基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真

基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真贠今天;赵子业;左鹏;夏雨
【期刊名称】《天津工业大学学报》
【年(卷),期】2018(037)004
【摘要】钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94％和98％,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据.
【总页数】6页(P78-83)
【作者】贠今天;赵子业;左鹏;夏雨
【作者单位】天津工业大学机械工程学院,天津 300387;天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;天津工业大学机械工程学院,天津 300387;天津工业大学机械工程学院,天津 300387;天津工业大学机械工程学院,天津300387
【正文语种】中文
【中图分类】TH132.23;TP241.3
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