新代大跨距床台设定说明V3.1

新代大跨距床台設定說明
版本：V1.1
作者：賴春億
修訂日期：95/06/21
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以下說明，主要是針對必需使用兩顆伺服系統共同驅動一個軸向之大跨距機床在同步動作上的設定方式。

本功能從V9.134(含)版本以後有效。

一.相關CNC參數：
與同步驅動相關之CNC參數如下表
參數說明：
參數3821 設定主動軸之軸號，設定範圍0~20
如設定1代表CNC參數21(X軸對應的伺服軸)所設定的伺服軸為主動軸如設定2代表CNC參數22(Y軸對應的伺服軸)所設定的伺服軸為主動軸
參數3822 設定從動軸之軸號，設定範圍0~20
如設定1代表CNC參數21(X軸對應的伺服軸)所設定的伺服軸為從動軸如設定2代表CNC參數22(Y軸對應的伺服軸)所設定的伺服軸為從動軸須注意，當同動功能啟動時此參數不可與3821設定相同
參數3823與參數3824
設定主動軸分量與從動軸分量
如3823設定1且3824也設定1代表主動軸與從動軸的同動關係為1:1，亦即當主動軸移動1mm時從動軸會移動1mm
如3823設定1而3824設定2代表主動軸與從動軸的同動關係為1:2，
亦即當主動軸移動1mm時從動軸會移動2mm
參數3825 設定同動關係，設定範圍0~3
設定0代表取消偶合功能
設定1代表機構偶合，當控制器就緒時同動功能就會被起動，無法取消。

設定2代表同步偶合，當控制器就緒且C46 on時同動功能就會被起動，當C46 off時取消同動功能，在同動狀態下主動軸與從動軸之座標會同時跳動。

設定3代表乘載偶合，當控制器就緒且C46 on時同動功能就會被起動，當C46 off時取消同動功能，在同動狀態下只有主動軸的絕對座標會跳動，從動軸雖然跟從主動軸移動，但是絕對座標並不跳動。

對於大跨距機床之同步驅動架構，CNC參數3825請設定2
二.尋原點方式：
在同步驅動控制架構下之尋原點方法步驟如下：
1.啟動同動關係(A伺服主動、B伺服從動)
2.先執行B伺服尋原點
3.再執行A伺服尋原點
4.檢查AB兩軸編碼器位置座標差距
5.關閉同動關係
6.執行B伺服修正位置使XY軸垂直(將B伺服切至PLC軸，執行
PLC軸回機械座標原點)
7.再啟動同動關係
8.尋原點完成
範例說明：
若一龍門型銑床第一伺服軸為X軸、第二伺服軸為Y軸、第三伺服軸為Z軸、第四伺服軸為Y1軸，在傳動上Y軸與Y1軸需同動。

相關參數設定如下：
尋原點動作順序如下：
1.C46 on (啟動同動關係)
2.執行從動軸(Y1軸)尋原點，並依照參數設定原點偏移量，修正原
點位置(註一)。

3.執行主動軸(Y軸)尋原點
4.PLC 確定主動軸與從動軸編碼器位置座標差δ在合理值之內(δ
=Y1-Y,編碼器回授量R981~R996)
5.C46 off (關閉同動關係)
6.將Y1軸切至PLC軸控制並執行PLC軸回機械原點
7.C46 on (啟動同動關係)
8.尋原點完成。

註一：
從動軸原點偏移量量測及設定方法:
設定偏移量目的: 在主動軸尋完原點後，耦合的兩個軸機械座標亦為零，方便檢查兩軸向的移動誤差值。

方法:
1.先依序完成以下參數修改：
a.從動軸座標顯示開啟(Pr321~340)
b.修改尋原點方法為不修正X1軸位置(Pr3409為”零”)(註1)
c.修改Y1軸原點偏移量為”零”
d.重新開機
2.開機後，調整直角規旋轉方向使其A面與機台Y軸方向平行(註
2)。

3.解除Y軸與Y1軸的耦合同動，以手輪X1或X10倍率移動Y1
軸，調整Y1位置使機台X軸平行直角規的X軸方向(註3)，此
X軸就垂直於Y軸
4.啟動耦合同動，X1軸歸原點，X1軸機械座標清除為”零”，X軸
再歸原點此時X軸機械座標同樣清除為”零”，但此時X1軸因與
X軸為耦合關係，所以會跟隨X軸移動而在機械座標產生一個
移動值。

此值即為X1軸原點偏移量(註4)。

5.將X1軸偏移量設定至參數內(Pr881~Pr900)及啟動X1軸修正位
置功能(Pr3409→”10”)
註1：Pr3409(R89)為”0”→不執行X1軸位置修正，”10”→執行X1軸修正註2：請先固定X再以千分錶吸住主軸頭，探針頂住直角規的A面，然後以手輪X1或X2的倍率慢慢移動Y軸，檢查千分錶刻度變化，
若於A面左右大距離移動千分錶刻度變化在5u內即完成直角規校
正。

註3：方法同註1，另外當完成垂直度校正後，請以手輪慢慢移動至原點開關附近，修正原點開關位置，使兩軸原點開關位置相同。

註4：第一次尋原點時，請將尋原點第一段(Pr821~Pr840)及第二段速度(Pr841~Pr860)修正為500m/min及200m/min，避免誤動作造成機構損
壞。

一定要規劃執行的保護規格：
1.主動軸或從動軸伺服器均需設定警報功能，避免一軸驅動器故障
時，龍門仍繼續移動。

2.當兩軸尋完原點後，須由PLC檢查C點機械座標位置是否低於
一合理值(建議值1mm)，避免從動軸修正位置時移動距離過大造
成機構損壞。

3.運行中請利用PLC隨時作主動軸和從動軸的馬達回授值的誤差
檢查。

(R981~R996)，以確保兩軸實際移動位置誤差維持在一固
定合理值內，避免龍門兩軸運動誤差過大損壞機構。

特別注意事項：
客服人員場外維修更換偶合軸方向螺桿、聯軸器或馬達…等可能影響兩馬達原點位置零件時，請務必重新校正原點偏移量後再進行尋原點動作
三.背隙及節距補償：
1.背隙及節距誤差量測時，須針對龍門兩端分別量測誤差值。

2.得出誤差值後須個別輸入主動軸與從動軸之補償量，當偶合型態
(參數3825)設定2時CNC對於主動軸與從動軸之補償是分開個別
補償的。

四. 大跨距床台PLC及動作流程圖：
R45.11 on
(此警報必須限制C0
被觸發)
C46 off
R45.12 on
(R45.12需觸發C1
及阻斷C0觸發)
五、副程式O1234範例說明
%@MACRO
G53 X0. ;
六、双驱动机台急停动作后的位置修正
1、应用
修正急停按下后Y、Y1轴的不同步。

2、问题产生
10.64以下版本
运动中急停按下以后，C36 on，系统立即执行servo off，轴向会自由减速到速度为零。

此时，由于Y、Y1轴的惯性、摩擦、组装等的不同，会使两轴机械坐标产生差异；
静止中按下急停，伺服释放后亦会由于机械组装应力的存在，使两轴产生微小偏移，造成机械坐标差异。

备注：在10.64以下版本，建议急停按下以后首先执行C37，延时后执行C36 on。

10.64以上版本
运动中急停按下以后，C36 on，此时系统会等待轴向减速为零后执行servo off。

因而运动中不会两轴位置差异。

但随着伺服释放，机械组装的原因同样会使两轴产生微小偏移。

3、位置修正流程
*自动修正寻原点完毕后有效
*自动修正寻原点模式下无效
4、急停修正PLC范例。