一种稻田自主播种机的路径跟踪方法的研究

一种稻田自主播种机的路径跟踪方法的研究
梁超;王洪珍;鲍小沾;张琪
【期刊名称】《农机化研究》
【年(卷),期】2024(46)3
【摘要】为了克服自主式水稻播种机在水田应用中的障碍,基于一种高精度的路径跟踪算法,结合侧向偏差和航向角偏差作为反馈,建立了非线性转向控制模型,对在泥泞不平的水田中直线行驶时的转向控制进行路径跟踪,且为了避免倾斜引起的位置误差,考虑了车辆倾斜时侧倾角和俯仰角对位置坐标的影响。

田间试验表明:该算法的平均绝对横向偏差小于2.9cm,航向角偏差小于0.03°,能将横向偏差减小到0.5m 以内的短距离,且超过95%的测量横向偏差绝对值小于0.01m,能够满足我国水田自主式水稻播种机的精度及农艺要求。

【总页数】5页(P52-56)
【作者】梁超;王洪珍;鲍小沾;张琪
【作者单位】江苏安全技术职业学院
【正文语种】中文
【中图分类】S223.2;S220.1
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