美将在太空试验MIT的SPHERES卫星
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误差系数的二 阶耦合项时 ， 其影响更大。该标定方
程， 用最小二乘法计算 即可获得所需 的误差系数 。
标定时， 可省略陀螺和加速度表输出模型中由安装
误差与漂移系数耦合形成的二阶量。
设陀螺的零次系数真值为００ 。／ ， ．１（ ｈ一次系数 案综合考虑框架轴安装误差、 ） 陀螺安装误差 、 加速度 应用一种 １ 位置标定方案获得了较好 ６ 为００ （ ／ｈｇ ）二次系数为００ （ ／ｈｇ ） ． 。 （ ・０， １ ） ．ｌ 。 （・５ ， 表安装误差 ， ）
参 考文献
相对
误 差
２． ４％ Ｏ． ４％ ４． ８ ８％ ０． ６％ 一 １ ８％ ２． ． 一 ５％ 一４． ６％ ７％ ３，
Ｊ
［］ 杨立溪 ． １ 惯性 平台误差快速 自标定技术 ［］ 中国惯 性 Ｊ． 技术学报 ， ００ ８４ ． ２０ ， （ ）
［ ］ 刘西河 ，宋有 山．任意初 始位 置平 台误差模 型 自标 定 ２
求编队卫星能以紧密的队形飞行 ， 并可 自主进行坐标机动 。再如 ， 通过 自主对接对在轨 的卫星进行燃料加 注、 修理 、 升级和重组 ， 以延长现有卫星的寿命 、 增加其用途 。这要求对接算法可靠 、 具有鲁棒性 ， 并能消除地 面控制的高成本。
（ 肖 择）
维普资讯
上 海 航 天 Ａ Ｒ Ｓ Ａ Ｅ ＨＡ Ｇ Ａ Ｅ ０ Ｐ Ｃ Ｓ Ｎ Ｈ Ｉ
２０ 年第 ２ ０６ 期
本文的误差模型 ， 可得 １ ６个翻滚位 置处的漂移方
由表 ２３ ， 可知 ， 陀螺误差 系数 的估计精度优 于 ５ 加速度表的标定精度更高。这是因为陀螺误差 ％， 系数远小于加速度表误差系数 ， 当省略安装误差 与
表 ２ Ｙ轴 向陀螺标 定结果
Ｔ ｂ ２ Ｃ ｌｂ ａ ｉｎ ｒ ｓ ｌ ｎ Ｙ ｘｓ ｆ ｒ ｇ ｒ ａ ． ａ ｉ ｒ ｔ ｅ ｕｔ ｉ ａ ｉ ｏ ｙ ｏ ｏ ｓ
４ 结束语
本文在考虑框架轴 、 陀螺和加速 度表 的安装误 差条件下 ， 建立了陀螺仪和加速度表的通用输 出误
些小卫星可用于多种高风险的计量 、 控制和 自主技术的空间试验验证 ， 并设想其后续星可作为机器人 ， 完成 协 同空间建造、 修理损伤 、 为其他卫星填注燃料 ， 或构成功能 系统。如 ， 组成一个分离 的空间干涉仪 ， 可获得 比单个望远镜视场更大而分辨率相当的图像 。因为单个飞行器 因尺寸 的限制无法拥有长基线 ， 而使用一组
美将在 太空试验 ＭＩ Ｔ的 Ｓ Ｈ Ｒ Ｓ卫星 ＰＥＥ
近 日， 俄罗斯的进步号货运飞船将携带美麻省理工学院（ Ｔ 研制 的一颗同步位置保持 、 ＭＩ ） 连通与再定向
试验卫星（Ｐ Ｒ Ｓ前往国际空际站进行试验 ， ＳⅧ Ｅ ） 其他相同的试验卫星也将相继送人太空 。 这些 自主卫星将首先在空间站内进行试验 ， 而最终在轨道内以编队方式飞行。美宇航局和空军希望这
衰 ３ Ｙ 轴 加 速 度 表 标 定 结 果
Ｔ ｂ ３ Ｃａ ｉｒ ｔ ｎ ｒ ｓ ｌ ａ ｉ ｏ ｃ ｅｅ ｏ ｔ ｒ ａ ． ｌ ａ ｉ ｅ ｕ ｔ ｉ Ｙ ｘｓ ｆ ｒ ａ ｃ ｌｒ ｍｅｅ ｂ ｏ ｓｎ
误 系 Ｉ＾ Ｉｍ ＩＡ Ａ 口 ＯＹ 差 数 ｏ ｖ ｚ ３ Ａ Ａ ｖ ｖ 尸 Ｏ 相 误 １ １ 一５ｌ．％ ０５ 一６ ０７ 对 差 ％Ｉ ． 一０ ，％ ３％ ，％ ０ ． ０％ ０３一０ ， １
安装误差为 １ 此处 ， ０ ２（ ｇ 为一个标准重力加速度单 的估计结果。
位 ）加速度表零次系数为 ００ ００ ｇ ， ； ．０ ３ ０一次 系数为 ０ ０００ ｇ ／ ０安装误差为 ６。平台 ｙ轴 向陀螺 ．０ ３ ０ｇ ，
的 ６项误差系数 和 ２ 项安装误差标定结果见表 ２ ， 加速度表的 ４ 项误差系数和 ２ 项安装误 差标定结果 尢 几表 ３ 。
［］ Ｊ．中国惯性技 术学 报 ， ９４ ２ １． １９ ， （）
［］ Ｔ Ｏ Ｓ Ｎ ＡＡ Ｃ ｌｒ ｉ ｆｉ ｒａ ￣ｍ ｒ［ ． ３ Ｈ ＭＰ Ｏ ． ａｂａｏ ｏ ｎ ｔｌ ｒ ｓ Ｒ］ ｉ ｔｎ ｅ ｉ ｏ
ＡＤ ０ ０１ ２ — ２ ２ ０ 题 ， 但要求飞行器能 自主控制相对位置和方 向， 以降低地 面运控成本 。又如 ， 在 空间组成一相互协作的小卫星簇 以实现单个大卫星的功能。对一给定 的任务来说 ， 采用卫星群可极大地方
便小卫星的重组和几何位置的优化。星群可用于完成侦察 、 无线电探测 、 地形摄影 、 导航和通信等使命 ， 这要
差模型。针对一 由六惯性仪表组成惯性平台 ， 出 给
了１ ６位置的标定方案。算例表明该方案切实可行 、
标定准确。文中设计 的 ｌ ６位置方案可能并非为最
误差 系数
ｙ ｋｌ ｋ ｌ ｇ Ｖ ｇＹ ｌ ２
ｙ ｋｌ ｇＹ ３
ｙ △ Ｓ △ Ｏ ｇ Ｙ ｇＹ
优方案 ， 选用最优标定方案能提高标定的准确性 。
程， 用最小二乘法计算 即可获得所需 的误差系数 。
标定时， 可省略陀螺和加速度表输出模型中由安装
误差与漂移系数耦合形成的二阶量。
设陀螺的零次系数真值为００ 。／ ， ．１（ ｈ一次系数 案综合考虑框架轴安装误差、 ） 陀螺安装误差 、 加速度 应用一种 １ 位置标定方案获得了较好 ６ 为００ （ ／ｈｇ ）二次系数为００ （ ／ｈｇ ） ． 。 （ ・０， １ ） ．ｌ 。 （・５ ， 表安装误差 ， ）
参 考文献
相对
误 差
２． ４％ Ｏ． ４％ ４． ８ ８％ ０． ６％ 一 １ ８％ ２． ． 一 ５％ 一４． ６％ ７％ ３，
Ｊ
［］ 杨立溪 ． １ 惯性 平台误差快速 自标定技术 ［］ 中国惯 性 Ｊ． 技术学报 ， ００ ８４ ． ２０ ， （ ）
［ ］ 刘西河 ，宋有 山．任意初 始位 置平 台误差模 型 自标 定 ２
求编队卫星能以紧密的队形飞行 ， 并可 自主进行坐标机动 。再如 ， 通过 自主对接对在轨 的卫星进行燃料加 注、 修理 、 升级和重组 ， 以延长现有卫星的寿命 、 增加其用途 。这要求对接算法可靠 、 具有鲁棒性 ， 并能消除地 面控制的高成本。
（ 肖 择）
维普资讯
上 海 航 天 Ａ Ｒ Ｓ Ａ Ｅ ＨＡ Ｇ Ａ Ｅ ０ Ｐ Ｃ Ｓ Ｎ Ｈ Ｉ
２０ 年第 ２ ０６ 期
本文的误差模型 ， 可得 １ ６个翻滚位 置处的漂移方
由表 ２３ ， 可知 ， 陀螺误差 系数 的估计精度优 于 ５ 加速度表的标定精度更高。这是因为陀螺误差 ％， 系数远小于加速度表误差系数 ， 当省略安装误差 与
表 ２ Ｙ轴 向陀螺标 定结果
Ｔ ｂ ２ Ｃ ｌｂ ａ ｉｎ ｒ ｓ ｌ ｎ Ｙ ｘｓ ｆ ｒ ｇ ｒ ａ ． ａ ｉ ｒ ｔ ｅ ｕｔ ｉ ａ ｉ ｏ ｙ ｏ ｏ ｓ
４ 结束语
本文在考虑框架轴 、 陀螺和加速 度表 的安装误 差条件下 ， 建立了陀螺仪和加速度表的通用输 出误
些小卫星可用于多种高风险的计量 、 控制和 自主技术的空间试验验证 ， 并设想其后续星可作为机器人 ， 完成 协 同空间建造、 修理损伤 、 为其他卫星填注燃料 ， 或构成功能 系统。如 ， 组成一个分离 的空间干涉仪 ， 可获得 比单个望远镜视场更大而分辨率相当的图像 。因为单个飞行器 因尺寸 的限制无法拥有长基线 ， 而使用一组
美将在 太空试验 ＭＩ Ｔ的 Ｓ Ｈ Ｒ Ｓ卫星 ＰＥＥ
近 日， 俄罗斯的进步号货运飞船将携带美麻省理工学院（ Ｔ 研制 的一颗同步位置保持 、 ＭＩ ） 连通与再定向
试验卫星（Ｐ Ｒ Ｓ前往国际空际站进行试验 ， ＳⅧ Ｅ ） 其他相同的试验卫星也将相继送人太空 。 这些 自主卫星将首先在空间站内进行试验 ， 而最终在轨道内以编队方式飞行。美宇航局和空军希望这
衰 ３ Ｙ 轴 加 速 度 表 标 定 结 果
Ｔ ｂ ３ Ｃａ ｉｒ ｔ ｎ ｒ ｓ ｌ ａ ｉ ｏ ｃ ｅｅ ｏ ｔ ｒ ａ ． ｌ ａ ｉ ｅ ｕ ｔ ｉ Ｙ ｘｓ ｆ ｒ ａ ｃ ｌｒ ｍｅｅ ｂ ｏ ｓｎ
误 系 Ｉ＾ Ｉｍ ＩＡ Ａ 口 ＯＹ 差 数 ｏ ｖ ｚ ３ Ａ Ａ ｖ ｖ 尸 Ｏ 相 误 １ １ 一５ｌ．％ ０５ 一６ ０７ 对 差 ％Ｉ ． 一０ ，％ ３％ ，％ ０ ． ０％ ０３一０ ， １
安装误差为 １ 此处 ， ０ ２（ ｇ 为一个标准重力加速度单 的估计结果。
位 ）加速度表零次系数为 ００ ００ ｇ ， ； ．０ ３ ０一次 系数为 ０ ０００ ｇ ／ ０安装误差为 ６。平台 ｙ轴 向陀螺 ．０ ３ ０ｇ ，
的 ６项误差系数 和 ２ 项安装误差标定结果见表 ２ ， 加速度表的 ４ 项误差系数和 ２ 项安装误 差标定结果 尢 几表 ３ 。
［］ Ｊ．中国惯性技 术学 报 ， ９４ ２ １． １９ ， （）
［］ Ｔ Ｏ Ｓ Ｎ ＡＡ Ｃ ｌｒ ｉ ｆｉ ｒａ ￣ｍ ｒ［ ． ３ Ｈ ＭＰ Ｏ ． ａｂａｏ ｏ ｎ ｔｌ ｒ ｓ Ｒ］ ｉ ｔｎ ｅ ｉ ｏ
ＡＤ ０ ０１ ２ — ２ ２ ０ 题 ， 但要求飞行器能 自主控制相对位置和方 向， 以降低地 面运控成本 。又如 ， 在 空间组成一相互协作的小卫星簇 以实现单个大卫星的功能。对一给定 的任务来说 ， 采用卫星群可极大地方
便小卫星的重组和几何位置的优化。星群可用于完成侦察 、 无线电探测 、 地形摄影 、 导航和通信等使命 ， 这要
差模型。针对一 由六惯性仪表组成惯性平台 ， 出 给
了１ ６位置的标定方案。算例表明该方案切实可行 、
标定准确。文中设计 的 ｌ ６位置方案可能并非为最
误差 系数
ｙ ｋｌ ｋ ｌ ｇ Ｖ ｇＹ ｌ ２
ｙ ｋｌ ｇＹ ３
ｙ △ Ｓ △ Ｏ ｇ Ｙ ｇＹ
优方案 ， 选用最优标定方案能提高标定的准确性 。