ABB高级培训之例行程序

可选参数在调用例行程序时缺省,则在程序中不 被 引用，这意味着该参数在使用之前要先检测是否 缺省.
例行程序声明
• 一个例行程序包含例行程序声明（包括参数）、 数据、程序体、一个backward handler（指针 对procedure）和一个error handler。例行程序 的声明不能嵌套。
例行程序参数
VAR - 如果例行程序参数被设为该模式，则相
应的自变量必须是可被例行程序修改的 VAR数据. PERS- 如果例行程序参数被设为该模式，则相 应的自变量必须是可被例行程序修改的 PERS数据
例行程序参数
可选参数：一个例行程序参数可以被设置为可选 参数,并在参数前带有“\”标识, 在调 用 例行程序时,该参数可以缺省
例行程序－Procedure
• Procedure的声明
举例如下：
例行程序－Procedure
• Procedure的终止 Procedure可以通过return指令终止运行， 也可以通过例行程序的结束标识 （ENDPROC、BACKWARD、ERROR) 终止运行 • Procedure的调用 Procedure的调用在示教器上是通过指令 ProcCall来完成的。在调用带有参数的 例行程序时，强制参数必须指定，而且 参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。
例行程序范围
• 例行程序范围是指例行程序可被调用的范围。 例行程序的声明前带有 Local 标识，则该例行 程序可在所属模块内调用，否则为Global.
• 在同一模块中，例行程序不能与其他例行程序 和数据同名 • 在不同模块中， Global 例行程序不能与模块、 另一个 Global 例行程序， Global 数据同名
例行程序－Function
• Function的声明
举例如下：
例行程序－Function
• Function的终止 Function 必须通return指令终止运行， return 指令返回的数据类型必须与Function的数据类 型一致。 • Function的调用 Function必须通过表达式来完成调用，如赋值 指令，不能通过 ProcCall来完成的。在调用带 有参数的Function 时，强制参数必须指定，而 且参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。
例行程序范围
• 例行程序范围的使用原则如下：
Global 例行程序可以包含在任何模块内 Local 例行程序只能在其所属的模块内被调用 在同一范围内，Local 例行程序隐含所有同名 的Global 例行程序和数据 在同一范围内，例行程序隐含所有同名的指令 和预定义例行程序及数据
例行程序范围
例行程序－Trap
例行程序参数
在调用带参数的例行程序时，必须提供相应实 参。例行程序的参数有四种存取模式：
INPUT-通常例行程序参数被设为该模式并作为 例行程序数据来处理。在例行程序内改 变该变量对相应自变量没有影响。 INOUT-如果例行程序参数被设为该模式，则相 应的自变量必须是可被例行程序修改的 VAR或PERS数据
例行程序
例行程序
例行程序的种类
• 例行程序有三种：Procedures, Functions 和 Traps Procedure没有返回值，可用指令直接调用 Function有特定类型的返回值，必须通过表达 式调用 Trap例行程序提供处理中断的方法。Trap例行 程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足， 将被自动执行。Trap例行程序不能在程序中直 接调用。
例行程序－Trap
• Trap 的声明
• 举例如下
例行程序－Trap
• Trap 的终止 Trap可以通过return指令终止运行，也可以通 过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR) 终止运行。然后在中断触发点继续执行。 • Trap的调用 Trap例行程序提供了理中断的方法。一个中 断例行程序必须通过CONNECT指令与某个特 定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转 移到相应的Trap例行程序；如果中断触发，但 是没有相关联的Trap例行程序，将被视为致命 错误，比如程序立即停止运行