避障机器人搭建编程说明

避障小车搭建编程说明
一、搭建说明
1、避障小车采用后轮驱动，开始我们把车体设计成了四轮，由于是后轮驱动小车无法转弯，我们改变了思路把两个前轮换成了一个万向轮。

2、在避障小车的车头安装了超声波传感器，在传感器下面安装了一台能带动他左右转动的舵机，开始设计的时候我们把舵机的正面朝前安装，由于角度偏差的问题，舵机不能带动超声波传感器实现左右转动测距，于是改变思路让舵机的侧面朝前，这样就可以实现超声波传感器左右转动角度精确测距。

3、避障小车的控制器用的是Arduino开源件主板，两个电机分别接在两个电机端口，超声波传感器的发射极接到2号端口，接收极接到3号端口，舵机接到A0端口。

4、电池盒放在车体中间，保证车体的重量分布均匀，还能保证电源线可以连接到控制器，为了稳固车体我们还在车尾加装了装饰性部件。

二、程序编写说明
1、把三个自定义模块设定好，go ahead是前进，turn left 是左转，turn right是右转。

2、把超声波传感器的三个值都初始化成0。

3、让舵机先回中，用超声波测前面的距离，如果>=30就说明前面没有障碍物，小车前进；如果测到的距离<30，就说明前方有障碍物了，控制舵机向左转，传感器测到一个值，向右转传感器又测到一个值，再对比一下，哪边的值大，就说明哪边没有障碍物，小车就会转弯到没有障碍物一侧继续行走，这样就可以实现一个避障的功能了。

小车正面
小车侧面。