FANUC寻位操作(知识参考)

FANUC 寻位操作
一、寻位板的安装、配置：
1、寻位板的安装：
这里以使用我司的寻位板为例进行配置以及操作的说明；
图１：寻位板的接线图
2、配置接触传感器的I/O：
Menu →设置→接触I/O；
名称值
1 检知信号埠形式RI
2 检知信号埠号码 1
3 指令信号埠形式RO
4 指令信号埠号码 1
以图1为例，接触传感器I/O分别接于DI18、DO13；因此将“1 检知信号埠形式”的值改为DI，“2 检知信号埠号码”的值改为18；“3 指令信号埠形式”的值改为DO，“4 指令信号埠号码”的值改为13；则完成了寻位板I/O的配置；
二、程序中的寻位指令：
1、Search Start […] PR[…]：前面一个[…]表示搜寻条件号码，PR[…]表示偏移量；
2、Search End：搜寻结束；
3、Touch Offset PR[…]：开始偏移，偏移PR[…]的量；
4、Touch Offset End：偏移结束；
5、Search [ ]：搜寻方向（基于接触坐标系上X、Y、Z的方向）；
注：1、指令1~4：在编辑页面，按下一页→F1：指令→接触感应器中；
2、指令5：将光标移至运动指令后，按F4选择，选择Search，并选择需要搜寻的方向；
三、寻位功能的操作：
1、作好TCP；
2、作一个接触坐标系：
Menu →设定→接触坐标系；
在坐标系后定义一个序号，然后将光标分别移至“原位置”、“+X方向”及“+Y方向”，通过示教机器人来记录这3个点来确定该接触坐标系；
坐标系：#1 参照群组：1 机器人群组：1
直接输入：
X轴旋转：0.000
Y轴旋转：0.000
Z轴旋转：0.000
教导方法：
原位置：未定义
+X方向：未定义
+Y方向：未定义
3、接触条件的设定：
Menu →资料→接触条件；
按下F2：细节，则出现如下画面；
1、接触条件： 1 [Touch Schdule 1] //接触条件号码//
2、基准标签：OFF //第一次寻位时选择ON，以后都选择OFF//
3、搜寻速度：20.0 mm/s
4、搜寻距离：100.0 mm //从搜寻点起，可搜寻的最大距离//
5、接触感应坐标系： 1
6、搜寻形式：填角/搭接//表格3-1中的检索模式一栏//
7、搜寻形式：1_D 转移//表格3-1中的检索类型//
8、增量寻位：ON
9、自动返回：ON
10、返回速度：100.0 mm/s
11、返回距离：2000.0 mm
12、参照群组： 1
13、返回动作位置决形式：FINE
14、搜寻输出说明寄存器：32
15、失败时错误码输出：OFF
16、错误寄存器号码：32
17、机器人动作群组：[1、*、*、*、*、*、*、*]
检索模式检索类型1_D 检索类型2_D 检索类型3_D
检索类型
1_D+旋转
检索类型
2_D+旋转
检索类型
3_D+旋转
简易检索无效
需要2个相互
独立的检索方
向。

每个方向
至少需要一次
检索
无效无效无效无效
角焊缝/重叠需要一个检索
方向。

至少需
要一次检索。

需要两个相互
独立的检索方
向（x和y、x
和z、y和z）。

每个方向至少
需要一次检索
需要三个相互
独立的检索方
向（x和y和
z）。

每个方向
至少需要一次
检索。

需要一个检索
方向。

每个方
向至少需要两
次检索。

需要两个相互
独立的检索方
向。

每个方向
至少需要两次
检索。

需要三个相
互独立的检
索方向。

一个
方向（通常-z
方向）需要三
次检索动作，
其余两个方
向分别需要
两次检索动
作。

V破口需要一个检索
方向。

至少需
要一次检索。

无效无效无效无效无效
外径/内径无效
两个相互独立
的检索方向
上，需要总共
三次以上的检
索动作。

譬如，
+x，-y，+y。

不可为x，y，
z。

每个方向至
少需要一次检
索。

无效无效无效无效。