10：让马达自动运行

让电机自动运行
从这一节开始我们介绍如何让电机自动运行。

要让电机自动运行，我们需要给控制器输入一个电机控制命令，这个控制命令也叫程序。

编写程序需要用到一个软件----图形化编程软件，接下来我们就先安装这个软件
首先打开附带的教程：
会看到里面有这3个文件夹，然后打开图形化编程软件文件夹：
这里面又有3个文件，再打开机器人图形化编程软件文件夹：
双击这个程序安装图标，进入程序安装界面（安装之前要关闭其他运行的程序，退出杀毒软件）
点下一步，这是一个许可协议，我们选择同意，接着点下一步
直接点下一步：
这里选择需要将程序安装到哪里，默认是C盘，可以直接点下一步，然后一直点下一步直到程序安装完毕，点完成按钮
这时候我们就可以看到桌面上多了一个图标
这个就是编程软件的快捷图标，双击这个图标打开软件：
可以看到，界面非常简洁，分为功能菜单区，模块选择区，流程图编辑区。

介绍如下：
菜单区：
通过菜单栏可以新建、保存、打开流程图程序，下载流程图程序。

工具栏提供4个图标按钮，从左到右功能分别为：新建流程图、打开流程图、保存流程图、下载程序。

模块选择面板：
程序选择面板共有9个选择按钮，根据操作者级别的不同，可供使用的按钮数量也不同。

单击不同的按钮，左侧的图标显示区显示相应的图标
流程图编辑区：
这是编辑流程图的区域，已经自动生成好了一个流程图的开始和结束图标。

开始编写一个简单的程序：
我们使用前面做的这个风扇来做第一个编程实验，将风扇的马达插入控制器的M1插口：
打开图形化编程软件：
在这里系统已经自动建立好了一个最简单的流程图：
一个是程序的开始图标一个是程序的结束图标。

绿色代表程序开始，红色代表程序结束，非常类似红绿灯。

当然这个程序是没有任何的功能的，仅仅是一个框架而已。

我们要做的就是在开始和结束图标之间加入其他的功能图标。

建立第一个流程图：
图标显示区默认显示的是小车控制模块的相应图标
单击模块选择面板的输出控制按钮
模块图标显示区出现对应的输出控制的图标
共有7个图标，每个图标的功能都有简短的文字介绍，当鼠标指针停留在图标上超过2秒，也会出现对应图标功能的文字提示。

将鼠标移动到任意一个图标上，按下鼠标左键即可拖动这个图标。

我们将电机正转这个功能图标拖动到流程图编辑区的开始图标上，当开始图标变大的时候，松开鼠标左键。

这时电机正转这个功能图标就自动连接到了流程图中。

单击这个图标，会出现一个设置对话框
在对话框中简要介绍了这个图标的功能。

在这里可以选择电机控制端口，电机1、电机2、电机3和电机4分别对应的是控制器的M1、M2、M3和M4插口。

通过拖动下方的滑块来调整需要的电机速度，其中速度100最快，速度值越小，对应的电机速度越慢。

由于电机的特性不同以及所带的负载不同，比较低的速度等级可能会使电机无法转动，建议先使用比较高的速度级别，然后逐渐调整，直到一个合适的速度级别。

单击应用按钮即可应用这个设置。

单击删除可以从流程图中删除电机正转这个图标。

单击取消按钮，可以退出这个对话框。

我们组建的风扇因为低速电机插在了控制器的M1插口，所以采用默认值即可，也就是控制电机1，速度为100。

单击应用：
程序编写好了，我们要想让控制器运行这个程序就需要将这个程序下载到控制器里，那么怎么下载程序呢？
下载程序
下载程序需要用到一根程序下载线：
这个下载线在使用之前需要安装一个驱动程序，步骤如下：
1：先找到这个驱动程序，打开我们附带的机器人教程
会看到里面有3个文件夹，然后打开图形化编程软件文件夹：
可以看到这个USB驱动文件夹，再双击打开：
这就是USB驱动的安装程序，双击这个安装图标：
单击安装按钮，出现安装完成的提示，USB驱动就自动安装到了计算机中了。

2：这时将USB程序下载器插入电脑的USB接口，电脑右下角显示发现新硬件，稍等片刻显示：新硬件可以使用了。

这时就说明USB下载器就可以
使用了。

3：接下来我们试着下载一下程序。

将下载线另一头插入控制器的编程接口，控制器有一个专用的程序下载端口，在如图的位置：
打开控制器的电源开关，先按动一下控制器的编程复位按键，此时控制器的
指示灯为红色。

点击下载，出现下载程序对话框
在这个对话框中有个下载程序按钮，右边有一个程序下载端口选择。

一般的台式电脑这个地方默认是COM1，如图：
我们要点一下COM1右边的三角，选择其他的COM口。

若是笔记本电脑，直接使用默认的COM口下载即可。

然后点下载程序。

如果无法下载程序，会有相应的提示，以及解决方法。

程序下载完毕。

我们要让控制器自动运行这个程序，那么怎么让控制器进入自动运行状态呢。

首先：
1：点一下屏幕上的自动运行按钮：
2：屏幕会出现一个提示：请按控制器的自动运行键，这时再按一下控制器上的自动运行键。

3：屏幕出现自动运行的提示，说明控制器进入了自动运行状态，这时风扇是不是转动起来了。

提示：
进入自动运行状态要先点一下屏幕的自动运行按钮，然后再按一下控制器的自动运行键。

退出自动运行状态直接按一下复位键即可。

我们试着更改不同的电机运行速度，看看风扇的运行速度是不是也跟着改
变？试一下，当电机的速度减小到多少时，风扇就无法运行了？
这个程序非常简单，只有一个功能图标---电机正转。

我们分析一下这个小程序，这个程序是怎么运行的呢？
程序从开始图标开始，到结束图标结束。

那么这个程序的运行过程是这样的，当我们按下控制器的自动运行键，控制器即刻执行第一条指令，也就是电机正转这个功能图标，于是控制器给电机1输出电流，电机启动，风扇转动。

然后程序结束。

你可能会说，既然程序结束了，那么风扇为什么还是会一直转动不停呢？是这样的，电机正转这个功能图标就相当于一个开关，控制器执行了这个功能图标就相当于将这个开关打开，于是电机启动。

接下来，虽然程序是结束了，但这个控制电机的开关已经打开了，所以电机会一直转动。

这就好比我们将灯的开关打开，然后我们就走了，虽然我们人走了，但灯的开关已经打开了，所以灯还会一直亮着。

保存程序
编写好的程序我们可以保存起来，下次就可以直接使用了
点左上角的保存按钮：
会弹出一个保存对话框：
建议在E盘新建一个文件夹来单独保存程序，以便以后的查找，比如在E 盘新建一个名字为：机器人程序的文件夹：
我们将程序保存在这个文件夹下，程序名字比如是：风扇程序，点击保存：
这样程序就保存完毕。