模拟飞机速度控制系统matlab仿真毕业设计说明书

毕业设计说明书
模拟飞机速度控制系统的分析与仿真
摘 要要
此次设计研究的内容主要是围绕模拟飞机控制系统，利用自动控制原理中的多种方法分析该控制系统的性能，多种方法分析该控制系统的性能，比如系统的稳定性，比如系统的稳定性，比如系统的稳定性，动态性能，动态性能，动态性能，静态性能以及静态性能以及它们之间的相互关系，并且运用MATLAB 软件对该控制系统进行仿真，直观的分析系统参数对系统动态特性和稳态特性的影响，来知道参数调节，让系统具备良好的控制效果。

矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。

首先从时域角度出发，根据系统中各个环节的物理或者化学规律，得到系统的微分方程，由微分方程经过拉普拉斯变化解得系统的开环传递函数或者闭环传递函数，然后求解闭环特征方程的特征方程和特征根，零极点的分布以及劳斯判据来分析判断该系统的稳定性。

对于一个稳定的系统，又有上升时间、超调量、峰值时间、调节时间和稳态误差这些指标来对比系统的性能。

聞創沟燴鐺險爱氇谴净。

其次根据系统的传递函数，其次根据系统的传递函数，设计相应的控制器，设计相应的控制器，设计相应的控制器，提高系统的性能。

提高系统的性能。

提高系统的性能。

由于被控由于被控对象组成的闭环系统存在着静态误差，并且系统的调节时间比较长，超调量也不满足要求，所以根据系统的情况设计了PID 控制器。

在Matlab 软件中仿真之后，系统的性能指标得到提升，验证了PID 控制器的有效性。

另外根据系统参数对系统性能指标的影响，将系统的阻尼比调节到最佳阻尼比0.707，进一步提升了系统的性能。

残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。

最后，根据系统中存在着参数不确定的情况，传统控制方法很难设计控制器对于所有的参数都适用，所以设计了模糊控制器。

由于模糊控制器不需要控制对象的精确模型，所以设计的模糊控制器对于所有的参数都实现了很好的效果，大幅度的提升了系统的性能。

酽锕极額閉镇桧猪訣锥。

在分析的过程中，使用了计算机技术的MATLAB 软件，该软件可以比较方便地得到系统的根轨迹图、阶跃响应图和频域分析的曲线，并且可以高效的对比系统各个参数对系统时域特性和频域特型的影响，通过这些对比，能够加深对控制系统的认识和理解，对于系统的学习有着很大的帮助。

彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。

关键词：模拟飞机控制；稳定性；模糊控制；模拟飞机控制；稳定性；模糊控制；MATLAB MATLAB 软件
ABSTRACT
The research content mainly around the simulation of aircraft control systems,
using many methods of automatic control principle to analyze the performance of the control system, such as the stability of the system, dynamic performance, static performance and their relationships, using MATLAB software to simulate the control system and study the impacts of different parameters to the performance of the system,
in order to adjust the parameters to obtain good control effect. 謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。

First from the angle of the time domain, according to all aspects of the physical or chemical law in the system, the differential equations of the system can be obtained. Then the transfer function can be obtained after Laplace transform of the differential equations. And according to the eigenvalues of the closed-loop characteristic equation, pole zero distribution and Routh criterion, we can analyze the stability of the system.厦礴恳蹒骈時盡继價骚。

Secondly, according to the transfer function of the system, design the controller and improve the performance of the system. Due to the closed-loop system composed of the controlled object has the static error and system of regulating time is relatively long, overshoot also does not meet the requirements, so we design the PID controller to control the system. After the simulation of Matlab, the performance of the system is improved, and the validity of PID controller is verified. In addition, according to the influence of system parameters on the performance of the system, the damping ratio of the system is adjusted to the optimum damping ratio by 0.707, and the performance of the system is further improved.茕桢广鳓鯡选块网羈泪。

At last, according to the uncertain parameters of the system, the traditional
control method is very difficult to design the controller for all the parameters, so the fuzzy controller is designed. Since the fuzzy controller does not need the precise model of the object, the fuzzy controller is designed for all the parameters to achieve a good effect, greatly improving the system performance.鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。

Matlab software of computer technology is used in the analysis of the process, the software can more easily get system root locus order and step response curve and frequency domain analysis, and high contrast of the system parameters on system characteristics in time domain and frequency domain contoured influence, through the
comparison, the understanding of the control system can be deepen, and has a great
help for learning.籟丛妈羥为贍偾蛏练淨。

Key words：Simulation of aircraft control systems; stability; Fuzzy control; MATLAB software預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴。

目 录录
1绪论 .......................................... 1渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦。

1.1 1.1 研究背景研究背景研究背景................................ 1................................ 1铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡。

1.2 1.2 研究意义研究意义研究意义................................
2................................ 2擁締凤袜备訊顎轮烂蔷。

1.3 1.3 研究内容研究内容研究内容................................
2................................ 2贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷。

2模拟飞机速度控制系统的工作原理与数学模型 ...... 4坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚。

2.1 2.1 模拟飞机速度控制系统工作原理模拟飞机速度控制系统工作原理模拟飞机速度控制系统工作原理............ 4............ 4蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘。

2.1.1 2.1.1 飞机速度控制系统简介飞机速度控制系统简介飞机速度控制系统简介.............. 4.............. 4買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄。

2.1.2飞机速度控制系统的基本组成部分及功能飞机速度控制系统的基本组成部分及功能44綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴。

2.1.3模拟飞机速度控制的基本方案 ........ 5驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦。

2.2模拟飞机速度控制系统数学建模 ............ 7猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑。

3模拟飞机速度控制系统性能分析及系统仿真 ....... 10锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔。

3.1系统时域分析方法及其性能指标 ........... 10構氽頑黉碩饨荠龈话骛。

3.1.1系统的动态性能指标 ............... 11輒峄陽檉簖疖網儂號泶。

3.1.2系统的静态性能指标 ............... 12尧侧閆繭絳闕绚勵蜆贅。

3.1.3系统的性能指标和系统参数的关系 ... 12识饒鎂錕缢灩筧嚌俨淒。

3.1.4高阶系统分析方法 ................. 15凍鈹鋨劳臘锴痫婦胫籴。

3.2 3.2 飞机速度控制系统分析飞机速度控制系统分析飞机速度控制系统分析................... 15................... 15恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦。

3.2.1开环系统性能分析 ................. 15鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫。

3.2.2闭环系统性能分析 ................. 16硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹。

4模拟飞机速度控制器设计及系统仿真 ............. 18阌擻輳嬪諫迁择楨秘騖。

4.1 PID 控制器设计 ......................... 18氬嚕躑竄贸恳彈瀘颔澩。

4.1.1PID 控制器简介 .................... 18釷鹆資贏車贖孙滅獅赘。

4.1.2 PID 控制器经典电路 ............... 19怂阐譜鯪迳導嘯畫長凉。

4.1.3 PID 控制器中三个系数的作用 ....... 22谚辞調担鈧谄动禪泻類。

4.1.4加入PID 控制器后的系统仿真 ....... 22嘰觐詿缧铴嗫偽純铪锩。

4.2模糊控制器设计 ......................... 25熒绐譏钲鏌觶鷹緇機库。

4.2.1模糊控制器基本理论 ............... 25鶼渍螻偉阅劍鲰腎邏蘞。

4.2.2模糊控制器设计步骤 ............... 28纣忧蔣氳頑莶驅藥悯骛。

4.2.3量化因子和比例因子对系统性能的影响 29颖刍莖蛺饽亿顿裊赔泷。

4.2.4利用模糊控制器控制飞机速度控制 ... 29濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。

4.3两种控制器的控制效果比较 ................... 31銚銻縵哜鳗鸿锓謎諏涼。

结束语结束语......................................... 33......................................... 33挤貼綬电麥结鈺贖哓类。

参考文献............................................................................... 34赔荊紳谘侖驟辽輩袜錈。

致 谢谢................................................................................... 37塤礙籟馐决穩賽釙冊庫。

1绪论
1.1 研究背景 目前，高超音速飞行器是世界大国正在潜心研究的热门军事武器。

高超音速飞行器是世界大国正在潜心研究的热门军事武器。

其中，其中，其中，高高超音速，是指飞行器的速度高于音速五倍以上，大约为每小时飞行器的移动的距离为6000公里。

高超音速飞行器不仅仅指飞机，它主要包括三个大类，第一类是高超音速的巡航导弹，第二类是高超音速的飞机，第三类是高超音速的航天飞机。

高超音速飞行器的速度十分快，除此之外，飞行器的轨迹也没有规律，难以预测，所以用相应的拦截系统难以拦截。

高超音速飞行器的动力由高超音速冲压发动机提供，发动机提供，它的技术原理十分复杂，它的技术原理十分复杂，它的技术原理十分复杂，同时具有高要求的气动外形，同时具有高要求的气动外形，同时具有高要求的气动外形，所以研究起所以研究起来十分困难，解决飞行器的速度控制问题，是发展高超音速飞行器的关键。

裊樣祕廬廂颤谚鍘羋蔺。

对于美国来说，一小时打遍全球是美国空军的梦想，现在的高超音速飞行器正好可以使这种梦想变成现实。

所以，美国从很早开始就开始研究高超音速飞行器，其中的X-51项目从2010年开始试验，但是失败的次数大于成功的次数，但是失败的次数大于成功的次数，其其中很重要的一点因素就是飞行器的速度达到很大之后，飞行器的稳定性会受到速度较大的影响，速度上的一点变化，就可能导致整个飞行器的不稳定甚至直接坠毁，这说明高超音速飞行器的研制并不像想象的那么简单。

仓嫗盤紲嘱珑詁鍬齊驁。

高超音速导弹相对于常规的巡航导弹有着很多优点，主要体现在以下三个方面：面：
1. 飞行速度非常快。

对于常规的亚音速导弹来说，如果要打击1000公
里之外的某一个目标，它在空中飞行的时间就需要一个多小时，但是
高超音速导弹只需要不到十分钟的时间。

绽萬璉轆娛閬蛏鬮绾瀧。

2. 突破防御能力强。

突破防御能力强。

现在的巡航导弹主要依靠自身的隐身技术来实现突现在的巡航导弹主要依靠自身的隐身技术来实现突破对方的防御系统，但是它的速度十分慢，只要对方的雷达系统发现
目标，很容易就能拦截。

但是对于高超音速导弹来说，它的速度非常
快，并且飞行的轨迹十分难以预测，所以现有的防空武器根本没有办
法进行拦截。

骁顾燁鶚巯瀆蕪領鲡赙。

3.
破坏的能力大。

高超音速导弹除了携带大量的弹药之外，自身还具有
吓人的动能，这强大的动能可直接穿透钢筋混凝土，可直接打击地下
的目标，目前打击能力最强的钻地弹可打击地下一百多米的目标，具
有强大的心理威慑能力。

瑣钋濺暧惲锟缟馭篩凉。

由于高超音速飞行器的发展趋势，必须要对飞行器的速度加以精确控制，这是发展高超音速飞行器的关键。

是发展高超音速飞行器的关键。

1.2 研究意义
最近一百年间，最近一百年间，飞机的发展可谓日新月异。

飞机的发展可谓日新月异。

飞机的发展可谓日新月异。

早期研制的飞机，早期研制的飞机，早期研制的飞机，一般来说速度一般来说速度都不是很大，都不是很大，所以对于飞机来说，所以对于飞机来说，所以对于飞机来说，速度对飞机系统的稳定性影响比较小，速度对飞机系统的稳定性影响比较小，速度对飞机系统的稳定性影响比较小，并且早并且早期飞机并不要求飞机必须达到某个精确地速度值，所以，早期飞机并没有控制速度的系统。

度的系统。

但是现代的飞行器速度提高太快，但是现代的飞行器速度提高太快，但是现代的飞行器速度提高太快，已经超越了音速好几倍，已经超越了音速好几倍，已经超越了音速好几倍，所以飞机所以飞机速度对系统稳定性的影响迅速提升，因此要精确控制飞机的速度，所以需要增大对飞机速度的自控制系统【2】。

综合来说，飞机速度控制的必要性主要有几下几点：鎦诗涇艳损楼紲鯗餳類。

由于现代航空业的发展迅速，各个机场的客流量越来越大，机场需要按照严格的时刻表对飞机进行调度，所以现在对飞机速度的精度要求提高了。

栉缏歐锄棗鈕种鵑瑶锬。

最近今年，超高速飞行器的概念逐渐被大众所熟知，对于超高速飞机来说，飞机的速度很大，因此速度对系统稳定的影响因子增大，所以必须要严格控制飞机的速度精度【2】。

辔烨棟剛殓攬瑤丽阄应。

速度控制是航迹控制的必要前提，如果飞机的速度控制不好，那么控制航迹是不可能实现的。

是不可能实现的。

当飞机在突破音速的瞬间，必须要突破音障，这个时候飞机稳定性会急剧下降，要保证系统的稳定性，要保证系统的稳定性，必须精确控制飞机的速度来保证系统的稳定性，必须精确控制飞机的速度来保证系统的稳定性，必须精确控制飞机的速度来保证系统的稳定性，所以所以也要建立相关的速度控制系统。

峴扬斕滾澗辐滠兴渙藺。

1.3 研究内容
论文的主要工作是以控制飞机速度为中心，对飞机系统进行了建模和分析，根据分析的结果，设计了相关的控制器，通过Matlab 软件仿真后，实现了较好
的控制效果，满足了系统的性能指标【3】。

詩叁撻訥烬忧毀厉鋨骜。

本论文主要从以下几个部分进行分析：本论文主要从以下几个部分进行分析：
1. 对飞机速度控制系统建模。

根据飞机速度控制的硬件描述，建立了相关的数
学模型。

常用的数学模型有微分方程、传递函数等。

本文为了研究的方便，建立了飞机速度控制的传递函数模型。

则鯤愜韋瘓賈晖园栋泷。

2. 从时域的角度分析了系统的性能指标。

从时域出发，分析了系统的动态特性
和静态特性，比如动态特性的超调量和调节时间，静态特性的静态误差。

并且分析了典型二阶系统的性能指标与其参数的关系和高阶系统的分析方法，便于以后进行设计控制器。

胀鏝彈奥秘孫戶孪钇賻。

3. 根据建立的模型对系统进行分析。

建立模型之后，对系统进行了开环和闭环
的研究，发现系统虽然稳定，但是动态特性和静态特性都不能满足要求，所以要设计控制器进行控制。

鳃躋峽祷紉诵帮废掃減。

4. 设计传统的PID 控制器。

通过对PID 控制器的介绍，分析了PID 控制器的优点，
以及PID 控制器中三个参数对系统性能的影响。

根据前面的分析，调节了PID 控制器的三个参数，控制器的三个参数，
通过在Matlab 中编程仿真，发现系统的性能指标得到提高。

稟虛嬪赈维哜妝扩踴粜。

5. 根轨迹法对系统的控制器参数进行优化。

前面设计的PID 控制器虽然提高了
系统的性能指标，但是通过根轨迹法发现，系统的阻尼比并不在最佳阻尼比，所以系统的性能还有提升的空间，所以，根据根轨迹图，调节系统的参数，将系统的闭环极点放到了最佳阻尼比处，进一步提高了系统的性能指标。

陽簍埡鲑罷規呜旧岿錟。

6. 根据系统的特点设计了模糊控制器。

由于系统中存在着参数不确定性，所以
传统的控制方法很难对于所有的参数都满足，在此基础之上设计了智能控制器中的一种，模糊控制器，通过调节模糊控制器的参数，并在Matlab 中仿真发现，系统的性能指标进一步得到提升，效果非常好，实现了控制的效果。

沩氣嘮戇苌鑿鑿槠谔應。

2模拟飞机速度控制系统的工作原理与数学模型
2.1 模拟飞机速度控制系统工作原理
2.1.1 飞机速度控制系统简介
对于飞机的飞控系统来说，可以分为两个大类，其中第一种是人工飞行控制系统，另一种是自动飞行控制系统。

另一种是自动飞行控制系统。

人工飞行控系统，人工飞行控系统，人工飞行控系统，就是由飞行员根据飞机的就是由飞行员根据飞机的状态，自己对飞机进行操作来完成相关的操作的系统。

不是由飞行员对飞机直接操作，而是飞机自动根据自身的状态来调节自己的系统成为自动飞行控制系统。

最简单的自动飞行控制系统就是自动驾驶仪【4】。

飞控系统由很多个不同的部分组成，这些部分都有各自不同的作用。

比如飞机的屏显设备、飞机的传感器、飞机的机载计算机、机的机载计算机、系统的执行器，系统的执行器，系统的执行器，以及其他的接口设备组成。

以及其他的接口设备组成。

以及其他的接口设备组成。

飞机的屏显设备主飞机的屏显设备主要是显示飞机的相关信息，比如飞机的姿态角、速度、机内的温度等。

飞机的控制装置是飞行员进行操作的部件，制装置是飞行员进行操作的部件，比如驾驶杆、比如驾驶杆、比如驾驶杆、控制油门的设备。

控制油门的设备。

控制油门的设备。

飞机的传感器飞机的传感器主要是测量飞机的相关量，比如飞机的姿态角、位置、空速、飞机相关设备的状态信息，态信息，它将这些模拟量转化为电信号或者光信号，它将这些模拟量转化为电信号或者光信号，它将这些模拟量转化为电信号或者光信号，输送到飞控计算机，输送到飞控计算机，输送到飞控计算机，然后由然后由飞控计算机进行操作。

飞行控制计算机是飞行控制系统的核心设备，它接收飞机上传感器的信息，判断飞机所处的状态，然后根据预设的指令或者飞行员发出的指令做出对应的操作，来控制各个部件运行。

飞机上的执行器是飞行控制系统的“手”，它接收飞控计算机发出的指令，进行相关的操作，比如控制飞机的舵机、飞机的起落架等部件。

飞控系统的自测试装置用来测量飞机的实时状态信息，并判断这些状态是否是正常的状态，假如检测到不正常的状态，自测试装置就会做出相关的反应，提醒飞行员检查故障并且排除故障。

飞机上不同部分之间用不同的接口进行连接【5】。

钡嵐縣緱虜荣产涛團蔺。

2.1.2飞机速度控制系统的基本组成部分及功能
飞机速度控制系统的基本构成主要包括以下几个部分：飞机速度控制系统的基本构成主要包括以下几个部分：
①测量元件或称为敏感元件①测量元件或称为敏感元件
测量元件主要用来测量飞机运动时的各项参数。

飞机的角速度主要用速率陀
螺来测量，飞机姿态角中的俯仰角则主要用垂直陀螺来测量，飞机的偏航角主要用飞机的航向陀螺测量。

懨俠劑鈍触乐鹇烬觶騮。

②信号处理元件或者成为计算元件②信号处理元件或者成为计算元件
飞机中的计算元件的功能主要是转换信号。

比如传感器测量的信息含有噪声，则滤波器就是来滤除飞机的噪声信号。

则滤波器就是来滤除飞机的噪声信号。

飞控计算机输出的控制信号，飞控计算机输出的控制信号，飞控计算机输出的控制信号，超出了超出了执行器所能接受的范围，计算元件中的限幅器就会把控制信号限定到一定幅值之内，使执行器能够接受【6】。

謾饱兗争詣繚鮐癞别瀘。

③放大元件③放大元件
放大元件主要是放大功能，把上述处理过的信号进行放大处理，一般情况下指的是功率放大。

指的是功率放大。

④执行结构④执行结构
飞机上的执行结构是根据飞控计算机的控制信号，并进行一定的放大处理之后，带动相关部件运动的机构。

后，带动相关部件运动的机构。

随着飞行控制系统的不断发展，其所能实现的功能也越来越多，它可以实现的主要功能有：的主要功能有：
①使飞机在三个轴向上保持相对的稳定，即飞机姿态角的稳定。

①使飞机在三个轴向上保持相对的稳定，即飞机姿态角的稳定。

②飞行员发送相关的指令到飞控计算机，比如期望的飞机速度，飞控计算机根据飞机实际的速度和期望的速度，输出控制信号，使实际的速度等于期望的速度。

呙铉們欤谦鸪饺竞荡赚。

③飞控系统接收到飞行员设定的信号之后，控制飞机按照期望的高度和速度飞行。

飞行。

④飞控系统和管理飞机飞行的计算机结合在一块，使飞机按照预先设定的速度进行飞行，满足一定的任务目标。

度进行飞行，满足一定的任务目标。

2.1.3模拟飞机速度控制的基本方案
飞机速度控制主要有三种方案，第一种是通过控制飞机的升降舵，改变飞机的俯仰角来控制速度；第二种是通过控制油门的大小，改变发动机的推力来控制飞机的速度；第三种是通过速度和俯仰角解耦的控制方案。

莹谐龌蕲賞组靄绉嚴减。

通过控制飞机的升降舵，改变飞机俯仰角的大小来控制速度的物理实质是控制飞机升降舵后，飞机的俯仰角发生了变化，因此重力在速度方向的分量也会随
之变化，所以实现了速度的改变
【7】。

其控制系统框图如下所示：麸肃鹏镟轿騍镣缚縟
糶。

空速传感器
升降舵飞机
g
V -
V
图1 1 通过控制升降舵来控制飞机速度通过控制升降舵来控制飞机速度
在这个方案中，飞机油门杆的位置不发生变化，只是通过操纵升降舵来控制飞机的飞行速度，所以飞行速度的调节范围十分有限。

納畴鳗吶鄖禎銣腻鰲锬。

通过控制飞机油门的大小，改变发动机的推力来控制飞机的速度时，系统的控制框图如下所示：控制框图如下所示：
自动油
门控制
发动机飞机
g
V -
V
图2 2 通过油门大小控制飞机速度通过油门大小控制飞机速度
此方案的缺点是如果升降舵不发生变化，则达不到速度控制的预期目的。

油门杆做阶跃唯一的结果，往往是飞机的速度没有发生变化，而俯仰角反而发生变化了。

所以，所以，油门杆移动的结果由于飞机的姿态发生了变化，油门杆移动的结果由于飞机的姿态发生了变化，油门杆移动的结果由于飞机的姿态发生了变化，达不到原来的控制达不到原来的控制速度的目的【8】。

風撵鲔貓铁频钙蓟纠庙。

在前面的两种不同的控制飞机速度方法中，当改变飞机的速度之后，飞机的角度肯定会受到影响而改变，角度肯定会受到影响而改变，所以说，所以说，所以说，控制飞机速度和俯仰角是耦合的。

控制飞机速度和俯仰角是耦合的。

控制飞机速度和俯仰角是耦合的。

因此如因此如果要精确控制飞机的速度，必须对此系统进行解耦操作，这就需要在飞机的油门和自动驾驶仪之间增加相互交联的信号，但是要想完全的解耦是不可能的，其系统框图如下所示：灭嗳骇諗鋅猎輛觏馊藹。

自动油门控制
发动机
g
V -V
自动驾驶仪
飞机
g
V
-V
图3 3 通过解耦控制飞机速度通过解耦控制飞机速度
2.2模拟飞机速度控制系统数学建模
对于飞机动力学模型，系统主导极点的理想阻尼比707.00
=z ；特征参数为
;1.0,3.0,5.2===t z w n 当飞机飞行状态中从中等重量巡航变成轻重量降落时，1K 可以从0.02变到0.2。

铹鸝饷飾镡閌赀诨癱骝。

由前面的分析可知，微分方程难于求得解析解，因而不利于在控制中直接应用。

因此本文主要用传递函数和结构框图的形式对飞机速度控制系统进行建模。

对于飞机速度控制系统，根据系统的物理特性和自动控制理论知识，可以得到整个系统的结构图如下所示：攙閿频嵘陣澇諗谴隴泸。

控制器
执行器
飞机动力学模型
速率陀螺
1
21010
10
G s =
+1
322
(1)
2n n K s G s s t xw w +=+++
-
()
R s ()
C s
图4 4 模拟飞机速度控制系统结构图模拟飞机速度控制系统结构图
控制系统设计主要是控制器的设计，这是自动控制中最为重要的部分。

整个系统通过传感器测量系统的状态信息，输入到计算机中，计算机把输出信号和期望信号比较，望信号比较，得到偏差信号，得到偏差信号，得到偏差信号，把这个偏差信号送到控制器，把这个偏差信号送到控制器，把这个偏差信号送到控制器，控制器根据偏差信号控制器根据偏差信号结算出相应的控制信号，来控制被控对象，使系统的输出信号更加接近期望信号，
满足系统的性能，这里的控制器就相当于飞机上的飞控计算机。

趕輾雏纨颗锊讨跃满賺。

速率陀螺是一种自转轴绕输出轴主要受弹性约束的单自由度陀螺仪。

速率陀螺的是根据陀螺仪的原理，利用陀螺的进动特性，陀螺外壳转动的角速度和陀螺的进动角度成正比关系，的进动角度成正比关系，所以，所以，所以，利用传感器得到了速率陀螺仪进动的角度，利用传感器得到了速率陀螺仪进动的角度，利用传感器得到了速率陀螺仪进动的角度，就能就能
得到陀螺仪外壳的角速度。

把陀螺仪的外壳和飞机固连起来，那么陀螺仪的角速度就是飞机的速度，因此就可以测量到飞机的速度。

当飞机和陀螺仪的外壳一同以某个角速度旋转时，陀螺的内环和转子会相对于飞机进行转动。

陀螺仪中含有弹簧限制这个相对的转动量，陀螺的转子进度角度正好正比于弹簧的形变量。

当整个陀螺仪处于平衡状态时，测量这个进动角度就可以换算出飞机的角速度。

其中，速率陀螺包括积分陀螺仪和速度陀螺仪。

夹覡闾辁駁档驀迁锬減。

在本论文的飞机速度控制系统中，作动器接收飞控计算机的控制信号，经过作动器的运动，作动器的运动，改变系统的状态，改变系统的状态，改变系统的状态，使系统的状态满足所需要的指标，使系统的状态满足所需要的指标，使系统的状态满足所需要的指标，以实现系统以实现系统的自动控制，在图3中取21010
G s =+。

视絀镘鸸鲚鐘脑钧欖粝。

已知；1.0,3.0,5.2===t z w n 将三个参数代入到系统中，可以得到飞机模型的传递函数：
132(0.11)() 1.5 6.25
K s G s s s +=
++ (1)。