第七节 制作循迹机器人

小小导盲机器人
2. 参考图形程序
小小导盲机器人对盲道颜色的判断，需要使用选择结构。参考图形程 序如图，说明如下。
A ——轨迹识别传感器模块用于获取左侧、右侧两个轨迹探头的返回值。 B ——判断条件为“轨迹变量= =1”。 C ——判断条件为“轨迹变量= =2”。 D ——判断条件为“轨迹变量= =3。 E ——左电机为0，右电机为10，左转走 上轨迹。 F ——左电机为10，右电机为0，右转走 上轨迹。 G ——左右电机都为10，在轨迹上直行。 H ——左转前进或者右转前进画圆。
当小小导盲机器人位于白线的右边缘时，左侧的轨迹识别传 感器探头就会检测到白线，轨迹变量的返回值为1。
当小小导盲机器人正位于白线上时，左、右两侧的轨迹识别 传感器探头将同时检测到白线，轨迹变量的返回值都为3。当 机器人不在白线上时，左、右两侧的轨迹识别传感器探头将同 时检测不到白线，轨迹变量的返回值都为0。以上，我们明白 了轨迹识别传感器模块的应用，下面就可以开始编写程序了。
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轨迹识别传感器构成（如下图）：
轨迹识别传感器探头 可调电阻 传感器连接线
轨迹识别传感器：由两组红外发射管和接收管组成。检测地面轨迹颜色 的差别，识别地面轨迹。 可调电阻：调节传感器的灵敏度，逆时针旋转，灵敏度增强；顺时针旋 转，灵敏度减弱。 备注：轨迹识别传感器在检测轨迹的时候，离轨迹越近，灵敏度越高。
第七节 轨迹识别传感器
小小导盲机器人
很多城市马路两旁的人行道上，都 铺设着带有颜色的盲人专行道。盲人是 看不见盲道的，有什么办法可以帮助盲 人顺着盲道安全行走呢？让我们试着设 计一个能识别盲道的小小导盲机器人吧！
小小导盲机器人
小小导盲机器人
这节课我们模拟导盲机器人的功能，运用学过的知识和 技能，利用诺宝教育机器人操作平台，试着设计一个能识 别盲道的小小导盲机器人。为了完成导盲任务，我们还要 绘制一个白色的环形条带，当作模拟盲道。
小小导盲机器人
2. 轨迹识别传感器模块的应用
轨迹识别传感器模块有什么作用？ 轨迹识别传感器模块在流程图编程中设置 窗口如图。利用这个窗口，可以选择2个与微 电脑连接端口。
下面是小小导盲机器人，在检测外界信息时，遇到的不同情况。
当小小导盲机器人位于白线的左边缘时，右侧的轨迹识别传 感器探头就可以检测到白线。这时，轨迹变量的返回值为2。
轨迹识别传感器是怎样识别盲道，并沿着盲道行走的？
轨迹识别传感器在机器人的头部下方，它由两 部分组成，两个发射器，两个接收器。发射器不断 地发射信号，当遇到不同颜色物体时，反射回接收 器当中的信号强弱就会不同。这时，接收器就会把 这些不同的信号，转化为相应的电信号，再传输给 机器人的微电脑。机器人的微电脑进行处理，然后 指挥机器人做出反应。
2.试一试，编写一个走 “T型台”的机器人模特程序， 让机器人在下图模拟的梯形 台中表演。参考场地如图。
沿盲道行走的导盲机器人程序
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四、创建仿真环境
在这个任务中，需要为小小导盲机器人创建一个模拟的盲道。 下面是一个环形的模拟盲道图。
白色的环形盲道，是通过仿真界面中的添加按钮色带选项卡 设置的。其中，直线跑道部分为矩形色带，曲线跑道部分为圆弧 色带。
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1.想一想，轨迹识别传 感器还可以用在哪些方面？
左转 高速电机左边速度比右边小 右转 高速电机左边速度比右边大 直行 高速电机左、右速度一样
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三、编写程序
1. 编程思路
小小导盲机器人的编程思路如下。 先判断左侧轨迹探头的返回值，如果轨迹变量的返回值是1，接 着就判断右侧轨迹探头的返回值。如果右侧轨迹变量的返回值是2 ，说明机器人正位于白线上，这时机器人应该直行。如果此时轨迹 变量的返回值为1，说明机器人位于白线的右边缘，机器人应该左 转。 当轨迹变量的返回值为2时，说明机器人位于白线的左边缘，机 器人应该右转。如果此时轨迹变量的返回值也为0，说明机器人不 在白线上，机器人应该寻找白线。在设计程序时，我们让机器人绕 圈寻找。
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2. 轨迹识别传感器模块的应用
下面是小小导盲机器人，在检测外界信息时，遇到的不同情况。
无信号 有信号 无信号 有信号
无信号 无信号 有信号 有信号
下面是小小导盲机器人，在检测外界信息时，遇到的不同情况。
小转弯去在左侧就右转，在右侧就左转 找线
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一、任务分析
明确任务目标 这节课的任务，对小小导盲机器人 的设计提出了哪些要求？ 这节课的任务要求我们的小小导盲 机器人能够达到以下目标。 目标一，要求小小导盲机器人能够 识别物体的颜色。 目标二，小小导盲机器人应始终沿 盲道前进而不能偏离。
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二、熟悉轨迹识别传感器
1. 轨迹识别传感器的功能