舵机和超声波合用的小车避障

{
TH0=0xFF;
TL0=0x9C; //定时器0重新装入数值
if (++key_stime_counter>=200)
{
key_stime_counter=0;
control_signal=1;
key_stime_ok = 1; // 20ms到
timeT_counter=0;
}
if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
chaoshengbo();
delay(20);
left=n;
hight_votage+=6;
delay(400);
n=1;
if(right==1)
{
zuoz();
delay(450);
}
else if(right==0&&left==1)
{
youz();
delay(450);
}
else
{
hout();
{
y1=0;
y0=0;
z1=0;
z0=0;
}
/**********************************************
定时器0中断服务函数
***********************************************/
void timer0(void) interrupt 1 using 0
void DelayUs(uchar us)
{
uchar uscnt;
uscnt=us>>1;
while(--uscnt);
}
void delay(uint ms)
{
while(--ms)
{
DelayUs(250);
DelayUs(250);
DelayUs(250);
DelayUs(250);
}
}
void zhiz()
}
void main()
{
control_signal=0;
TMOD=0x11;
ห้องสมุดไป่ตู้EX0=1;
IT0=1;
ET1=0;
EA=1;
ET0=1;
TH1=0;
TL1=0;
TH0=0xff;
TL0=0x9c;
TR0=1;
while(1)
{
chaoshengbo();
delay(20);
if(n==1) {
zhiz();
{
key_stime_ok=0;
timeT_counter=0;
control_signal=0; // hight_votage*0.1ms到
}
}
void chaoshengbo()
{
Trig=0;
DelayUs(5);
Trig=1;
DelayUs(20);
while(!Echo);
TR1=1;
}
{z1=1;
z0=0;
y1=1;
y0=0;
}
//右转减速前进
void youz()
{
z1=1;
z0=0;
y1=0;
y0=0;
}
//左转减速前进
void zuoz()
{
y1=1;
y0=0;
z1=0;
z0=0;
}
//后退
void hout()
{
y1=0;
y0=1;
z1=0;
z0=1;
}
//停止
void tingz()
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar n=1,right=1,left=1;
uble distance;
sbit Trig=P2^0;
sbit Echo=P3^2;
sbit z1=P0^3;//左电机前进
sbit z0=P0^4;//
小车控制系统用52单片机，你也可以用51的随便你。最好用几个电源模块防止舵机，小车电机，单片机电源相互影响。
具体程序如下：
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uble double
uble th=0;
uble tl=0;
uble time=0;
uble distance=0;
sbit y1=P0^5;//右电机前进
sbit y0=P0^6;//
sbit been=P2^3;
/*
变量定义
*/
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;
/*
引脚定义
*/
sbit control_signal=P2^2;
delay(500);
youz();
delay(1000);
}
}
}
}
void ex_0() interrupt 0
{TR1=0;
th=TH1;
tl=TL1;
TH1=0;
TL1=0;
time=th*256+tl;
distance=time*0.172;//毫米
if(distance<300.0)
{
n=0;
been=0;
delay(100);
been=1;
}
else
{n=1;}
智能小车避障，一般多数人用红外对管做，但效果不好，本人参考网上的一段视屏，做了一个用超声波模块和舵机的避障系统，小车，小车驱动模块，以及避障系统淘宝网都有售，小车要60元左右，小车驱动也只要20元加上超声波和舵机的四五十元，基本上就能完成这个小车避障的硬件设计了，该车的功能是当小车在前方遇到障碍物，舵机可以控制超声波模块左右扫描，判断哪一边没有障碍则往那边行走，如果两边都有怎后退大转弯继续行走。
delay(100);
been=1;
}
if(n==0)
{
tingz();
n=1;
hight_votage+=6;
delay(400);
chaoshengbo();
delay(20);
right=n;
n=1;
hight_votage-=6;
delay(400);
hight_votage-=6;
delay(400);