1+X工业机器人应用编程中级试题库(附参考答案)

1+X工业机器人应用编程中级试题库（附参考答案）
一、单选题（共50题，每题1分，共50分）
1、（）是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。

A、单元底板
B、X轴
C、参考位置
D、干涉区域
正确答案：C
2、指令J P [1] 50% FINE Tool_Offset, PR [2]是（）。

A、位置补偿指令
B、高速跳过指令
C、直接工具补偿指令
D、码垛指令
正确答案：C
3、下列各项，给CRMA15板接口分配一个DO地址，正确的一项是（）。

A、机架80，槽号12，开始点1
B、机架48，槽号1，开始点1
C、机架81，槽号12，开始点1
D、机架89，槽号1，开始点1
正确答案：B
4、根据GB/T 12645 工业机器人性能测试条件要求中，关于环境条件的说法，不准确的一项是（）。

A、测试前，机器人和测量仪器放在测试环境内应不小于8h。

B、D。

测试前，机器人和测量仪器应处于热稳定条件下，不受热气流和外部热辐射的影响。

C、环境温度应在20~30℃，如超出，应在测试报告中注明。

D、测试环境应保证测试结果不受电磁和振动的干扰。

正确答案：C
5、将UI[1-18]信号与CRMA15/CRMA16板上的DI[101]-DI[118]信号完成映射的正确操作步骤是（）。

①机器人示教器按下【MENU】（菜单），选择【I/O】（信号）；②按下F1【Type】(类型），选中【Digital】(数字）显示数字I/O一览画面，再按下F2切换为I/O地址分配界面；③将DI[101-118]分配在机架48、插槽1、开始点1；④重启机器人控制器；⑤按下F1【Type】(类型），选中【UOP】UOP，显示UI/UO一览画面，再
按下F2切换为UI/UO地址分配界面；⑥将UI[1-18]分配在机架48、插槽1、开始点1。

A、①②③⑤⑥④
B、①②③④⑤⑥
C、①⑤⑥④②③
D、④①⑤⑥②③
正确答案：A
6、机器人对外部气缸进行运动控制时，常通过（）信号连接控制气缸运动的电磁阀通断来实现。

A、DI
B、AO
C、DO
D、GO
正确答案：C
7、PLC是（）控制系统基础上发展起来。

A、机器人
B、单片机
C、工业电脑
D、继电控制系统
正确答案：D
8、FANUC 机器人运动指令中运动类型有哪些( )。

A、J和C
B、C. J和L和O
C、J和L和C
D、L和J
正确答案：C
9、自动分拣机的主体是（）。

A、分拣传送机构和分拣机构
B、喂料输送机
C、计算机控制器
D、分拣卸货道口
正确答案：A
10、用FANUC工业机器人的DO[106]进行传输带启停控制时，下列各步骤不属于必须操作的一项是（）。

A、把DO[101-108]地址分配为48号机架、1号插槽、1号开始点。

B、将CRMA15/CRMA16 I/O板的SDICOM1引脚接0V电。

C、在CRMA15/CRMA16 I/O板对应DO[106]的接口处连接一个传输带启动控制继电器，继电器的常开触点用于接通/断开传输带电机的供电回路。

D、将CRMA15/CRMA16 I/O板的DORSC1引脚接+24V电。

正确答案：B
11、Solidworks中，复制并粘贴一个或多个草图实体，以下方法中，不能实现的是（）。

A、右击菜单复制——粘贴
B、菜单编辑——复制——粘贴
C、鼠标选中实体并拖动
D、Crtl+C Ctrl+V
正确答案：C
12、Solidworks是（）原创的三维实体建模软件。

A、UNIX
B、WINDOWS
C、EDS
D、LINUX
正确答案：B
13、下列有关机器人的工作空间的说法，正确的一项是（）。

A、机器人的工作空间有三种类型，分别是可达工作空间、灵活工作空间和全工作空间。

B、可达工作空间是指给定所有位姿时机器人末端可达点的集合。

C、全工作空间是指机器人末端可达位置点的集合。

D、灵活工作空间是指在满足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合。

正确答案：A
14、如果出现错误代码“SRVO-277 Panel E-Stop”，应对办法为可能需要更换急停板，或者（）。

A、更换端子台
B、更换示教操作盘电缆
C、更换6轴伺服放大器
D、确认连线
正确答案：C
15、Roboguide是一款核心应用软件，它包含了许多不同的应用模块用于
创建所需的机器人工作站，其中用于打磨的是（）。

A、PalletPROTP
B、HandlingPRO
C、WeldPRO
D、ChamferingPRO
正确答案：D
16、当开关处在T2方式的位置时，有效开关置于OFF时，机器人停止，显示错误消息。

要解除错误，需要将示教器有效开关置于（），按下（）键。

A、OFF RESET
B、ON RESET
C、ON FAULT
D、OFF FAULT
正确答案：B
17、下列有关FANUC工业机器人创建工具坐标系的方法中，错误的一项是（）。

A、四点法
B、三点法
C、六点法
D、直接输入法
正确答案：A
18、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，镜头可类比人类的（）。

A、人眼的晶状体
B、视网膜
C、眼球
D、眼睛
正确答案：A
19、对同一输出信号设定了多个不同的输入信号的情况下，如下所示：1.有效RI[1]->DO[1]; 2.有效RI[2]->DO[1];则当RI[1]=ON,且RI[2]=OFF时，输出DO[1]的状态是（）。

A、OFF
B、不确定
C、每隔1s，ON和OFF进行切换。

D、ON
正确答案：B
20、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、点、边或中心。

下列各项，能使TCP快速运动到边的是（）。

A、Ctrl+Shift+Alt+左键
B、Ctrl+Alt+左键
C、Ctrl+Shift+左键
D、Alt+Shift+左键
正确答案：B
21、根据被测量是否随时间变化，可分为静态测量和动态测量。

下列各种检测，属于动态检测的是（）。

A、建筑物的缓慢沉降
B、用陀螺仪测量火箭的飞行方向
C、苹果的重量
D、圆形工件的直径
正确答案：B
22、FANUC工业机器人删除某行代码的指令是（）。

A、REPLACE
B、INSERT
C、COPY
D、DELETE
正确答案：D
23、下列有关机器人性能测量，描述有误的一项是（）。

A、对所有测试，所用试验载荷的重心都应在机器人产品标准规定的位置上。

B、测试前，机器人应按安装说明书进行安装和调整。

C、位姿特性和轨迹特性的所有测量项目，都应在空载的情况下进行性能测试。

D、在测试前，应对机器人进行各种性能的试操作，在确认机器人一切正常后，再进行测试。

正确答案：C
24、Solidworks中，对一个轮廓不封闭的草图进行拉伸，会（）。

A、自动生成薄壁实体
B、不能确定
C、无反应
D、不能进行拉伸操作
正确答案：B
25、FANUC工业机器人搭建仿真环境时所需的Parts、Fixture、Machines等模型，不可通过（）方法创建。

A、SolidWorks创建
B、AutoCAD创建
C、UG NX创建
D、Moderler工具创建
正确答案：B
26、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、点、边或中心。

下列各项，能使TCP快速运动到顶点的是（）。

A、Alt+Shift+左键
B、Ctrl+Alt+左键
C、Ctrl+Shift+左键
D、Ctrl+Shift+Alt+左键
正确答案：D
27、以下指令中，用于比较两个数大小的是（）。

A、CMP
B、TON
C、CTU
D、MOVE
正确答案：A
28、下列位置移转功能，能实现示教位置镜像移转到别的位置的是（）。

A、角度输入移转
B、程序移转
C、对称移转
D、平移
正确答案：C
29、下列有关防干涉区域设定，说法有误的一项是（）。

A、不论什么情况下，只要机器人的运行位置处于预先定义的干涉区域时，机器人将自动停止。

B、外围设备或其他机器人（称干涉物）与本工作机器人预先定义干涉区域后，只要干涉物处于干涉区域内，机器人将停止进入干涉区域，但一
旦干涉物离开干涉区域，机器人将解除停滞状态。

C、FANUC R-30iB/R-30iB Mate型机器人最多可设定3个防干涉区域。

D、外围设备和机器人之间，通过向一个干涉区域分配一个互锁信号进行通信。

正确答案：A
30、一个典型机器视觉系统工作的一般流程，不包括（）。

A、图像处理
B、图像捕获
C、图像过滤
D、图像传输
正确答案：C
31、建模时,下列不属于实体间的布尔操作的是（）。

A、求差
B、求和
C、求交
D、缝合
正确答案：D
32、ROBOGUIDE软件中导入已有的IGES格式的模型作为Part的方法，正确的是（）。

A、在cellbrowser中右击parts,选择add part——CAD Library进行添加。

B、在File菜单中选择Import——CAD File进行添加
C、在cellbrowser中右击parts,选择add part——Single CAD File进行添加。

D、在File菜单中选择Import——CAD Library进行添加
正确答案：C
33、在所有的工件抓取位置应使用( )定位形式。

A、SET
B、CNT
C、FINE
D、ACC
正确答案：C
34、根据GB/T 12645 工业机器人性能测试方法，测量工业机器人位姿特性，如位姿准确度及重复性、距离准确度及重复性时，一般需重复测量
（）次。

A、10
B、20
C、30
D、3
正确答案：C
35、下面哪个设备不能接入PLC的输出接口？（）
A、运行速度
B、外围设备
C、I/O 点数
D、内存容量
正确答案：C
36、设置HOME点的正确步骤是：（）。

① 按下示教器的按键“DATA”
② 按下REPRE【F5】，选择 2 Joint，修改坐标系，进入关节坐标系J1~J6 ③ 按下TYPE【F1】，选择 2 Position Reg,进入位置寄存器页面
④ 修改点位置信息J1,J2,J3,J4,J6均为0，J5=-90，按下DONE【F4】
⑤ 按下POSITION【F4】，进入位置设定界面
A、①②③④⑤
B、①③⑤②④
C、①④③⑤②
D、①③②⑤④
正确答案：B
37、机架系指I/O模块的种类，DeviceNET总线接口的机架号为（）。

A、48
B、32
C、0
D、81~84
正确答案：D
38、广泛应用于防伪、物流、人员识别等领域的高频RFID系统典型的工作频率是（）。

A、860MHz
B、134.2KHz
C、13.56MHz
D、2.45G
正确答案：C
39、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆锥体，通过Moderler工具直接创建时，应选择Component下的（）。

A、Cube
B、Cone
C、Cylinder
D、Frustum
正确答案：B
40、ROBOGUIDE软件中，当需要添加机器人工作站围栏时，应选则Cell 菜单下的（）。

A、Add Machine
B、Add Obstacle
C、Add Fixture
D、Add Part
正确答案：B
41、在Roboguide仿真环境中工具释放物料时，可以用指令（）实现。

A、DropDown
B、Pick
C、Drop
D、Pickup
正确答案：C
42、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆台锥体，通过Moderler工具直接创建时，应选择Component下的（）。

A、Frustum
B、Cone
C、Cube
D、Cylinder
正确答案：A
43、RFID系统面临的攻击手段主要有主动攻击和被动攻击两种。

下列哪一项属于被动攻击（）。

A、用软件利用微处理器的通用接口，寻求安全协议加密算法及其实现弱点，从而删除或篡改标签内容。

B、获得RFID标签的实体，通过物理手段进行目标标签的重构。

C、采用窃听技术，分析微处理器正常工作过程中产生的各种电磁特征，
获得RFID标签和阅读器之间的通信数据。

D、通过干扰广播或其他手段，产生异常的应用环境，使合法处理器产生故障，拒绝服务器攻击等。

正确答案：C
44、进行外部信号选择程序与启停控制的RSR方式参数配置时，需要设置的参数有（）。

①7 专用外部信号，② 8 恢复运行专用（外部启动），
③ 9 用CSTOPI信号强制中止程序，④ 10 CSTOPI中止所有程序，⑤
11 带有确认信号的PROD_START，⑥ 43 远程/本地设置。

A、①②③④
B、①②③④⑥
C、①②③④⑤⑥
D、①⑥
正确答案：B
45、下列关于工业机器人工作空间，叙述有误的一项是（）。

A、工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合
B、通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围
C、工作空间的形状和大小反映了机器人工作能力的大小
D、工业机器人末端执行器端点所能达到的范围
正确答案：D
46、从外围设备要重新启动一度暂停的程序，要使用（）输入。

A、ON
B、BEGIN
C、RESET
D、START
正确答案：D
47、Roboguide中查看机器人工作范围的菜单名称是（）。

A、B. Show/Hide Teach Pendant
B、Show/Hide Work Envelope
C、Show/Hide Teach Quick Bar
D、B. Show/Hide Robot Alarms
正确答案：B
48、工具坐标系或用户坐标系的设置被保存在（）文件中。

A、SYSGRAME.SV
B、SYSVARS.SV
C、FRAMEVAR.SV
D、SYSMACRO.SV
正确答案：A
49、码垛指令PALLETIZING-B表示码垛类型为（）。

A、工件姿势改变的多路径模式
B、工件姿势改变的单路径模式
C、工件姿势恒定的单路径模式
D、工件姿势恒定的多路径模式
正确答案：C
50、生成程序时，自动生成的块是 ( )。

A、OB1
B、OB100
C、FB1
D、FC1
正确答案：A
二、判断题（共50题，每题1分，共50分）
1、对于特异点检查功能，要启用该功能，要把系统变量 MNSING_CHK设定为有效。

A、正确
B、错误
正确答案：A
2、运行指令J P[2] 100% FINE OFFSET CONDITION PR[1]后, 实际的P2位置是在示教P2的基础上加上PR[1]偏移量后的新位置。

A、正确
B、错误
正确答案：A
3、ROBOGUIDE仿真工业机器人工作站时，要实现把物料放置到某一Fixture后，隔一段时间后自动消失，应在Part Simulation中设定Allow part to be picked。

A、错误
B、正确
正确答案：B
4、六点法能设置新的TCP点与J6轴法兰盘中心的位移，也能设置新的工具坐标系与默认工具坐标的旋转角度。

A、错误
B、正确
正确答案：B
5、根据需要，可以在S7-1200控制器中对I、Q、M及DB中存储的数据进行保持性设定。

A、正确
B、错误
正确答案：B
6、如果已经创建了一个“HAND OPEN”宏指令，那么示教编程时可以示教这一指令
A、错误
B、正确
正确答案：B
7、典型的读写器终端一般由天线、调制器、编码发生器、时钟、存储电路组成。

A、错误
B、正确
正确答案：A
8、海康威视In-Sight软件实现相机数据采集、状态反馈以及结果输出主要是通过一些控制寄存器和状态寄存器来实现。

A、错误
B、正确
正确答案：A
9、机器人EE接口集成在机器人控制箱主板中，用两根50个端点的本多HONDA MR-50L MR-50M的I/O插头连接器引出。

A、正确
B、错误
正确答案：B
10、工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效，即由“USING”状态转换为“ACTIVE”状态，才能正确地使用。

A、错误
B、正确
正确答案：A
11、FINE 定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位置移动。

A、错误
B、正确
正确答案：A
12、工具坐标系实际是通过基础坐标系将轴向偏转角度变化而来。

通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（X，Y，Z）、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W，P，R）来定义的，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

A、错误
B、正确
正确答案：A
13、通过宏设定而把用来控制机械手的程序分配到手动操作画面上。

A、正确
B、错误
正确答案：A
14、在机器人TP程序中，如果想统一运行速度，可用Replace指令修改运行速度来实现。

A、正确
B、错误
正确答案：A
15、机器人的动作有两类：一是来自示敎器的点动进给，另一类是基于程序中的动作指令。

A、正确
B、错误
正确答案：A
16、相机配置时，为了实现以太网连接，必须将配置电脑的本地IP改为与相机、PLC、机器人都处于同一网段，不同地址号的IP地址。

A、正确
B、错误
正确答案：A
17、由于PLC的输入/输出电平可与外部装置直接连接，因此可用来直接驱动380V的交流接触器。

B、正确
正确答案：A
18、FANUC工业机器人默认工具坐标系数量有9个。

A、正确
B、错误
正确答案：B
19、FANUC工业机器人的末端执行器只要求确定TCP的位置，而可忽略其位姿时，最方便的创建工具坐标系的方法是直接输入法。

A、正确
B、错误
正确答案：B
20、系统误差反映了测量值偏离真值的程度，它是不可避免的误差。

A、正确
B、错误
正确答案：B
21、不同控制器之间的I/O通信必须要配置I/O信号，可通过点击Cell 菜单下的I/O Interconnections添加。

A、正确
B、错误
正确答案：A
22、常用的寄存器类型有R[i]、D[i]。

A、正确
B、错误
正确答案：B
23、自动识别技术是应用一定的识别装置，通过被识别物品和识别装置之间的接近活动，自动地获取被识别物品的相关信息，常见的自动识别技术有语音识别技术、图像识别技术、射频识别技术、条码识别技术。

A、错误
B、正确
正确答案：B
24、在ROBOGUIDE软件中，改变模型位置的方法主要有两种：一是直接修改其坐标参数;另一种时直接用鼠标拖拽。

A、错误
正确答案：B
25、切换3方式开关 T1,T2和AUTO的操作方式是松开安全开关
A、正确
B、错误
正确答案：B
26、若机器人处于机器锁定状态，按下急停按钮时，可以启动程序。

A、错误
B、正确
正确答案：A
27、如R[2]=5,执行RO[5]=R[2]后，RO[5]值为5。

A、正确
B、错误
正确答案：B
28、检验工具坐标系主要检验W\P\R和TCP位置。

A、正确
B、错误
正确答案：B
29、采用GROUP技术实现双机协调控制时，在已经创建好一台机器人的仿真环境中，可以通过右击Cell Browser——Robot Controllers——Add Robot，再添加一台全新的机器人或同型号的机器人。

A、正确
B、错误
正确答案：B
30、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moderler工具直接创建了多种组件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余组件作为子件，通过Children——Child Components完成组件黏合。

使用该方法，一旦组件黏合，就不可拆分。

A、错误
B、正确
正确答案：A
31、物料的码垛既可以通过专门的码垛指令PALLETZING来实现，也可以通过OFFSET偏移结合循环指令来实现。

A、错误
正确答案：B
32、在ROBOGUIDE软件中，选中模型后，将鼠标放在某个坐标轴上，按住键盘上的Shift键和鼠标左键并拖动，模型将沿此轴旋转。

A、正确
B、错误
正确答案：A
33、插槽系指构成机架的I/O模块的编号，R-30iB Mate的主板(CRMA15/CRMA16)中，该值为1。

A、正确
B、错误
正确答案：A
34、接近开关可以用于高速计数、测速、确定物体的存在和位置、测量物位或液位，用于人体保护和防盗等。

A、正确
B、错误
正确答案：A
35、在Solidworks中，直线命令只能绘制直线，不能绘制切线。

A、错误
B、正确
正确答案：A
36、数值寄存器指令 R[i]=(值) MOD(值)含义是将2个值的余数代入数值寄存器。

A、错误
B、正确
正确答案：B
37、调试机器人程序时，可按下HOLD键实现单步运行。

A、错误
B、正确
正确答案：A
38、变更了设定之后，应重新接通机器人控制装置的电源。

系统参数$IOMASTER=0是I/O连接设备主站模式。

A、正确
B、错误
正确答案：B
39、工具坐标三点法只能设定TCP的坐标位置，而不能确定工具的姿态。

A、正确
B、错误
正确答案：A
40、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moderler工具直接创建了多种组件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余组件作为子件，通过Ope——Attach Component完成组件黏合。

使用该方法，如有需要，可以拆除一个或多个子件。

A、正确
B、错误
正确答案：B
41、旋转特征中的旋转轴，只能位于与草图绘制平面垂直的平面上。

A、错误
B、正确
正确答案：A
42、MOVE指令框中有EN和ENO，而CMP指令框中无EN和ENO。

A、正确
B、错误
正确答案：A
43、FANUC-R-30iB-Mate控制器的CRMA15/CRMA16接口板有28点数字输入信号（DI）和24点数字输出信号（DO），可与外部设备进行DI/DO数据交互。

A、错误
B、正确
正确答案：B
44、指令 WAIT ERR_NUM是错误条件等待指令
A、错误
B、正确
正确答案：B
45、在FANUC机器人程序中，位置补偿指令的基本格式是OFFSET PR[i]。

若在位置补偿指令前面已经添加有位置条件指令OFFSET CONDITION PR[i]，则进行位置补偿时，可仅添加OFFSET。

A、错误
B、正确
正确答案：B
46、FANUC工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂、涂胶、切割、雕刻、打磨等类型机器人。

A、错误
B、正确
正确答案：B
47、FANUC工业机器人已经设定好的工具坐标系可以通过系统备份导出到U盘中。

如果在实际控制器中已经被清除掉或其他坐标系替代掉之后，可以通过加载文件的方式进行工具坐标系的恢复。

A、正确
B、错误
正确答案：A
48、操作面板I/O可以对信号号码进行再定义。

A、错误
B、正确
正确答案：A
49、接近开关根据输出方式的不同，可分为PNP型和NPN型两种，信号端平时为高电平，有信号输入时，信号端为低电平（负）输出的是PNP 型接近开关。

A、正确
B、错误
正确答案：B
50、从HOME点开始示教，能大大地减小奇异点卡死现象，提高效率。

A、正确
B、错误
正确答案：A。