sja1000 can 驱动程序演示实验

SJA1000 CAN驱动程序演示实验一．实验目的本驱动程序展示了如何在Small RTOS中编写SJA1000 的驱动程序。

通过调用CAN 程序库SJA1000_PEI.LIB 的基本函数，实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点数据收发测试。

二．实验设备及器件PC 机一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪一台CAN PARK 模块一台CAN 连接线一根三．实验步骤1、将CAN－bus PARK 插入到A6 区中，用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P1 0，连接A6 区的P1_CS1 到A2 区的A15。

2、使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。

使用导线把D 5区的/RST 与VCC 相连。

3、由于本程序使用中断方式响应SJA1000 中断，故将A5 区的P1_INT 接到A2 区的INT0。

4、利用CAN 连接线将两台已经安装了CAN-Bus 模块的DP-51PROC 连接起来，以组成简单的CAN 网络实现CAN 的接收和发送。

5、本驱动程序已经将输出文件路径设置为“E:\Temp”，用户可自行更改输出文件路径。

将路径“E:\Temp”中的CAN. hex 文件下载到两台DP-51PROC 中运行。

四．实验参考程序主要部分/*******************************************************描述：独立的CAN 控制器SJA1000PeliCAN 在small rtos 中的应用示例*文件名: PELIRTOS.c*应用语言: KEIL C51*应用系统: small rtos*版本: V1.0*广州周立功单片机发展有限公司保留所有的版权****************************************************/#define _TIME_MODULE_H#define _SERIAL_H/********************************************************** 导入头文件******************************************************/#include "INCLUDES.h"#include "Sja1000_peli.h"sfr IPH=0xb7;sbit RESET_PIN=P1^0;// 验收代码/屏蔽寄存器的内容（4+4）uint8 xdata Send_CAN_Filter[8]={0xf0,0xf0,0xf0,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};// 帧信息和标示码（1+4）分别对应TX,TX1,TX2,TX3,TX4uint8 xdata Send_CAN_Info_ID[3]={0xc7,0x0A,0x0B};uint8 xdata Recv_CAN_Info_ID[3];// 待发送数据（8）uint8 xdataSend_CAN_Data[13]={0xc7,0x0A,0x0B,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x07,0x0 8,0x07,0x08,0x08};uint8 xdata Recv_CAN_Data[14];uint8 xdata time_Counter=0;uint8 xdata BTR0,BTR1;uint16 xdata *p;uint8 xdata disp_buf[8];void CAN_Send(void);void display(void);void CAN_Rcv(void);void TimeSum(void);void Delay_ms(uint8 j);void SJA1000_Config_Normal(void);void Init(void){CKCON=1; //应用6clockTMOD = (TMOD & 0XF0) | 0X01;TCON=TCON|0x04; //MCU 的INT1 下降沿触发,INT0 电平触发TH0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) / 256;TL0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) % 256;TR0 = 1;ET0 = 1;TF0 = 0;}/************************************************************** ****函数名称：void CAN_Init(void)**功能描述：复位SJA1000，并设置其工作在正常模式************************************************************** ***/void CAN_Init(void){RESET_PIN=0; //将SJA1000 的复位线与P1.0 相连接Delay_ms(1);RESET_PIN=1; //控制P1.0 来实现SJA1000 的复位SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr;SJA1000_Config_Normal();WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断EX0=1;}/************************************************************** ** 函数原型: void Delay_ms(uchar j)** 功能描述: 该函数用于不精确的延时。

在12M,6CLK 下，大约延时j*1ms************************************************************** */void Delay_ms(uint8 j){uint8 k,l;for(l=0;l<=j;l++){for(k=0;k<=250;k++){;}}}/************************************************************ ** 函数原型: void SJA1000_Config_Normal(void)** 功能描述: 对SJA1000 的正常模式的初始化配置************************************************************** */void SJA1000_Config_Normal(void){BTR0=0x00;BTR1=0x14; //设置为80k 波特率通信SJAEntryResetMode(); //进入复位模式WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0xc8); //配置时钟分频寄存器，选择PeliCAN 模式WriteSJAReg(REG_CAN_MOD,0x01); //配置模式寄存器，选择双滤波、正常模式WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Filter,8); //配置验收代码/屏蔽寄存器WriteSJAReg(REG_CAN_BTR0,BTR0); //配置总线定时器0WriteSJAReg(REG_CAN_BTR1,BTR1); //配置总线定时器1WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0x1a); //配置输出管脚SJAQuitResetMode(); //退出复位模式,进入工作模式}/*********************************************************** 函数原型: void CAN_Data_Send(void)** 功能描述: SJA1000 的单次发送子函数（注意在这个函数的末尾要置位接收中断）*************************************************************/ void CAN_Data_Send(void){// 发送数据WriteSJAReg(REG_CAN_IER,0x02); //使能SJA1000 发送中断位WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Data,13);WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,1); //使能发送请求Delay_ms(10);WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断}/************************************************************** ** 函数原型: void SJA1000_INT0 (void) interrupt 0** 功能描述: SJA1000 中断响应函数************************************************************** */void SJA1000_INT0(void) interrupt 0{OS_INT_ENTER();EX0 = 0;OSIntSendSignal(0); //无条件的令CAN 接收中断处理任务(CAN_Rcv ())处于就绪状态//由于CAN_Rcv ()的优先级最高，故中断退出后立刻执行CAN_Rcv ().OSIntExit();}void main(void){uint8 i ;OSInit();Init();CAN_Init();//初始化显示缓存for(i=0;i<8;i++){disp_buf[i]=31;}//创建任务OSTaskCreate(CAN_Rcv, NULL, 0);OSTaskCreate(display, NULL, 1);OSTaskCreate(CAN_Send, NULL, 2);OSTaskCreate(TimeSum, NULL, 3);while(1){PCON = PCON | 0x01; //令CPU 进入睡眠状态}}/************************************************************** *****键值发送任务************************************************************** ***/void CAN_Send(void){uint8 key_data;while(1){key_data = ZLG7290_GetKey();if(key_data){Send_CAN_Data[3] = key_data;CAN_Data_Send();disp_buf[4] = key_data % 10;disp_buf[5] = (key_data / 10) % 10;}OSWait(K_TMO,5);}}/************************************************************** ****显示任务************************************************************** ***/void display(void){while(1){OSWait(K_TMO,5);OS_ENTER_CRITICAL();ZLG7290_SendBuf(&disp_buf[0], 8);OS_EXIT_CRITICAL();}}/************************************************************** ***CAN 接收中断处理任务*********************************************************** ****/void CAN_Rcv(void){while(1){OSWait(K_SIG, 0); //挂起当前任务，等待唤醒信号if(ReadSJAReg(REG_CAN_IR)&0x01){//数据接收一定在释放缓冲区之前，释放后数据不确定ReadSJARegBlock(16,Recv_CAN_Data,13);WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,4); //释放SJA1000 接收缓冲区disp_buf[0] = Recv_CAN_Data[3] % 10;disp_buf[1] = (Recv_CAN_Data[3] / 10) % 10;}EX0 = 1;}}/****************************************************** *计数任务************************************************************** */void TimeSum(void){while(1){OSWait(K_TMO, 5);disp_buf[7]++;if(disp_buf[7] > 9){disp_buf[7] = 0;}}}五．实验例程简析本驱动程序采用中断方式接收CAN 总线数据。