自动化生产线安装与调试任务3.7 加工单元安装与调试
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加工质量的检测
步骤一
DIN导轨上安装I/O转接端口模块、继电器及支座、电磁阀岛等 将DIN导轨用螺钉固定到铝合金工作平台下方位置上 在面板的右上角安装气源处理装置
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转驱动装置的安装
步骤二
将伺服电动机转轴通过联轴器与齿轮减速器输入轴对轴连接好。齿轮减速 器输出轴上依次按照传动轴、轴承座、轴承、固定基板、轴端连接盘的顺 序层层安装固定。
导杆气缸
双作用直线检测气缸
直线顶料气缸
3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试
加工单元气动控制回路安装
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服电动机
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执行元件， 把所接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
电动机 机体
编码器
电动机 转轴
数位操作器操作面板按钮说明
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
高速脉冲输出
A
S7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生 高速脉冲。
B 脉冲输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。
C 当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作
均失效，否则则作为普通端子使用。
D
PTO功能可以发出方波，并可指定输出脉冲的数量和周期 时间。
3、将顶料头安装到顶料气缸活塞杆 上，接着固定到顶料气缸固定板上， 再整体安装在支架间的下方位置。
注意：避免电动机下降到最低位
置时不会冲撞转盘上的工位圆座。
顶料 气缸
固 定 板
直流 电动机
直流电动 机安装板
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
检测模块的安装
步骤五
1、将支架安装固定到面板上；
参数
P0-00
P0-04
P0-09
P1-37
P2-00
P2-02
P2-08
P2-13
P2-14
伺
P2-15
服
P2-25
驱
P2-26
P2-45
动
P4-00
器
P4-01
参
P4-02
数
P4-03
设
P4-04
P4-07
置
P4-11
表
P4-12
P4-13
P4-15
P4-16
P4-17
P4-18
P4-19
参数名称 设备版本 状态监控暂存器1 伺服输出状态显示 对伺服马达的负载惯量比 位置控制比例增益 位置控制前馈增益 特殊参数写入 数位输入接脚DI4功能规划 数位输入接脚DI5功能规划 数位输入接脚DI6功能规划 共振抑制低通滤波 外部干扰抵抗增益 摆动频率 异常状态记录N 异常状态记录(N-1) 异常状态记录(N-2) 异常状态记录(N-3) 异常状态记录(N-4) 数据输入Din通讯监控 类比速度输入（1）硬体偏移量校正 类比速度输入（2）硬体偏移量校正 类比扭矩输入（1）硬体偏移量校正 电流检出器（V1）硬体偏移量校正 电流检出器（V2）硬体偏移量校正 电流检出器（W1）硬体偏移量校正 电流检出器（W2）硬体偏移量校正 IGBT NTC 校正准位
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PTO/PWM寄存器说明
Q0.0 SM66.4 SM66.5 SM66.6 SM66.7 SM67.0 SM67.1 SM67.2 SM67.3 SM67.4 SM67.5 SM67.6 SM67.7 SMW68 SMW70 SMD72 SMB166 SMW168
轴端连接盘
固定基板
伺服电动机 联轴器 齿轮减速器
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转工作转盘的安装
步骤三
旋转 1、将4根支架通过直角铰链和 工作转盘 螺钉安装到铝合金工作平台中部， 再将旋转驱动装置通过其上的固 定基板支撑于4支架之上 ；
2、将4个圆形工位分别对称固定 到转盘正面，4个定位块分别对 支架 称固定到工位背面的位置；
通过外 来电压操 纵的电动 机扭矩的 模拟命令 输入。
通过内 部参数作 为扭矩命 令的寄存 器输入。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺 服 驱 动 系 统 位 置 控 制 模 式 时 的 标 准 接 线 图
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“设定”对话框
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
电动机 插座
台达ECMACE0602ES永 磁同步交流伺 服电动机
编码器 插座
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
加工单元中，台达ECMA-C30602ES永磁同步交流伺服电动机的运动 控制装置是台达ASD-B0221-A交流永磁同步伺服驱动器。
ASD-B表示台达交流 伺服B系列驱动器
02表示额定输 出功率200W
Q0.1 SM76.4 SM76.5 SM76.6 SM76.7 SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5 SM77.6 SM77.7 SMW78 SMW80 SMD82 SMB176 SMW178
功能说明 PTO包络由于增量计算错误异常终止，0：无错；1：异常终止
加工单元PLC的I/O接线原理图
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
位置控制模式
1.PLC的输出端Q0.0作为伺服驱动器的输入脉冲位置指令 2.脉冲数量决定伺服电动机的旋转角度 3.脉冲的频率决定了伺服电动机的旋转速度 4. PLC输出端Q0.5作为伺服驱动器的脉冲输出方向控制指令 5.自动增益调整模式
点击设 定精灵
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“参数设定精灵”设置窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“打开”对话框
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“参数列表”窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“DIO监控”窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
数位操作器操作面板
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
代码 VER CM1 SVSTS GDR KPP PFG PCTL DI4 DI5 DI6 NLP DST AFRQ ASH1 ASH2 ASH3 ASH4 ASH5 ITST SOF1 SOF2 TOF1 COF1 COF2 COF3 COF4 TIGB
参数值 1.02 313
0x0097 32 188 50 36 122 123 121 13 120 10 20 20 20 20 20 1
使用指令的脉冲输出
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
伺服驱动器ASD-B0221-A
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
检测元件
电感式接近开关
漫反射光电接近开关
作用：
实现转盘转动位置定位检测。
作用：
为了检测加工单元中转盘的初 始1号工位上有无工件。
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
PTO包络由于用户命令异常终止，0：无错；1：异常终止 PTO流水线溢出，0：无溢出；1溢出 PTO空闲，0：运行中；1：PTO空闲
PTO/PWM刷新周期值，0：不刷新；1：刷新 PTO刷新脉冲宽度值，0：不刷新；1：刷新
刷新脉冲计数值，0：不刷新；1：刷新 PTO/PWM时基选择，0：1us；1：1ms
3.7.1 加工单元结构与功能分析
工件夹紧定位
直线气缸固定板
支撑架 顶料气缸
磁感应接 近开关
顶料气缸
一、顶住锁紧工位上到达加工位置的待钻孔工件 二、准确判定工件是否顶住或完全放松
3.7.1 加工单元结构与功能分析
工件钻孔加工 导杆气缸
磁感应接近开关
直流电动机
直流电动机安装板
支撑架
模拟
一、进行工件钻孔加工的执行机构 二、钻孔加工时的工进与返回动作
的接地，机身也必须接地 。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服驱动器的连接口
1 CN1通过I/O信号线连接到PLC;
2 CN2通过编码器信号线连接到
伺服电动机编码器信号接口；
3 CN3通过RS-232通讯连接器与个人
计算机或数位操作器Keypad相连。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
速度控制 位置/速度控制
1 把16#85或16#8D载入控制字节SMB67 2 把需要的初始化脉冲周期载入SMW68
3 把需要的脉冲数载入SMD72中
4 使用PTO空闲位状态（SM66.7）判断编程脉冲串完成与否 5 执行PLS指令，使S7-200激活PTO脉冲发生器编程 6 退出子程序
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PWM更新方法，0：异步更新；1：同步更新 PTO操作，0：单段操作；1：多段操作
PTO/PWM模式选择，0：选择PTO；1选择PWM PTO/PWM允许，0：禁止；1：允许
PTO/PWM周期时间值（范围：2～65535） PWM脉冲宽度值（范围：2～65535）
PTO脉冲计数值（范围：1～4294967295） 段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的编号 包络表的起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作）
转矩控制
位Te置x控t3制
速度/转矩
位置/T转ex矩t4
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
速度控制
位置控制
转矩控制
通过 外部输入 直流电压 调速的模 拟命令输 入。
改变 寄存器内 容值的命 令寄存器 输入。
通过输入脉 冲串来使电动机 定位运行，电动 机转速与脉冲串 频率相关，转动 角度与脉冲个数 相关。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PTO输出脉冲串完成与否有两种方法进行判断
1、监控特殊寄存器（SM66.7或SM76.7）中的PTO空闲 位状态就可以知道编程脉冲串是否已经完成。
2、可以单/多段脉冲串完成时激活中断程序。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
初始化子程序中建立控制逻辑配置脉冲输出Q0.0
3、旋转工作转盘通过3个螺栓 连接到旋转驱动装置的轴端连 接盘上锁紧加固。
圆形工位 定位块
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
钻孔模块的安装
步骤四
导杆气缸
1、将两平行支架竖直安装到面板 上，用直角铰链和螺钉固定；
2、将直流电动机固定到电动机安装 板上，再安装于导杆气缸导杆前端， 然后整体通过导杆气缸固定板安装 于两支架间的上方位置；
任务3.7 加工单元安装与调试
知识与能力目标
1 熟悉加工单元结构与功能，并正确的安装与调整
2
正确分析台达伺服电动机驱动系统电气线路，并 对其进行连接与测试
3 熟练利用指令编程配置PLC高速输出脉冲信号
4 掌握台达伺服电动机驱动系统的控制与调试方法
5 掌握伺服电动机位置控制程序设计与调试方法
任务3.7 加工单元安装与调试
3.7.1 加工单元结构与功能分析
检测模块
直线气缸 固定支架
检测气缸 磁感应式接近开关
检测模块 支撑架
作用Leabharlann 一、用于对已钻孔工件的质量进行检测 二、检测该钻孔工件质量是否合格
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转工作台模块 钻孔模块 检测模块
执行 实现 执行
工件的传送任务 工件钻孔夹紧与加工
2、将检测头固定到检测气缸的活塞
杆前端，再将检测气缸通过L型固定
钻孔 模块
块安装到支架上；
检测气缸
L型 固定块
步骤六
1、安装上检测元器件和各个气缸节流阀； 2、所有模块安装完成后，根据运动机构之 间的运动空间要求调整各模块之间位置， 使它们之间的配合合理，不会发生机械干 涉等现象。
检测头
3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试
钻孔模块
旋转工作 台模块
钻孔检测 模块
模块组成 旋转工作台模块、钻孔模块、钻孔检测模块、电气控制板、
操作面板、I/O转接端口模块、CP阀岛及过滤减压阀
3.7.1 加工单元结构与功能分析
齿轮减速器
旋转盘
伺服驱动器
漫反射式光电接 近开关
支架
电感式接近开关
连接底盘
旋转工作台模块
伺服电动机
3.7.1 加工单元结构与功能分析
台达ASDB0221-A交 流永磁同步 伺服驱动器
21表示输入电压规格为 单相220V，A表示版本A
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
台达伺服驱动器面板
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服驱动器与外围设备
注意：
1、不可将主控制回路电源直接接到台达伺服驱动器的电源 输出端，否则会烧毁伺服驱动器； 2、台达伺服驱动器上的U、V、W输出电源与伺服电动机三 相相序不可接错，否则可能造成伺服电动机不转或乱转； 3、交流伺服电动机接地端和驱动器的接地端必须保证可靠
3.7.1 加工单元结构与功能分析 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整 3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用 3.7.5 加工单元电气系统分析、安装与调试 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试
3.7.1 加工单元结构与功能分析
功能
通过旋转工作台 转动实现工件的 物流传送，并在 其上分步实现待 加工工件的模拟 钻孔以及对工件 钻孔质量的检测
步骤一
DIN导轨上安装I/O转接端口模块、继电器及支座、电磁阀岛等 将DIN导轨用螺钉固定到铝合金工作平台下方位置上 在面板的右上角安装气源处理装置
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转驱动装置的安装
步骤二
将伺服电动机转轴通过联轴器与齿轮减速器输入轴对轴连接好。齿轮减速 器输出轴上依次按照传动轴、轴承座、轴承、固定基板、轴端连接盘的顺 序层层安装固定。
导杆气缸
双作用直线检测气缸
直线顶料气缸
3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试
加工单元气动控制回路安装
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服电动机
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执行元件， 把所接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
电动机 机体
编码器
电动机 转轴
数位操作器操作面板按钮说明
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
高速脉冲输出
A
S7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生 高速脉冲。
B 脉冲输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。
C 当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作
均失效，否则则作为普通端子使用。
D
PTO功能可以发出方波，并可指定输出脉冲的数量和周期 时间。
3、将顶料头安装到顶料气缸活塞杆 上，接着固定到顶料气缸固定板上， 再整体安装在支架间的下方位置。
注意：避免电动机下降到最低位
置时不会冲撞转盘上的工位圆座。
顶料 气缸
固 定 板
直流 电动机
直流电动 机安装板
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
检测模块的安装
步骤五
1、将支架安装固定到面板上；
参数
P0-00
P0-04
P0-09
P1-37
P2-00
P2-02
P2-08
P2-13
P2-14
伺
P2-15
服
P2-25
驱
P2-26
P2-45
动
P4-00
器
P4-01
参
P4-02
数
P4-03
设
P4-04
P4-07
置
P4-11
表
P4-12
P4-13
P4-15
P4-16
P4-17
P4-18
P4-19
参数名称 设备版本 状态监控暂存器1 伺服输出状态显示 对伺服马达的负载惯量比 位置控制比例增益 位置控制前馈增益 特殊参数写入 数位输入接脚DI4功能规划 数位输入接脚DI5功能规划 数位输入接脚DI6功能规划 共振抑制低通滤波 外部干扰抵抗增益 摆动频率 异常状态记录N 异常状态记录(N-1) 异常状态记录(N-2) 异常状态记录(N-3) 异常状态记录(N-4) 数据输入Din通讯监控 类比速度输入（1）硬体偏移量校正 类比速度输入（2）硬体偏移量校正 类比扭矩输入（1）硬体偏移量校正 电流检出器（V1）硬体偏移量校正 电流检出器（V2）硬体偏移量校正 电流检出器（W1）硬体偏移量校正 电流检出器（W2）硬体偏移量校正 IGBT NTC 校正准位
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PTO/PWM寄存器说明
Q0.0 SM66.4 SM66.5 SM66.6 SM66.7 SM67.0 SM67.1 SM67.2 SM67.3 SM67.4 SM67.5 SM67.6 SM67.7 SMW68 SMW70 SMD72 SMB166 SMW168
轴端连接盘
固定基板
伺服电动机 联轴器 齿轮减速器
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转工作转盘的安装
步骤三
旋转 1、将4根支架通过直角铰链和 工作转盘 螺钉安装到铝合金工作平台中部， 再将旋转驱动装置通过其上的固 定基板支撑于4支架之上 ；
2、将4个圆形工位分别对称固定 到转盘正面，4个定位块分别对 支架 称固定到工位背面的位置；
通过外 来电压操 纵的电动 机扭矩的 模拟命令 输入。
通过内 部参数作 为扭矩命 令的寄存 器输入。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺 服 驱 动 系 统 位 置 控 制 模 式 时 的 标 准 接 线 图
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“设定”对话框
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
电动机 插座
台达ECMACE0602ES永 磁同步交流伺 服电动机
编码器 插座
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
加工单元中，台达ECMA-C30602ES永磁同步交流伺服电动机的运动 控制装置是台达ASD-B0221-A交流永磁同步伺服驱动器。
ASD-B表示台达交流 伺服B系列驱动器
02表示额定输 出功率200W
Q0.1 SM76.4 SM76.5 SM76.6 SM76.7 SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5 SM77.6 SM77.7 SMW78 SMW80 SMD82 SMB176 SMW178
功能说明 PTO包络由于增量计算错误异常终止，0：无错；1：异常终止
加工单元PLC的I/O接线原理图
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
位置控制模式
1.PLC的输出端Q0.0作为伺服驱动器的输入脉冲位置指令 2.脉冲数量决定伺服电动机的旋转角度 3.脉冲的频率决定了伺服电动机的旋转速度 4. PLC输出端Q0.5作为伺服驱动器的脉冲输出方向控制指令 5.自动增益调整模式
点击设 定精灵
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“参数设定精灵”设置窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“打开”对话框
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“参数列表”窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
“DIO监控”窗口
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
数位操作器操作面板
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
代码 VER CM1 SVSTS GDR KPP PFG PCTL DI4 DI5 DI6 NLP DST AFRQ ASH1 ASH2 ASH3 ASH4 ASH5 ITST SOF1 SOF2 TOF1 COF1 COF2 COF3 COF4 TIGB
参数值 1.02 313
0x0097 32 188 50 36 122 123 121 13 120 10 20 20 20 20 20 1
使用指令的脉冲输出
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
伺服驱动器ASD-B0221-A
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
检测元件
电感式接近开关
漫反射光电接近开关
作用：
实现转盘转动位置定位检测。
作用：
为了检测加工单元中转盘的初 始1号工位上有无工件。
3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试
PTO包络由于用户命令异常终止，0：无错；1：异常终止 PTO流水线溢出，0：无溢出；1溢出 PTO空闲，0：运行中；1：PTO空闲
PTO/PWM刷新周期值，0：不刷新；1：刷新 PTO刷新脉冲宽度值，0：不刷新；1：刷新
刷新脉冲计数值，0：不刷新；1：刷新 PTO/PWM时基选择，0：1us；1：1ms
3.7.1 加工单元结构与功能分析
工件夹紧定位
直线气缸固定板
支撑架 顶料气缸
磁感应接 近开关
顶料气缸
一、顶住锁紧工位上到达加工位置的待钻孔工件 二、准确判定工件是否顶住或完全放松
3.7.1 加工单元结构与功能分析
工件钻孔加工 导杆气缸
磁感应接近开关
直流电动机
直流电动机安装板
支撑架
模拟
一、进行工件钻孔加工的执行机构 二、钻孔加工时的工进与返回动作
的接地，机身也必须接地 。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服驱动器的连接口
1 CN1通过I/O信号线连接到PLC;
2 CN2通过编码器信号线连接到
伺服电动机编码器信号接口；
3 CN3通过RS-232通讯连接器与个人
计算机或数位操作器Keypad相连。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
速度控制 位置/速度控制
1 把16#85或16#8D载入控制字节SMB67 2 把需要的初始化脉冲周期载入SMW68
3 把需要的脉冲数载入SMD72中
4 使用PTO空闲位状态（SM66.7）判断编程脉冲串完成与否 5 执行PLS指令，使S7-200激活PTO脉冲发生器编程 6 退出子程序
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PWM更新方法，0：异步更新；1：同步更新 PTO操作，0：单段操作；1：多段操作
PTO/PWM模式选择，0：选择PTO；1选择PWM PTO/PWM允许，0：禁止；1：允许
PTO/PWM周期时间值（范围：2～65535） PWM脉冲宽度值（范围：2～65535）
PTO脉冲计数值（范围：1～4294967295） 段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的编号 包络表的起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作）
转矩控制
位Te置x控t3制
速度/转矩
位置/T转ex矩t4
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
速度控制
位置控制
转矩控制
通过 外部输入 直流电压 调速的模 拟命令输 入。
改变 寄存器内 容值的命 令寄存器 输入。
通过输入脉 冲串来使电动机 定位运行，电动 机转速与脉冲串 频率相关，转动 角度与脉冲个数 相关。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
PTO输出脉冲串完成与否有两种方法进行判断
1、监控特殊寄存器（SM66.7或SM76.7）中的PTO空闲 位状态就可以知道编程脉冲串是否已经完成。
2、可以单/多段脉冲串完成时激活中断程序。
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
初始化子程序中建立控制逻辑配置脉冲输出Q0.0
3、旋转工作转盘通过3个螺栓 连接到旋转驱动装置的轴端连 接盘上锁紧加固。
圆形工位 定位块
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
钻孔模块的安装
步骤四
导杆气缸
1、将两平行支架竖直安装到面板 上，用直角铰链和螺钉固定；
2、将直流电动机固定到电动机安装 板上，再安装于导杆气缸导杆前端， 然后整体通过导杆气缸固定板安装 于两支架间的上方位置；
任务3.7 加工单元安装与调试
知识与能力目标
1 熟悉加工单元结构与功能，并正确的安装与调整
2
正确分析台达伺服电动机驱动系统电气线路，并 对其进行连接与测试
3 熟练利用指令编程配置PLC高速输出脉冲信号
4 掌握台达伺服电动机驱动系统的控制与调试方法
5 掌握伺服电动机位置控制程序设计与调试方法
任务3.7 加工单元安装与调试
3.7.1 加工单元结构与功能分析
检测模块
直线气缸 固定支架
检测气缸 磁感应式接近开关
检测模块 支撑架
作用Leabharlann 一、用于对已钻孔工件的质量进行检测 二、检测该钻孔工件质量是否合格
3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整
旋转工作台模块 钻孔模块 检测模块
执行 实现 执行
工件的传送任务 工件钻孔夹紧与加工
2、将检测头固定到检测气缸的活塞
杆前端，再将检测气缸通过L型固定
钻孔 模块
块安装到支架上；
检测气缸
L型 固定块
步骤六
1、安装上检测元器件和各个气缸节流阀； 2、所有模块安装完成后，根据运动机构之 间的运动空间要求调整各模块之间位置， 使它们之间的配合合理，不会发生机械干 涉等现象。
检测头
3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试
钻孔模块
旋转工作 台模块
钻孔检测 模块
模块组成 旋转工作台模块、钻孔模块、钻孔检测模块、电气控制板、
操作面板、I/O转接端口模块、CP阀岛及过滤减压阀
3.7.1 加工单元结构与功能分析
齿轮减速器
旋转盘
伺服驱动器
漫反射式光电接 近开关
支架
电感式接近开关
连接底盘
旋转工作台模块
伺服电动机
3.7.1 加工单元结构与功能分析
台达ASDB0221-A交 流永磁同步 伺服驱动器
21表示输入电压规格为 单相220V，A表示版本A
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
台达伺服驱动器面板
3.7.4 台达交流伺服电动机的使用
伺服驱动器与外围设备
注意：
1、不可将主控制回路电源直接接到台达伺服驱动器的电源 输出端，否则会烧毁伺服驱动器； 2、台达伺服驱动器上的U、V、W输出电源与伺服电动机三 相相序不可接错，否则可能造成伺服电动机不转或乱转； 3、交流伺服电动机接地端和驱动器的接地端必须保证可靠
3.7.1 加工单元结构与功能分析 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整 3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用 3.7.5 加工单元电气系统分析、安装与调试 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试
3.7.1 加工单元结构与功能分析
功能
通过旋转工作台 转动实现工件的 物流传送，并在 其上分步实现待 加工工件的模拟 钻孔以及对工件 钻孔质量的检测