基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划

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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划
钱东海;谭伟;赵锡芳
【期刊名称】《上海交通大学学报》
【年(卷),期】1998(32)12
【摘要】现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的PTP运动和简单的CP运动,而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动.为此,对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究,成功地运用了三次B样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近,并利用动态规划方法,沿着逼近所得的机器人路径,对机器人进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上,实现时间最优运动.通过计算机仿真实验,证明算法可行,效率较高.
【总页数】5页(P29-33)
【关键词】机器人;轨迹规划;时间最优;动态规划;B样条
【作者】钱东海;谭伟;赵锡芳
【作者单位】上海交通大学机器人研究所
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.基于五次B样条的起竖装置时间最优轨迹规划 [J], 邓飙;张潇;龙勇;郭杨
2.基于三次Bézier三角样条插值的工业机器人连续路径轨迹规划 [J], 靳岚;赵莉;
谢黎明
3.基于B样条和改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划 [J], 李国洪;王远亮
4.基于非均匀B样条曲线的挖掘机最优时间轨迹规划 [J], 李虹;刘松;孙志毅;张韵悦
5.基于插值时间相同的4-1-4样条插值的机器人轨迹规划 [J], 熊睿洋;贾剑平;胡瑢华;袁新亮;郭福民
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