工业机器人技术基础 第7章 工业机器人离线编程与仿真

然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的 点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件 主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡 图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡 图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡 图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件 新建 空工作站 创建
图7-9 新建空工作站
基本 模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本 导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本 导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置 放置 两点 图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：
可执行十分逼真的模拟 提升机器人系统的盈利能力 降低生产风险
加快投产进度，提高生产效
2、
.
.
主菜单
图7-2 RobotStudio 的仿真环境界 面
“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工 作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。
机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。
目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。
1、离线编程系统构成