，实现无缝连接。

AP3、AP4、AP5）

3. 技术基础

新松公司是我国唯一的一家专门从事机器人和自动化装备研究开发及产业

化的高技术股份公司，技术实力雄厚，科研及生产条件优良。多年来完成了一大

批国家攻关计划以及“863”高技术计划项目，取得了丰硕成果。先后解决了机

器人操作机优化设计技术、高性能机器人控制系统开发技术、机器人作业技术、

大型机器人自动化线设计技术以及机器人成套周边装备设计开发技术等关键技

术问题，取得了几十项专利，形成了一系列机器人及其周边设备产品及机器人自

动化生产线成套装备。其技术水平在国内处于领先地位，并达到世界先进水平。

在AGV物流技术方面，我们的自动导引车（AGV）系统已被列入全球采购平台，产品出口到美国、加拿大、俄罗斯、印度、韩国等多个国家，打破了中国高技术AGV 系列产品只有进口没有出口的历史。为汽车及汽车零部件装配行业开发与制造的AGV系统形成了完整的系列产品, 占据了国内大部分的汽车生产企业，在国内处于垄断地位。

沈阳新松机器人自动化股份有限公司始终致力于中国自主知识产权的AGV技术开发，积极推进AGV产业化发展。经过近十几年的努力，已经具备了自动导引

车（AGV）系统自主研究开发、生产制造、工程设计与实施的成熟技术和能力。

在AGV产品、工程应用、物流周边设备生产方面已经达到了相当的规模，形成了

年产300台套AGV和基于AGV的工业自动化系统的生产能力；在AGVS生产体系、生产设施、生产条件等方面也得到了较大的扩充和改善，建立起了较完善的售后服

ISO9001国际质量体务体系、人员培训体系和质量保证体系，成为国内唯一通过

系认证的机器人研究、开发和生产机构。

4．自动导引车（AGV）系统项目简介

近年来，随着中国汽车零部件行业的蓬勃发展，国内汽车发动机厂家开始跟

踪国外先进装配工艺，以提高生产效率和产品质量。目前国外VOLVO，依维克等

AGV自动导引车作为装配车间移动的工作平

大型发动机生产厂家都采用先进的

台。

新松公司自主研发的自动导引车（AGV）系统也已在国内得到成功应用。如

以潍柴动力股份有限公司的发动机装配为应用背景，开发了适应发动机和变速箱

等组件装配的自动导引车（AGV）系统，为潍柴动力股份有限公司的新建工业园

区发动机装配线大批量运用AGV系统，。在本项目中，新松公司充分发挥在自动控制领域和系统集成能力上的优势，对整个生产车间物流输送AGV系统、线上工具配置系统、电器控制及管理信息系统进行详细规划设计，使整个系统达到自动化程度高、性能可靠、工人操作简单方便、物流规划合理等效果，该项目共应用了

24台自动导引车（AGV）系统。其工艺流程是：由计算机控制的空中移栽机构将

发动机送到指定工位后，通过发动机上的飞轮壳与AGV小车上的法兰盘相连接，AGV在固定的环形路线依次经过各个工艺停车点（工位）进行相应工艺内容的装

配工作，同时AGV上安装有信息系统的计算机终端，适时显示装配工艺，指导安

装人员进行装配。完成全部预定的工作内容后，AGV停靠到指定的站点由人工将发动机吊放到测试输送线上，完成一个工作循环。同时各个系统之间通过数据库

和网络通信实现信息共享，协同实现对整个车间的作业控制和信息管理。系统建立车间级局域网，使得车间能够独立运行，同时又可方便地与其它车间或上级管

理系统进行信息交换。