弧焊机器人开放实验讲座
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从60年代诞生到现在可分为三代: 第一代:示教在线型 第二代:基于一定传感信息的离线编程 第三代:智能机器人
工业机器人分类
按结构分类: 1、直角坐标 2、圆柱坐标 3、球面坐标 4、全关节式
按驱动方式： 1、气动 2、液压 3、电气
工业机器人分类
按功能：
焊接机器人
切割机器人 搬运机器人 喷涂机器人
弧焊机器人开放实验讲座
实验目的
1、 了解弧焊机器人技术基础和应用知识 2、 了解机器人的构造及其运动模式、工 作模式 3、 了解机器人的示教工作原理 4、 通过实验进行实际操作而对弧焊机器 人及其柔性加工单元技术的应用及其发展 有一个完整的认识 5、 学会分析焊接过程中出现的问题及其 解决方案
工业机器人分类
GP(1,2)
1
2
GP(1,2,3)
3
GC指令讲解
• 作用:指定的点之间以CP方式运动
• 举例:
GC(1,2)
1
2
GC(1,2,3)
3
ARC指令讲解
• 作用:拟合由指定的三个点确定的圆弧, 并以CP方式运动
• 举例: 2
ARC(1,2,3)
3
1
LIST和$指令讲解
• 作用:LIST指令规定焊接规范,&指令调 用焊接规范.
• 绝对坐标系 • 相对坐标系
弧焊机器人的示教工作原理
弧焊机器人编程
• 关键点坐标的示教 • 焊接轨迹描述
弧焊机器人编程
主要指令： GP（1，2，3，… ，n） GC（1，2，3，… ，n） ARC（1，2，3） LIST1（…) $(1)
GP指令讲解
• 作用:指定的点之间以PTP方式运动 • 举例:
弧焊机器人 点焊机器人
弧焊机器人关节
应用实例
应用实例
Hale Waihona Puke 应用实例机器人运动模式
PTP模式（点位控制型） CP模式（连续轨迹运动方式）
弧焊机器人几种工作模式
EDI模式：编辑程序 EIA模式：测试外部设备 TCP模式：修正焊枪坐标 TECH模式：示教方式
弧焊机器人的零点和坐标系
• 绝对零点 • 相对零点
编程示例
1 LIST1(…) 2 LIST2(…) 3 MAIN 4 GP(1,2) 5 $(1) 6 GC(2,3) OR GC(3) 7 $(2) 8 ARC(3,4,5) 9 GC(5,6) OR GC(6) 10 GP(6,1) OR GP(1) 11 | 12 END
1
6 45
2
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工业机器人分类
按结构分类: 1、直角坐标 2、圆柱坐标 3、球面坐标 4、全关节式
按驱动方式： 1、气动 2、液压 3、电气
工业机器人分类
按功能：
焊接机器人
切割机器人 搬运机器人 喷涂机器人
弧焊机器人开放实验讲座
实验目的
1、 了解弧焊机器人技术基础和应用知识 2、 了解机器人的构造及其运动模式、工 作模式 3、 了解机器人的示教工作原理 4、 通过实验进行实际操作而对弧焊机器 人及其柔性加工单元技术的应用及其发展 有一个完整的认识 5、 学会分析焊接过程中出现的问题及其 解决方案
工业机器人分类
GP(1,2)
1
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GP(1,2,3)
3
GC指令讲解
• 作用:指定的点之间以CP方式运动
• 举例:
GC(1,2)
1
2
GC(1,2,3)
3
ARC指令讲解
• 作用:拟合由指定的三个点确定的圆弧, 并以CP方式运动
• 举例: 2
ARC(1,2,3)
3
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LIST和$指令讲解
• 作用:LIST指令规定焊接规范,&指令调 用焊接规范.
• 绝对坐标系 • 相对坐标系
弧焊机器人的示教工作原理
弧焊机器人编程
• 关键点坐标的示教 • 焊接轨迹描述
弧焊机器人编程
主要指令： GP（1，2，3，… ，n） GC（1，2，3，… ，n） ARC（1，2，3） LIST1（…) $(1)
GP指令讲解
• 作用:指定的点之间以PTP方式运动 • 举例:
弧焊机器人 点焊机器人
弧焊机器人关节
应用实例
应用实例
Hale Waihona Puke 应用实例机器人运动模式
PTP模式（点位控制型） CP模式（连续轨迹运动方式）
弧焊机器人几种工作模式
EDI模式：编辑程序 EIA模式：测试外部设备 TCP模式：修正焊枪坐标 TECH模式：示教方式
弧焊机器人的零点和坐标系
• 绝对零点 • 相对零点
编程示例
1 LIST1(…) 2 LIST2(…) 3 MAIN 4 GP(1,2) 5 $(1) 6 GC(2,3) OR GC(3) 7 $(2) 8 ARC(3,4,5) 9 GC(5,6) OR GC(6) 10 GP(6,1) OR GP(1) 11 | 12 END
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