KUKA机器人初级培训教材课件
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KUKA_机器人培训教材
12/2005 1_Base_Tool_de.ppt
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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SVFA 时纬自动化
KUKA机械手入门教程ppt课件
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
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名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
KUKA+机器人初级培训教材1
1_Base_Tool_de.ppt 8
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
7
KUKA学习教程
KUKA控制屏KCP与控制元件 的介绍
概述
• KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机 交流的接口，它用于简化机器人 “KRC...”控制部分的操作。所有用于 机器人系统编程和操作的部分（除了 总开关以外）皆直接布置在KCP上。 KCP的外形按照人机工程学原理设计， 轻盈灵巧，不仅可以用作台式，而且 也可以手提式。 KCP的握把凸缘和背面的许可开关使 操作者应用自如，不受左撇子或右撇 子的限制。 VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现 了操作及编程动作。如果您已经使用 过“Windows”操作系统，您将会在操 作界面上发现许多熟悉的部分。 以下将向您简要介绍操作元件和KCP 的图象化操作界面。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
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KUKA学习教程
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• • • • • • • • • • • • KUKA机器人安全系统 一 安全标记 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说遵 循这个提示将使进行工作容易完成。 二 安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致 －对人体和生命造成威胁 －对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人 系统和操作者的工作效率造成威胁
12/2005
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KUKA学习教程
KUKA控制屏KCP与控制元件 的介绍
概述
• KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机 交流的接口，它用于简化机器人 “KRC...”控制部分的操作。所有用于 机器人系统编程和操作的部分（除了 总开关以外）皆直接布置在KCP上。 KCP的外形按照人机工程学原理设计， 轻盈灵巧，不仅可以用作台式，而且 也可以手提式。 KCP的握把凸缘和背面的许可开关使 操作者应用自如，不受左撇子或右撇 子的限制。 VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现 了操作及编程动作。如果您已经使用 过“Windows”操作系统，您将会在操 作界面上发现许多熟悉的部分。 以下将向您简要介绍操作元件和KCP 的图象化操作界面。
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KUKA学习教程
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• • • • • • • • • • • • KUKA机器人安全系统 一 安全标记 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说遵 循这个提示将使进行工作容易完成。 二 安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致 －对人体和生命造成威胁 －对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人 系统和操作者的工作效率造成威胁
KUKA_机器人初级培训教材1
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
•
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
•
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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华恒焊接
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
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机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
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如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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华恒焊接
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA机器人基础培训ppt课件
编辑相同的轨迹程序。 • 4．生成程序 • 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
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KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
2024版KUKA机器人初级培训教材1
建立备件库存清单，记录备件名称、规格 型号、数量等信息；定期对库存进行盘点 和补充，确保备件的充足和及时供应。
工具与备件使用培训
对新员工或转岗员工进行工具与备件使用 的培训，确保其能够正确使用和保管维修 工具和备件。
THANKS
感谢观看
详细解释关节坐标系和直角坐标系的概念、 特点及应用场景。
运动规划与轨迹优化
介绍机器人运动规划的原理和方法，以及轨 迹优化的技巧。
机器人编程语言与编程方法
机器人编程语言概述
简要介绍机器人编程语言的种类 和特点。
KRL编程语言基础
详细讲解KUKA机器人专用的 KRL编程语言的语法、数据类型、 变量、函数等基础知识。
机器人分类
根据机器人的应用环境和功能特点，可 以将其分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
机器人发展历程
01
02
03
第一代机器人
示教再现型机器人，通过 人工示教或编程进行控制， 实现简单重复的操作。
第二代机器人
感觉型机器人，配备有传 感器，能够感知环境和自 身状态，实现更复杂的操 作。
第三代机器人
KUKA机器人初级培训教材 1
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人传感器与视觉系统 • 机器人安全与防护 • 机器人维护与保养
01 机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
关闭气源等。
对于机器人的故障排除，应由专 业人员进行维修和处理，禁止非 专业人员随意拆卸和修理机器人。
工具与备件使用培训
对新员工或转岗员工进行工具与备件使用 的培训，确保其能够正确使用和保管维修 工具和备件。
THANKS
感谢观看
详细解释关节坐标系和直角坐标系的概念、 特点及应用场景。
运动规划与轨迹优化
介绍机器人运动规划的原理和方法，以及轨 迹优化的技巧。
机器人编程语言与编程方法
机器人编程语言概述
简要介绍机器人编程语言的种类 和特点。
KRL编程语言基础
详细讲解KUKA机器人专用的 KRL编程语言的语法、数据类型、 变量、函数等基础知识。
机器人分类
根据机器人的应用环境和功能特点，可 以将其分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
机器人发展历程
01
02
03
第一代机器人
示教再现型机器人，通过 人工示教或编程进行控制， 实现简单重复的操作。
第二代机器人
感觉型机器人，配备有传 感器，能够感知环境和自 身状态，实现更复杂的操 作。
第三代机器人
KUKA机器人初级培训教材 1
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人传感器与视觉系统 • 机器人安全与防护 • 机器人维护与保养
01 机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
关闭气源等。
对于机器人的故障排除，应由专 业人员进行维修和处理，禁止非 专业人员随意拆卸和修理机器人。
KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用PPT课件
使用运行日志功能在每个用户组中都可以 查看和配置。 显示运行日志：
在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 显示。
配置运行日志：
1. 在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 配 置。
2. 设置： 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别
3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。
25
运行日志的输出设置
图 6-3: 窗口配置运行日志
①
将筛选设置应用到输出端。 如果不勾选，则在输
出时不会进行筛选。
②
文本文件路径
③
已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格
2021
式显示在文本文件中
26
机器人 系统的 结构和
功能
2021
课程回顾
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
2
一、执行初始化运行
2021
3
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.选定程序
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置
4.按下启动键
2021
后运动停止
并按住 11
三、创建程序模块
2021
02311_kuka机器人培训ppt课件
品检测等。
医疗行业
KUKA机器人在医疗行业的应用 主要涉及手术辅助、康复训练、
假肢制造等。
5
kuka机器人技术特点
高精度
KUKA机器人采用先进的控制系统和 传感器技术，能够实现高精度的定位 和重复定位。
2024/1/24
高可靠性
KUKA机器人配备先进的视觉识别系 统和人工智能技术，能够实现自主导 航、自适应学习和智能决策等功能。
3
kuka机器人发展历程
1973年
01
KUKA机器人公司正式成立，开始研发工业机 器人。
1980年代
02
KUKA机器人推出首款工业机器人，并在汽车 制造领域得到广泛应用。
2024/1/24
1990年代
03
KUKA机器人进一步拓展应用领域，包括航空 航天、电子、医疗等。
2000年代至今
04
KUKA机
每周维护
清洁机器人表面，检查紧 固件是否松动，检查电缆 磨损情况。
每月维护
检查机器人关节、减速器 、电机等部件的磨损情况 ，及时更换磨损件。
24
kuka机器人故障排除与修复
故障识别
通过故障代码、指示灯、声音等 识别故障类型。
2024/1/24
故障定位
利用诊断软件、示波器等工具定位 故障位置。
故障修复
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
及优化和改进的方向。
20
kuka机器人力控制技术
2024/1/24
力控制基本概念
介绍力控制的定义、原理和实现方式，以及在机器人领域中的应 用。
kuka机器人力控制方法
详细阐述kuka机器人采用的力控制方法，如阻抗控制、力位混合 控制等，以及各种方法的优缺点和适用范围。
医疗行业
KUKA机器人在医疗行业的应用 主要涉及手术辅助、康复训练、
假肢制造等。
5
kuka机器人技术特点
高精度
KUKA机器人采用先进的控制系统和 传感器技术，能够实现高精度的定位 和重复定位。
2024/1/24
高可靠性
KUKA机器人配备先进的视觉识别系 统和人工智能技术，能够实现自主导 航、自适应学习和智能决策等功能。
3
kuka机器人发展历程
1973年
01
KUKA机器人公司正式成立，开始研发工业机 器人。
1980年代
02
KUKA机器人推出首款工业机器人，并在汽车 制造领域得到广泛应用。
2024/1/24
1990年代
03
KUKA机器人进一步拓展应用领域，包括航空 航天、电子、医疗等。
2000年代至今
04
KUKA机
每周维护
清洁机器人表面，检查紧 固件是否松动，检查电缆 磨损情况。
每月维护
检查机器人关节、减速器 、电机等部件的磨损情况 ，及时更换磨损件。
24
kuka机器人故障排除与修复
故障识别
通过故障代码、指示灯、声音等 识别故障类型。
2024/1/24
故障定位
利用诊断软件、示波器等工具定位 故障位置。
故障修复
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
及优化和改进的方向。
20
kuka机器人力控制技术
2024/1/24
力控制基本概念
介绍力控制的定义、原理和实现方式，以及在机器人领域中的应 用。
kuka机器人力控制方法
详细阐述kuka机器人采用的力控制方法，如阻抗控制、力位混合 控制等，以及各种方法的优缺点和适用范围。
KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能ppt课件
ppt课件.
图 2-1: 机器人本体（机械手）
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控 而实现。 这些伺服电机通过减速器与机械手 的各部件相连。
6
1 底座 4 连杆臂 2 转盘 5 手臂 3 平衡配重 6 手
机器人机械系统的部件主要由 铸铝和铸钢制成。 在个别情 况下也使用碳纤维部 件。
ppt课件.
ppt课件.
图 4-2
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smartPAD
KUKA smartPAD概览
5、 移动键。 用于手动移动机 器人。 6、 用于设定程序倍率的按键。 7、 用于设定手动倍率的按键。 8 、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 9 、工艺键。 工艺键主要用于 设定工艺程序包中的参数。 其 确切 的功能取决于所安装的工 艺程序包。 10 、启动键。 通过启动键可 启动一个程序。
ppt课件.
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机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。（图2-1）
机械手是机器人机械系统主体， 它由 众多活动的、相互连接在一起的关节 （轴）组成， 我们也称之为运动链。
1 机械手（机器人机械系统） 2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT) 3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE) A1...A6 ：机器人轴 1 至 6
图 2-2: 机器人的机械零部件概览 7
各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人 法兰）编号如下：
以下是库卡产品系列中机械 手的技术数据选摘： 轴数： 4至6轴 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120
R3900 ultra K) 自重： 从 20 kg 直至 4700
ppt课件.
图 4-2
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的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
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华恒焊接
▪
四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
KUKA机器人初级培训教材
华恒焊接
一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，
A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操
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华恒焊接
KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工 作。
1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。
2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动， 两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。
3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有 旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist）
4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到 区域。
检测超载或特殊点的加速度。
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KUKA机器人安全系统
一 安全标记
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
坏
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损
12/200由5 控制。
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华恒焊接
6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。 通过软盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易 中毒。
7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编 程，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进 行配置软件包等。
模式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，
作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Controller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。 T1可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以
5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的
轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台
DKP200（单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增
加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以
16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自
说遵
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来
循这个提示将使进行工作容易完成。
二 安全基本规章
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
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－对人体和生命造1_B成ase威_To胁ol_de.ppt
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－对机器人系统和用户4的其它财物造成威胁以及对机器人
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三 对用户和操作者的特别安全措施
▪ 工作空间限制
▪
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，
使能软限位可以限制所有轴的运动范围。
▪ 紧急停止
▪
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试
模式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动