智能小车源代码
简易智能小车_源程序
简易智能小车——2003年全国大学生电子设计竞赛，c51源程序系统的单片机程序#include "reg52.h"#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4 #define RD 9 //小车对角轴长度#define PI 3.1415926#define ANG_90 90#define ANG_90_T 102#define ANG_180 189/*============================全局变量定义区============================*/sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1sbit P24=P2^4; //左sbit P25=P2^5; //右接收左右光传感器的信号，有光为0unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前1 向左2 向后3 向右unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向0 朝上1 朝左2 朝下3 朝右unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标CM（sX,sY）unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态// 0 动作最近的前一次未中断过，// 1 动作最近的前一次中断过unsigned char cntIorn=0; //铁片数unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于T0 精确定时unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数/*============================全局变量定义区============================*//*------------------------------------------------*//*-----------------通用延迟程序-------------------*//*------------------------------------------------*/void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时{unsigned int i,j;for(j=0;j<time;j++){for(i=0;i<60;i++){;}}}/*-----------------------------------------------*//*-------------------显示控制模块----------------*//*-----------------------------------------------*//*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/void Display(unsigned char n){charNumb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x7 7};P0=Numb[n];}/*-----------------------------------------------*//*-------------------传感器模块------------------*//*-----------------------------------------------*//*光源检测程序: *//*用于纠正小车运行路线的正确性*/unsigned char LightSeek(){ void Display(unsigned char);bit l,r;l=P24;r=P25;if(l==0&&r==1){//Display(1);return (3); //偏左,向右开}if(r==0&&l==1){//Display(3);return(1); //偏右,向左开}if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0)){//Display(9);return(0); //没有偏离,前进}}/*铁片检测程序: *//*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/ void IornColor(){delay(4000);bkAim=(int)(P26);Display((int)(P26)+2);}/*-----------------------------------------------*//*------------------运动控制模块-----------------*//*-----------------------------------------------*//*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*//*运动调整程序: *//*对小车的运动进行微调*/void ctrMotor_Adjust(unsigned char t){if(t==0){P2=P2&240|11; //用来解决两电机不对称的问题delay(6);}if(t==3){P2=P2&250; //向左走delay(1);}if(t==1){P2=(P2&245);delay(1); //向右走}P2=((P2&240)|15);delay(10);}/*直走程序: *//*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/ /*只改变小车sX 和sY的值而不改变Direction的值. */ void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type){unsigned char t=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(Light_Flag==1) t=LightSeek();if(type==0) //向前走{P2=P2&249;delay(40);ctrMotor_Adjust(t);}if(type==2) //向后退{P2=P2&246;delay(50);ctrMotor_Adjust(t);}P2=((P2&240)|15);if(mType==2) delay(60);//刹车制动0.5mselse delay(75);}}/*拐弯程序: *//*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3）*//*只改变小车Direction的值而不改变sX 和sY的值*/void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir) {unsigned char i=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(type==1) //向左走{P2=P2&250;delay(100);ctrMotor_Adjust(0);}if(type==3) //向右走{P2=P2&245;delay(100);ctrMotor_Adjust(0);}P2=((P2&240)|15);delay(50);//刹车制动0.5ms}if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0)){Direction=dir;}}/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*//*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/ void rchPlace(){unsigned int time,b,s,g;time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百b=time%100;s=(time-b*100)%100;g=(time-b*100-s*10)%10;if(bkAim==2){//到达停车场了，停车EA=0;P2=((P2&240)|15);while(1){Display(10); //Ndelay(2000);Display(cntIorn);delay(2000);Display(11);//Adelay(2000);Display(b);delay(2000);Display(s);delay(2000);Display(g);delay(2000);}}else{if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片}}/*无任务模式: *//*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/void BasicRoute(){ //Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,0);//Light_Flag=0;ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);ctrMotor_Dist(100-sX,0);ctrMotor_Dist(125,2);ctrMotor_Dist(73,0);ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);//Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,0);//Light_Flag=0;ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);rchPlace();}/*任务模式: *//*设置小车的发现铁片后的运动路线*/void TaskRoute(){//基本运行路线表,记载拐弯0 向前1 左拐2 向后3 右拐，正读去A区;反读去B区StartTask=1;ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);if(bkAim==1) //仓库A{ctrMotor_Dist(10,0);P2=((P2&240)|15);delay(60);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);ctrMotor_Dist(100-sX,2);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,2);Light_Flag=0;// ctrMotor_Ang(208,1,0);}else if(bkAim==0) //仓库B{ctrMotor_Dist(10,0);P2=((P2&240)|15);delay(60);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);ctrMotor_Dist(100-sX,0);ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);Light_Flag=1;ctrMotor_Dist(153,2);Light_Flag=0;//ctrMotor_Ang(208,1,0);}delay(5000);rchPlace();}/*---------------------------------------------*//*-------------------主程序段------------------*/ /*---------------------------------------------*/void main(){delay(4000);P2=0xff; //初始化端口P07=0;P1=0;TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断TL0=0;TH0=0;TR0=1;ET0=1;ET1=1;IT0=1; //初始化外部中断EX0=1;IT1=1;EX1=1;EA=1;P11=1;while(1){Display(cntIorn);bkAim=2;BasicRoute();if(Inter_EX0==1){TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动IE0=0;EX0=1;}Inter_EX0=0;}}/*----------------------------------------------------*//*----------------------中断程序段--------------------*//*----------------------------------------------------*//*定时器0中断程序: *//*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/void tmOver(void) interrupt 1{cntTime_5Min++;TL0=0;TH0=0;if(cntTime_5Min>=4520){Display(5);P2=((P2&240)|15);EA=0; //停车程序P07=1;delay(4000);PCON=0X00;while(1);}}/*外部中断0中断程序: *//*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*//*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/ void fndIorn(void) interrupt 0{unsigned char i;P10=1;P2=((P2&240)|15); //停车P07=1;delay(1000);//刹车制动0.5msP07=0;Inter_EX0=1;cntIorn++;Display(cntIorn);for(i=0;i<40;i++){P2=P2&249;delay(2);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=P2&249;delay(100);P2=((P2&240)|15); //停车IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAimfor(i=0;i<95;i++){P2=P2&249;delay(3);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=((P2&240)|15); //停车delay(4000); //把铁片吸起来EX0=0;}/*外部中断1中断程序: *//*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/ void stpMove(void) interrupt 2{cntTime_Plues--;if(Direction==0) //向上{if(mType==0) sY+=det_Dist;else if(mType==2)sY-=det_Dist;}else if(Direction==1) //向左{if(mType==0) sX+=det_Dist;else if(mType==2)sX-=det_Dist;}else if(Direction==2) //向下{if(mType==0) sY-=det_Dist;else if(mType==2)sY+=det_Dist;}else if(Direction==3) //向右{if(mType==0) sX-=det_Dist;else if(mType==2)sX+=det_Dist;}}。
智能避障小车原理图及源程序,诺基亚显示屏显示信息
智能小车原理图及源程序智能小车避障、圣光报警程序/*用T0计时器中断进行对小车方向的调节用INT0外部中断进行声光报警用INT1外部中断进行超声避障用T1计时器进行对时间的测量*/#include<reg52.h>#include<stdio.h>sbit P00=P1^0; //循迹口sbit P01=P1^1;sbit P02=P1^2;sbit P03=P0^3; //声光信号P03接蜂鸣器，P04接LED sbit P04=P0^4;sbit P20=P2^0; //电机1 左轮sbit P21=P2^1;sbit P22=P2^2; //电机2sbit P23=P2^3;void zhuanxiang(char,char,char);void delay1ms(void);void delaynms(int);unsigned int i=0,j=0; //特殊情况旗标void kongzhi(void) interrupt 1 //PWM信号进行电机控制{if(P00==0&&P01==1&&P02==0) //小车直线快走定时0.02ms{TH0=0X1F;TL0=0XEC;P20=0; //电机1 左轮P21=1;P22=1; //电机2 右转P23=0;}if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1; //电机1 左轮P21=1;P22=1; //电机2P23=0;i=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1) // 特别{TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1;P21=1;P22=1;P23=0;j=0;}if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小车左转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=0; //电机1P21=1;P22=1; //电机2P23=1;j=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1) // 特别{TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=0;P21=1;P22=1;P23=1;i=0;}if(P00==1&&P01==1&&P02==1){ //全部检测到黑线时车停TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;}}void shengguang(void) interrupt 0 //停车并产生声光2s{unsigned int i,j;P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;delaynms(500);for(i=0;i<20;i++){P04=0;for(j=0;j<100;j++){P03=0;delay1ms();P03=~P03;}}P03=1; //关闭声光P04=1;delaynms(500);P20=0;//继续行车P21=1;P22=1;P23=0;}void chaoshengbo(void) interrupt 2 //超声波测距避障程序{}void main(){while(1){P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;//小车停P03=1;P04=1;PX0=1;TMOD=0X10;//T0用方式0，T1用方式1EA=1; //开启中断总开关EX0=1;//T0中断EX1=1; //T1中断ET0=1;//INT0中断ET1=1; //INT1中断TR1=1; //开启T1计时器zhuanxiang(P00,P01,P02);}}void zhuanxiang(char P00,char P01,char P02){if(P00==0&&P01==1&&P02==0) // 小车直走{ //0.01msTH0=0X1F;TL0=0XF6;;TR0=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转定时0.05ms{TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小车左转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}if(P00==1&&P01==1&&P02==1) //全部检测到黑线时车停{TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}}void delay1ms(void){int i;for(i=0;i<120;i++);}void delaynms(int n){int i,j;for(i=0;i<n;i++)for(j=0;j<120;j++);}诺基亚显示程序：#include <reg51.h>#include <stdio.h>#include<string.h>sbit SCLK = P1^5; // pin 2 header 5sbit SDIN = P1^4; // pin 3 header 4sbit LCD_DC = P1^3; // pin 4 header 3sbit LCD_CE = P1^2; // pin 5 header 2sbit LCD_RST = P1^1; // pin 9 header 1void LCD_init(void);void LCD_clear(void);void LCD_write_chinese_string(unsigned char X, unsigned char Y,unsigned char ch_with,unsigned char num,unsigned char line,unsigned char row);void LCD_write_char(unsigned char c);void LCD_write_byte(unsigned char dat, unsigned char dc);void LCD_set_XY(unsigned char X, unsigned char Y);void delay_1us(void);unsigned char font6x8[5][4]={{'a','s','d','f'},{'j','k','f','e'},{'j','y','i','o'},{'t','f','j','g'},{'d','s',' ','g'}}; unsigned char write_chinese[3][1]={{'1'},{'g'},{'h'}};void main(void){LCD_init(); //初始化液晶LCD_clear();while(1){LCD_init();//设置基本功能LCD_clear();//清屏LCD_set_XY(0,0);//设置坐标X：0-83，Y：0-5LCD_write_chinese_string(12,4,12,4,0,5);//写入汉字}}void LCD_init(void){// 产生一个让LCD复位的低电平脉冲LCD_RST = 0;delay_1us();LCD_RST = 1;// 关闭LCDLCD_CE = 0;delay_1us();// 使能LCDLCD_CE = 1;delay_1us();LCD_write_byte(0x21, 0); // 使用扩展命令设置LCD模式LCD_write_byte(0xc8, 0); // 设置偏置电压LCD_write_byte(0x06, 0); // 温度校正LCD_write_byte(0x13, 0); // 1:48LCD_write_byte(0x20, 0); // 使用基本命令LCD_clear(); // 清屏LCD_write_byte(0x0c, 0); // 设定显示模式，正常显示// 关闭LCDLCD_CE = 0;}void LCD_clear(void) //LCD_clear : LCD清屏函数{unsigned int i;LCD_write_byte(0x0c, 0);LCD_write_byte(0x80, 0);for (i=0; i<504; i++)LCD_write_byte(0, 1);}/* LCD_set_XY : 设置LCD坐标函数输入参数：X ：0－83Y ：0－5*/void LCD_set_XY(unsigned char X, unsigned char Y){LCD_write_byte(0x40 | Y, 0); // columnLCD_write_byte(0x80 | X, 0); // row}/*-----------------------------------------------------------------------LCD_write_char : 显示英文字符输入参数：c ：显示的字符；*/void LCD_write_char(unsigned char c){unsigned char line;c -= 32;for (line=0; line<6; line++)LCD_write_byte(font6x8[c][line], 1);}/*----------------------------------------LCD_write_chinese_string: 在LCD上显示汉字输入参数：X、Y ：显示汉字的起始X、Y坐标；ch_with ：汉字点阵的宽度num ：显示汉字的个数；line ：汉字点阵数组中的起始行数row ：汉字显示的行间距例如：LCD_write_chi(0,0,12,7,0,0);-------------------------------------------*/void LCD_write_chinese_string(unsigned char X, unsigned char Y,unsigned char ch_with,unsigned char num,unsigned char line,unsigned char row){unsigned char i,n;LCD_set_XY(X,Y); //设置初始位置for (i=0;i<num;){for (n=0; n<ch_with*2; n++) //写一个汉字{if (n==ch_with) //写汉字的下半部分{if (i==0) LCD_set_XY(X,Y+1);elseLCD_set_XY((X+(ch_with+row)*i),Y+1);}LCD_write_byte(write_chinese[line+i][n],1);}i++;LCD_set_XY((X+(ch_with+row)*i),Y);}}/*-----------------------------------------------------------------------LCD_write_byte : 使用SPI接口写数据到LCD输入参数：data ：写入的数据；command ：写数据/命令选择；-----------------------------------------------------------------------*/void LCD_write_byte(unsigned char dat, unsigned char command) {unsigned char i;//PORTB &= ~LCD_CE ; // 使能LCDLCD_CE = 0;if (command == 0)// PORTB &= ~LCD_DC ; // 传送命令LCD_DC = 0;else// PORTB |= LCD_DC ; // 传送数据LCD_DC = 1;for(i=0;i<8;i++){if(dat&0x80)SDIN = 1;elseSDIN = 0;SCLK = 0;dat = dat << 1;SCLK = 1;}// SPDR = data; // 传送数据到SPI寄存器//while ((SPSR & 0x80) == 0); // 等待数据传送完毕//PORTB |= LCD_CE ; // 关闭LCDLCD_CE = 1;}。
智能小车-电机源代码
直流电机控制Keil c51源代码直流电机的开环控制Keil c51源代码//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------#include <reg51.h>#include <intrins.h>#include<ABSACC.H>//-----------------------定义管脚--------------------------------------------------------sbit PWM=P1^0; //PWM波形输出sbit DR=P1^1; //方向控制#define timer_data (256-100) //定时器预置值,12M时钟是，定时0.1ms#define PWM_T 100 //定义PWM的周期T为10msunsigned char PWM_t; //PWM_t为脉冲宽度(0~100)时间为0~10msunsigned char PWM_count; //输出PWM周期计数unsigned char time_count; //定时计数bit direction; //方向标志为//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：timer_init// 函数功能：初始化设施定时器//--------------------------------------------------------------------------------------------------void timer_init(){TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装) */ PCON=0x00;TF0=0;TH0=timer_data; //保证定时时长为0.1msTL0=TH0;ET0=1;TR0=1; //开始计数EA=1; //中断允许}//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：setting_PWM// 函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向//--------------------------------------------------------------------------------------------------void setting_PWM(){if(PWM_count==0) //初始设置{PWM_t=20;direction=1;}}//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：IntTimer0// 函数功能：定时器中断处理程序//--------------------------------------------------------------------------------------------------void IntTimer0() interrupt 1{time_count++;DR=direction;if(time_count>=PWM_T){time_count=0;PWM_count++;setting_PWM(); //每输出一个PWM波调用一次}if(time_count<PWM_t)PWM=1;elsePWM=0;}//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：main// 用户主函数// 函数功能：主函数//--------------------------------------------------------------------------------------------------void main(){timer_init();setting_PWM();}直流电机闭环控制Keil c51源代码//-----------------------函数声明，变量定义-------------------------------------------------------- #include <reg51.h>sbit INT_0 =P3^2; // 将p3.2外部中断0sbit pulse_A=P1^2; // P1.2为脉冲A输入sbit PWM=P1^0; //PWM波形输出sbit DR=P1^1; //方向控制//-----------------------预定义值--------------------------------------------------------#define PWM_T 1800 //定义PWM的周期T为18ms#define Ts 1000 //定义光电编码器采样时间为10ms#define timer_data (256-10) //定时器预置值,12M时钟是，定时0.01ms//-----------------------预设定值--------------------------------------------------------bit direction; //方向标志位用户设定unsigned char R; //需要得到的直流电机转速用户设定//-----------------------实际运行状态--------------------------------------------------------bit real_direction; //电机实际运行方向unsigned char Rr; //直流电机实际转速//-----------------------计算所得补偿状态------------------------------------------bit compensate_polarity; //补偿极性unsigned char dR; //转速补偿//-----------------------经补偿后得到的脉宽------------------------------------------unsigned char PWM_t; //PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms unsigned char PWM_count; //输出PWM周期计数//-----------------------各中间计数值------------------------------------------unsigned char pulseB_count; //脉冲计数unsigned char time0_count; //定时计数unsigned char time1_count; //定时计数//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：timer_init// 函数功能：初始化设置定时器//--------------------------------------------------------------------------------------------------void timer_init(){TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装) */ PCON=0x00;TF0=0;TH0=timer_data; //保证定时时长为0.01msTL0=TH0;TH1=timer_data; //保证定时时长为0.01msTL1=TH0;ET0=1; //定时器0中断允许TR0=1; //定时器0开始计数ET1=1; //定时器1中断允许TR1=1; //定时器1开始计数EA=1; //中断允许}//-------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：INT0_init()// 函数功能：初始化设置// 设定INT0的工作方式//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void INT0_init(void ){pulseB_count=0; //脉冲计数器清零IT0=1; //选择INT0为沿触发方式EX0=1; //外部中断允许EA=1; //系统中断允许}//-------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：setting_PWM// 函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void setting_PWM(){// direction=1; //设定转动方向// R=540; //设定转速// dR=0; //转速补偿为零// calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽}//-------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：calculate_PWM_t// 入口参数：R需要得到的直流电机转速，dR转速补偿// 出口参数：PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms// 函数功能：计算脉冲宽度,PWM_t=R/150;//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void calculate_PWM_t(){if(compensate_polarity==1) //正补偿PWM_t=(R+dR)/150;elsePWM_t=(R-dR)/150; //负修正}//-------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：calculate_Rr// 入口参数：pulseB_count脉冲计数// 出口参数：Rr直流电机实际转速// 函数功能：计算实际转速//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void calculate_Rr(){Rr=pulseB_count/6;}//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：compensate_dR// 入口参数：Rr直流电机实际转速// R需要得到的直流电机转速// 出口参数：dR转速补偿// 函数功能：计算实际补偿值和补偿极性，根据不同的补偿算法重新设计//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void compensate_Rr(){Rr=1;if(Rr>R)compensate_polarity=0; //补偿极性elsecompensate_polarity=1;}//--------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数名称：INT0_intrupt// 函数功能：外部中断0处理程序//-------------------------------------------------------------------------------------------------- void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1{pulseB_count++;if(pulse_A==0){real_direction=1; //若P1.2为低电平，则电机为正转，计数器N的值加1 }else //若为高电平，则电机为反转，计数器N值减l。
智能小车源代码
include<>include <>xe”软件上(de)数据设置/define leftdata 0x11define rightdata 0x22define forwarddata 0x33define backdata 0x44define stopdata 0x55define uchar unsigned chardefine uint unsigned intunsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity; void UsartConfiguration();/电机端口定义/sbit IN1=P1^0; //为高电平时,左电机后转sbit IN2=P1^1; //为高电平时,左电机正转sbit IN3=P1^2; //为高电平时,右电机正转sbit IN4=P1^3; //为高电平时,右电机后转/无线遥控模块定义/sbit Key_A = P2^0; //B键信号端对应D0sbit Key_B = P2^1; //D键信号端对应D1 sbit Key_C = P2^2; //C键信号端对应D2sbit Key_D = P2^3; //C键信号端void delay0(int a);void delay15us(void);void delay1ms(int z);void di(); //蜂鸣器函数声明unsigned int time;//用于存放定时器时间值unsigned int S; //用于存放距离(de)值char flag =0; //量程溢出标志位char f1,f2,f3,f4,n0;int a;int n;//运行次数判断标志int s_left,s_right;void Delay10us(unsigned char i){unsigned char j;do{j = 10;do{_nop_();}while(--j);}while(--i);}///电机程序/ //void loop(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=1; //右电机IN4=0;}void runfront(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车后退函数void runback(){IN1=0; //左电机 IN2=1;IN3=1; //右电机 IN4=0;}//小车左转void runleft(){IN1=0; //左电机 IN2=0;IN3=0; //右电机 IN4=1;}//小车右转void runright(){IN1=1; //左电机 IN2=0;IN3=0; //右电机 IN4=0;}////小车左后转//void runbackleft() //{// IN1=0; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=1;//}////小车右后转//void runbackright() //{// IN1=1; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=0;//}//小车停止函数void stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}///蓝牙程序///void delay(unsigned int a){unsigned int b;for(;a>0;a--)for(b=3;b>0;b--);}//左电机转void left_motor_runfront(unsigned int a) {IN1=1; //左电机IN2=0;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_runfront(unsigned int a){IN3=0; //右电机IN4=1;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_back(unsigned int a) {IN1=0; //左电机IN2=1;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_back(unsigned int a) {IN3=1; //右电机IN4=0;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;}void right_motor_stop(){IN3=0; //左电机IN4=0;}//PWM调速void PWM_RUNFRONT(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_runfront(a);right_motor_runfront(b);}void PWM_RUNBACK(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_back(a);right_motor_back(b);}void PWM_RUNLEFT(unsigned int a) //a属于0~100{right_motor_runfront(a);left_motor_stop();}void PWM_RUNRIGHT(unsigned int a) //a属于0~100{right_motor_stop();left_motor_runfront(a);}void bluestop(){left_motor_stop() ;right_motor_stop() ;}void UsartConfiguration(){SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=TMOD|0x21; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XFA; //计数器初始值设置,注意波特率是4800(de) TL1=0XFA;ES=1; //打开接收中断EA=1; //打开总中断TR1=1;TH0=0;TL0=0;ET0=1; //打开计数器}/函数名 :Delay(unsigned int i)函数功能 : 延时函数输入 : 无输出 : 无void Usart() interrupt 4{receiveData=SBUF;//出去接收到(de)数据RI = 0;//清除接收中断标志位if(receiveData==0x66){low_velosity=1;high_velosity=0;// write_com(0x80);}if(receiveData==0x77){low_velosity=0;high_velosity=1;}}///舵机程序/void delayx(int t){char j;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}void degree0(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(10);//1msPWM=0;delayx(390);//19ms }}void degree90(){int i;for(i=0;i<10;i++)PWM=1;delayx(24);//50PWM=0;delayx(376);//}}void degree180(){int i;for(i=0;i<15;i++){PWM=1;delayx(40);//PWM=0;delayx(360);//}}///超声波程序/ ///A键被按下后,前进/void Count1(void){time=TH1256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=(time/100;n++;if(S<=30&&n==1){led1=0;stop();degree0();di();}if(S>30&&n==1){led1=1;runfront();n=0;}if(n==2){s_left=S;degree180();di();}if(n==3){s_right=S;degree90();di();n=0; //标志位清零if(s_left>s_right){led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);runright();delayx(1250);}else{led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);runleft();delayx(1250);}}}/超声波高电平脉冲宽度计算程序/void Timer_Count(void){TR1=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR1=0; //关闭计数//Count1(); //计算}//void StartModule() //启动模块{TX=1; //启动一次模块 Delay10us(2);TX=0;}///主程序///void main(void){UsartConfiguration();while(1){if(k1==0&&n0==0){delay1ms(20);if(k1==0){n0++;}}else if(k1==0&&n0==1){delay1ms(20);if(k1==0){n0--;}if(n0==0){if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1) //A键被按下{f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0) //B键被按下{f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1) //C键被按下{f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();}else if(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0) //D键被按下{f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();if(f1){StartModule();for(a=951;a>0;a--){if(RX==1){Timer_Count();Count1();}}}if(f2){runback();}if(f3){loop();}if(f4){stop();}}if(n0==1){if(low_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(30); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(30); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(64,70); break;case backdata: PWM_RUNBACK(64,70); break;case stopdata: bluestop(); break;}}if(high_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(50); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(50); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(94,100); break;case backdata: PWM_RUNBACK(94,100); break;case stopdata: stop(); break;}}}}}/蜂鸣器/void di(){int i;for(i=0;i<150;i++){Beep= 1;delay0(20);}Beep=0;}void delay0(int a){char j;int i;for(i=a; i > 0; i--)for(j = 200; j > 0; j--); }void delay1ms(int z) //延时1ms {int x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}。
(完整版)基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计)
'*************************************************//***************************************************//// 智能小车控制器基于51 单片机实现前进后退转弯与智能采样控制功能#include <reg52.h>#include<intrins.h>unsigned int tata[8];unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m;unsigned int Angle,q,length,temp1;sbit A仁P3A2;sbit A2=P3A3;sbit B1=P3A4;sbit B2=P3A5;sbit ENA=P3A6;sbit ENB=P3A7;sbit red1=P1A3;sbit red2=P1A6;void InitUART(void) {TMOD = 0x20;SCON = 0x50;TH1 = 0xFD;TL1 = TH1;PCON = 0x00; ES = 1; TR1 = 1;EA = 1;ENA = 1;ENB = 1;}void delay(void) // 直线延时延时函数{unsigned char a,b;for(b=255;b>0;b --) for(a=38;a>0;a--);}void delay1(void) // 转角延时函数{unsigned char w,y,c;for(c=1;c>0;c--) for(y=97;y>0;y--)for(w=3;w>0;w --);void delay3(void) // 避障延时函数{unsigned char a,b,c; for(c=98;c>0;c--) for(b=100;b>0;b --)for(a=40;a>0;a --);}void delay2(void) // 手动控制延时函数{unsigned char a,b,c;for(c=98;c>0;c--) for(b=15;b>0;b --) for(a=17;a>0;a --) { if(m){ break;}}}void qianjin() // 前进{unsigned char f;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;for(f=0;f<155;f++){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} // 直线校准语句A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}void zuozhuan() // 左转{A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}void youzhuan() // 右转A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}void houtui(){A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}void tingzhi(){A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}void main(){unsigned char temp;InitUART();while(1){if(flag){flag=0;for(temp=2;temp<8;temp++) // 字符型转成整型函数{tata[temp]=tata[temp]%16;}// 执行转角指令Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]);m=0;if(Angle<10) // 地面小角度摩擦校正函数{Angle++;}if(tata[1]=='L'){for(q=0;q<Angle;q++){zuozhuan();delay1();if(m){break;}}}else if(tata[1]=='R'){for(q=0;q<Angle;q++){ youzhuan(); delay1(); if(m) { break;}}} tingzhi();delay(); for(temp=2;temp<8;temp++) // 字符型转成整型函数{ tata[temp]=tata[temp]%16;}// 执行前进指令length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]);// m=0;if(!m){ for(q=0;q<length;q++){ qianjin(); delay(); delay(); if(m) { break;} if(!red1){ delay1(); if(!red1) { youzhuan(); delay3();while(!red1);}if(!red2){delay1(); if(!red2){zuozhuan(); delay3();while(!red2);}}if((!red1)||(!red2)){houtui();delay3();while((!red1)||(!red2));}}}}if(flag3){m=0;flag3=0;if(tata[1] =='W'){qianjin(); }else if(tata[1]=='A'){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} elseif(tata[1]=='S'){houtui();}else if(tata[1]=='D'){A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;}else if(tata[1]=='T'){tingzhi(); }delay2();}tingzhi();}}void UARTInterrupt(void) interrupt 4 {if(RI) m=1;RI = 0;if(SBUF=='$'){flag2=1;}if(flag2){tata[n]=SBUF;n++;if(n==9&&tata[8]=='*'){n=0;flag=1;flag2=0;}if(n==3&&tata[2]=='#'){n=0;flag3=1;flag2=0;}}。
智能小车源代码之欧阳语创编
#include<reg51.H>#include <intrins.h>//#include"lcd.h"sbit TX=P2^7;sbit RX=P2^6;sbit PWM=P1^4;sbit Beep=P3^7;sbit led1=P3^3;sbit led2=P3^4;sbit led3=P3^5;/***********蓝牙切换按键**********/sbit k1=P3^6;/***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/#define leftdata 0x11#define rightdata 0x22#define forwarddata 0x33#define backdata 0x44#define stopdata 0x55#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity; void UsartConfiguration();/***********电机端口定义************************/sbit IN1=P1^0; //为高电平时，左电机后转sbit IN2=P1^1; //为高电平时，左电机正转sbit IN3=P1^2; //为高电平时，右电机正转sbit IN4=P1^3; //为高电平时，右电机后转/**************无线遥控模块定义****************/sbit Key_A = P2^0; //B键信号端对应D0sbit Key_B = P2^1; //D键信号端对应D1sbit Key_C = P2^2; //C键信号端对应D2sbit Key_D = P2^3; //C键信号端void delay0(int a);void delay15us(void);void delay1ms(int z);void di(); //蜂鸣器函数声明unsigned int time;//用于存放定时器时间值unsigned int S; //用于存放距离的值char flag =0; //量程溢出标志位char f1,f2,f3,f4,n0;int a;int n;//运行次数判断标志int s_left,s_right;void Delay10us(unsigned char i){unsigned char j;do{j = 10;do{_nop_();}while(--j);}while(--i);}/******************************************************** *************************************//*****************电机程序********************//******************************************************** ************************************/void loop(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=1; //右电机IN4=0;}void runfront(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车后退函数void runback(){IN1=0; //左电机IN2=1;IN3=1; //右电机IN4=0;}//小车左转void runleft(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN4=1;}//小车右转void runright(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}////小车左后转//void runbackleft() //{// IN1=0; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=1;//}////小车右后转//void runbackright() //{// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=0;//}//小车停止函数void stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}/******************************************************** *************************************//***********蓝牙程序************/ /******************************************************** ************************************/void delay(unsigned int a){unsigned int b;for(;a>0;a--)for(b=3;b>0;b--);}//左电机转void left_motor_runfront(unsigned int a) {IN1=1; //左电机IN2=0;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_runfront(unsigned int a) {IN3=0; //右电机IN4=1;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_back(unsigned int a){IN1=0; //左电机IN2=1;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_back(unsigned int a) {IN3=1; //右电机IN4=0;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;}void right_motor_stop(){IN3=0; //左电机IN4=0;}//PWM调速void PWM_RUNFRONT(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_runfront(a);right_motor_runfront(b);}void PWM_RUNBACK(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_back(a);right_motor_back(b);}void PWM_RUNLEFT(unsigned int a) //a属于0~100 {right_motor_runfront(a);left_motor_stop();}void PWM_RUNRIGHT(unsigned int a) //a属于0~100 {right_motor_stop();left_motor_runfront(a);}void bluestop(){left_motor_stop() ;right_motor_stop() ;}void UsartConfiguration(){SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=TMOD|0x21; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XFA; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的TL1=0XFA;ES=1; //打开接收中断EA=1; //打开总中断TR1=1;TH0=0;TL0=0;ET0=1; //打开计数器}/******************************************************** ************************ 函数名:Delay(unsigned int i)* 函数功能: 延时函数* 输入: 无* 输出: 无********************************************************* **********************/void Usart() interrupt 4{receiveData=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位if(receiveData==0x66){low_velosity=1;high_velosity=0;// write_com(0x80);}if(receiveData==0x77){low_velosity=0;high_velosity=1;}}/******************************************************** *************************************//***********舵机程序************/ /******************************************************** ************************************/void delayx(int t){char j;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}void degree0(){int i;for(i=0;i<10;i++){delayx(10);//1msPWM=0;delayx(390);//19ms}}void degree90(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(24);//50PWM=0;delayx(376);//18.5ms}}void degree180(){int i;for(i=0;i<15;i++){delayx(40);//1.5msPWM=0;delayx(360);//18.5ms}}/******************************************************** *************************************//**************超声波程序**************//******************************************************** *************************************//****A键被按下后,前进*****/void Count1(void){time=TH1*256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=(time*1.7)/100;n++;if(S<=30&&n==1){led1=0;stop();degree0();di();}if(S>30&&n==1){led1=1;runfront();n=0;}if(n==2){s_left=S; degree180();di();}if(n==3){s_right=S;degree90();di();n=0; //标志位清零if(s_left>s_right){led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);runright();delayx(1250);}else{led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);runleft();delayx(1250);}}}/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/ void Timer_Count(void){TR1=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR1=0; //关闭计数//Count1(); //计算}/******************************************************** /void StartModule() //启动模块{TX=1; //启动一次模块Delay10us(2);TX=0;}/******************************************************** *************************************//********************主程序*******************//******************************************************** *************************************/void main(void){UsartConfiguration();while(1){if(k1==0&&n0==0){delay1ms(20);if(k1==0){n0++;}}else if(k1==0&&n0==1){delay1ms(20);if(k1==0){n0--;}}if(n0==0){if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A= =1) //A键被按下{f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();}elseif(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0) //B键被按下{f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();}elseif(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1) //C键被按下{f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();}elseif(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0) //D键被按下{f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();}if(f1){StartModule();for(a=951;a>0;a--){if(RX==1){Timer_Count();Count1();}}}if(f2){runback();}if(f3){loop();}if(f4){stop();}}if(n0==1){if(low_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(30); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(30); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(64,70); break;case backdata: PWM_RUNBACK(64,70); break;case stopdata: bluestop(); break;}}if(high_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(50); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(50); break;case forwarddata:PWM_RUNFRONT(94,100); break;case backdata: PWM_RUNBACK(94,100); break;case stopdata: stop(); break;}}}}}/*****************蜂鸣器*********************/void di(){int i;for(i=0;i<150;i++){Beep= 1;delay0(20);}Beep=0;}void delay0(int a){char j;int i;for(i=a; i > 0; i--)for(j = 200; j > 0; j--); }void delay1ms(int z) //延时1ms {int x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}。
51单片机智能小车蓝牙遥控+测速程序源代码、电路原理图和电路器件表
51单片机智能小车蓝牙遥控+测速程序源代码、电路原理图、电路器件表HC-05蓝牙模块测速模块智能小车蓝牙遥控+测速是：可以用智能小车手机蓝牙遥控APP 控制智能小车的前进，后退，左转，右转和停止。
同时利用测速模块测量智能小车的运动速度，并将智能小车的速度显示在液晶屏上。
智能小车蓝牙遥控+测速程序流程图如下：下文主要提供了51单片机智能小车蓝牙遥控+测速完整程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
智能小车核心板原理图STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表实物图060306030603PIN插针PIN2x1406030603直插LQFP7x7-48 STC15W4K56S4智能小车核心板正面STC15W4K56S4智能小车核心板背面智能小车驱动板原理图51单片机（STC15W4K56S4）智能小车驱动板器件（BOM）表实物图直插直插直插直插直插直插直插直插直插直插PIN与PIN之间的间隔2.54mm插电池盒PIN与PIN间隔2.54mm,插电机3PIN插针，针与针间隔2.54mm插舵机红色插针和黑色插针3.3V红色插针、GND黑色插针PIN红色插针和黑色插针5V PIN红色插针和黑色插针VINPIN与PIN之间的间隔2.54mm 插MQ2模块针与针间隔2.54mm插GP2Y1014AU模块针与针间隔2.54mm语音播报实验时，串口4插语音播报模块针与针间隔2.54mmIO扩展用，没有必要不要焊接针与针间隔2.54mm插DHT11模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接超声波模块针与针间隔2.54mm插蓝牙模块（要原厂原装的）用8PIN插针，针与针间隔2.54mm杜邦线连接红外循迹避障模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接测速模块针与针间隔2.54mm插5V的LCD1602液晶MPU6050不要焊接。
也可以用导线直接将但一定要注意不要短接直插直插直插电阻直插直插电阻这直插电阻直插电阻电阻电阻5V3.3V5V红外遥控信号接收管直插针与针间隔2.54mm，插MPU6050模块，目前只是在电路图上保留了该接口，并无相关实验程序。
自动追光自动避障智能小车的源代码
}
//*********从左向右检测,检测10cm之内的障碍物*************//
void barrier_detection(void)
{
uchar i;
barrier_flag=0;
detector=4;
time_0_count=0;//定时器0工作在15cm障碍物检测
_nop_();
clk=1;
D1=1; //设定通道初始化
_nop_();
_nop_();
_nop_();
clk=0;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
clk=1;
D1=1; //设定通道初始化.第3个下降沿
_nop_();
_nop_();
_nop_();
clk=0; //AD转化的初始化完成。
while(detector)
{
EX0 = 0;//关外部中断
IE0 = 0; //清除外部中断0标志位
TR0 = 0;//关闭定时器0
TH0=0xfc;
TL0=0x18;
leftTX=1;
MiddleTX=1;
rightTX=1;
switch(detector)
{
case 4: leftControl=1;MiddleControl=0;rightControl=0;
uchar number1=0; //用于计数500ms，太阳能板对光一次
uchar detector_busy = 0; //超声波正在检测标志位
uchar barrier_flag = 0; //低三位用于表示是否有障碍物；第三位表示左侧探测器探测结果，第二位表示中间探测器探测结果，最低位表示右侧探测器探测结果；1-有，0-无
智能小车代码
#include <stc.h>#include <string.h>#define STOP1 65535-1680; //1685为实例舵机的静止参数，基本静止即可#define STOP2 65535-1686;#define LFORWARD 65535-1680+400;#define LBACKWARD 65535-1686-400;#define RFORWARD 65535-1686+235;#define RBACKWARD 65535-1690-159;#define LOW 65535-20000; //低电平时间20ms （思考：会不会有误差？误差体现在哪里？）sbit left =P3^0; //电机2接P3.0口sbit right =P3^1; //电机1接P3.1口sbit l_touch=P0^1;sbit r_touch=P0^0;sbit xj_r=P0^2;sbit xj_l=P0^4;sbit red=P0^3;int flag =0;int flag1=0;int i,L,R;int seg1; //阶段一左轮高电平，右轮低电平时间1.686+-0.4int seg2; //阶段而左轮低电平，右轮高电平时间 1.686 +-0.4int seg3; //阶段三左轮、右轮都是低电平，时间 20msunsigned char ADCS_cnt=0x00;//ADC通道标志unsigned int disbuf[3];void init(void); //初始化函数void forward_run(int); //前进函数void backward_run(int); //回转void stop_run(int); //停止void turnleft_run(int); //右转void turnright_run(int); //左转void rest(void); //休息函数，如果不加此函数，可能造成MCU停顿而无相应/*************************************************//*主程序有两个功能：/*第一个是进行计时器0的初始化*********************//*第二个是在中断服务程序重新设置后开启计时器******/float ADC_L(){float ADC_Result;P1ASF=0x40;//P1ASF=01000000 P1^4口作为模拟A/D转换口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,转换结果=1024*Vin/VccADC_CONTR=0x8E;//ADC_CONTR=10001000,即ADC_Power=1,ADC_STart=1;DelayMs(10);ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256; //取值ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024; //转换为电压return ADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//关闭ADC以节约能量}float ADC_R(){float ADC_Result;P1ASF=0x20;//P1ASF=00010000 P1^5口作为模拟A/D转换口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,转换结果=1024*Vin/VccADC_CONTR=0x8D;//ADC_CONTR=10001000,即ADC_Power=1,ADC_STart=1;DelayMs(10);ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256; //取值ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024; //转换为电压return ADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//关闭ADC以节约能量}void rest (void){TR0=0;DelayMs(20);}void forward_run(int n){seg1=LFORWARD;seg2=RBACKWARD;seg3=LOW;TR0=1;DelayMs(n*10);}void backward_run(int n) {seg1=LBACKWARD;seg2=RFORWARD;seg3=LOW;TR0=1;DelayMs(n*100);}void turnleft_run(int n) {seg1=LBACKWARD;seg2=RBACKWARD;seg3=LOW;TR0=1;Delay01Ms(n*10);}void turnright_run(int n) {seg1=LFORWARD;seg2=RFORWARD;seg3=LOW;TR0=1;Delay01Ms(n*10);}void stop_run(int n){seg1=STOP1;seg2=STOP2;seg3=LOW;TR0=1;DelayMs(n*1000);}/************初始化定时器0***********************/void init(void){TMOD=0x01;TH0=0xB1;TL0=0xDF; //这里可以是随机值，目的是产生计时器0中断后，进入服务子程序TR0=1;EA=1;ET0=1;}/************计数器0的服务程序*****************//*分成三个计数阶段****************************/void timer0_servo() interrupt 1{if (flag==0){ TH0=(seg1)/256;TL0=(seg1)%256;left =1;right =0;flag++;}else if (flag ==1){TH0=(seg2)/256;TL0=(seg2)%256;left =0;right=1;flag++;}else if(flag ==2){TH0=(seg3)/256;TL0=(seg3)%256;left =0;right=0;flag=0;}}主程序void main(){float ADC_Res_L,ADC_Res_R,LEN=450,HIG=1450;float ADC_L();float ADC_R();SP=0x70;init();while(1){i=1;while(i<300){i++;if(l_touch==0&&r_touch==1) //碰撞 {backward_run(2);rest();turnright_run(21);rest();continue;}else if(l_touch==1&&r_touch==0){backward_run(2);rest();turnleft_run(21);rest();continue;}else if(l_touch==0&&r_touch==1){backward_run(2);rest();turnleft_run(84);rest();continue;}else{if(red==0) //红外 {backward_run(2);rest();turnleft_run(210);rest();continue;}else{if(xj_l==0&&xj_r==0) //循迹 {forward_run (1);rest();}else if(xj_l==1&&xj_r==0){turnleft_run(5);rest();}else if(xj_l==0&&xj_r==1){turnright_run(5);rest();}else{turnleft_run(20);rest();}}}}flag1=0;i=0;while(flag1<=1){i++;L=xj_l;R=xj_r;turnleft_run(10);rest();if(L!=xj_l||R!=xj_r)flag1++;ADC_Res_L=ADC_L();ADC_Res_R=ADC_R();if(ADC_Res_L>LEN||ADC_Res_R>LEN)//发现火源{i=1;while(i){ADC_Res_L=ADC_L();ADC_Res_R=ADC_R();if(ADC_Res_L>(ADC_Res_R+20))//左边>右边{turnleft_run(5);forward_run(1);rest();}else if(ADC_Res_R>(ADC_Res_L+20))//右边>左边{turnright_run(5);forward_run(1);rest();}else if(ADC_Res_L>HIG||ADC_Res_R>HIG)//停车灭火 {stop_run(1);rest();}else if(ADC_Res_L<LEN&&ADC_Res_R<LEN)//未发现火源 {i=0;}else{forward_run(1);rest();}}}}}}。
基于STM32的可遥控智能跟随小车的控制软件-源代码
*返回值:无
*说明：无
*/
void I2C_InitGPIO(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/*打开GPIO时钟*/
I2C_GPIO_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = I2C_SCL_PIN|I2C_SDA_PIN;
/*函数体--------------------------------------------------------------------*/
/**
*函数功能:主函数.
*输入参数:无
*返回值:无
*说明:无
*/
int main(void)
{
uint8_t i;
/*复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器*/
*输入参数: Byte：等待发送的字节
*返回值:无
*说明：无
*/
void I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
/*先发送字节的高位bit7 */
for (i = 0; i < 8; i++)
{
if (Byte & 0x80)
{
I2C_SDA_HIGH();
}
else
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB1时钟：36MHz
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // APB2时钟：72MHz
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);
51单片机智能小车PWM调速前进程序源代码、电路原理图和器件表
51单片机智能小车PWM调速前进程序源代码、电路原理图、电路器件表从控制电路角度划分，智能小车电路板分为核心板和驱动板。
核心板上的处理器的芯片型号是：STC15W4K56S4，这是一款51单片机。
驱动板上有电源电路、电机驱动电路以及一些功能模块接口。
智能小车前进只要控制智能小车四个轮子向前转动就可以了。
智能小车四个轮子由四个直流减速电机驱动。
直流减速电机驱动芯片采用L293D，一片电机驱动芯片L293D可以驱动两个直流减速电机，智能小车用到4个直流减速电机，需要用到两片L293D电机驱动芯片。
但有时候我们需要控制智能小车的速度，不希望智能小车全速前进。
比如在“智能小车循迹实验”中，如果智能小车速度过快，来不及反应做出方向的调整，智能小车会很容易跑离轨迹，这样就需要调整控制智能小车的速度了。
那么怎么样实现智能小车前进速度的调节呢？调节智能小车的速度，实际上是调节电机的运转速度，PWM调速是目前电机的主流调速方式。
智能小车采用脉宽调制（PWM）的办法来控制电机的转速，从而控制智能小车的速度。
在此种情况下，电池电源并非连续地向直流电机供电，而是在一个特定的频率下为直流电机提供电能。
不同占空比的方波信号，调节对直流电机的通断电，能起到对直流电机调速作用。
这是因为电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上。
这样，改变L293D使能端EN1和EN2上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了直流电机转速。
智能小车PWM调速前进程序如下：首先，定义了2个变量，这2个变量用于设置智能小车的速度。
unsigned char pwmval_left_init=6; //调节此值可以调节小车的速度。
unsigned char pwmval_right_init=6; //调节此值可以调节小车的速度。
通过以下函数初始化定时器0，每1毫秒中断一次。
void Timer0_Init(void) //定时器0初始化{TMOD=0x01;TH0=0xf8;TL0=0xcd;TR0=1;ET0=1;EA=1;}下面我们看定时器0的中断处理函数。
智能循迹小车电磁组C语言源代码(stc12c5a芯片)
void InitADC() //初始化AD函数
{
P1ASF=0XE7; // 1110 0111 //定义为AD转换的IO口
P1M0=0xE7 ; // P1.7-P1.0:1110 0111
case 1: ADC_CONTR=0xea; //定义P1.2口为AD转换 1110 1010
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(!(ADC_CONTR&ADC_FALG));
while(1){
GetADCResult(ch); //读取AD值并赋值给变量
kongzhi(); //调用控制函数
}
}
void GetADCResult(BYTE ch) //读取AD的函数
{
ADC_CONTR &=!ADC_FALG;
while(!(ADC_CONTR&ADC_FALG));
ADC_CONTR&=~ADC_FALG; //清除falg位
cg1=ADC_RES; //把传到P1.1口的AD值（二进制）赋值给cg1
break;
CCAP1H=0x00; //右轮
P3=go;
}
else if(bj2>1&&bj2<4/3) //微右拐
{
CCAP0H=0x00; //左轮
CCAP1H=0x18; //右轮
}
void PWM()
{
CCON=0;
CL=0;
CH=0;
CMOD=0X02;
CCAP0H=CCAP0L=0X80;
智能小车源代码之欧阳物创编
#include<reg51.H>#include <intrins.h>//#include"lcd.h"sbit TX=P2^7;sbit RX=P2^6;sbit PWM=P1^4;sbit Beep=P3^7;sbit led1=P3^3;sbit led2=P3^4;sbit led3=P3^5;/***********蓝牙切换按键**********/sbit k1=P3^6;/***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/#define leftdata 0x11#define rightdata 0x22#define forwarddata 0x33#define backdata 0x44#define stopdata 0x55#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity; void UsartConfiguration();/***********电机端口定义************************/sbit IN1=P1^0; //为高电平时，左电机后转sbit IN2=P1^1; //为高电平时，左电机正转sbit IN3=P1^2; //为高电平时，右电机正转sbit IN4=P1^3; //为高电平时，右电机后转/**************无线遥控模块定义****************/sbit Key_A = P2^0; //B键信号端对应D0sbit Key_B = P2^1; //D键信号端对应D1sbit Key_C = P2^2; //C键信号端对应D2sbit Key_D = P2^3; //C键信号端void delay0(int a);void delay15us(void);void delay1ms(int z);void di(); //蜂鸣器函数声明unsigned int time;//用于存放定时器时间值unsigned int S; //用于存放距离的值char flag =0; //量程溢出标志位char f1,f2,f3,f4,n0;int a;int n;//运行次数判断标志int s_left,s_right;void Delay10us(unsigned char i){unsigned char j;do{j = 10;do{_nop_();}while(--j);}while(--i);}/********************************************************* ************************************//*****************电机程序********************//********************************************************* ***********************************/void loop(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=1; //右电机IN4=0;}void runfront(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车后退函数void runback(){IN1=0; //左电机IN2=1;IN3=1; //右电机IN4=0;}//小车左转void runleft(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车右转void runright(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}////小车左后转//void runbackleft() //{// IN1=0; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=1;//}////小车右后转//void runbackright()//{// IN1=1; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=0;//}//小车停止函数void stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}/********************************************************* ************************************//***********蓝牙程序************//********************************************************* ***********************************/void delay(unsigned int a){unsigned int b;for(;a>0;a--)for(b=3;b>0;b--);}//左电机转void left_motor_runfront(unsigned int a) {IN1=1; //左电机IN2=0;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_runfront(unsigned int a) {IN3=0; //右电机IN4=1;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_back(unsigned int a) {IN1=0; //左电机IN2=1;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_back(unsigned int a) {IN3=1; //右电机IN4=0;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;}void right_motor_stop(){IN3=0; //左电机IN4=0;}//PWM调速void PWM_RUNFRONT(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_runfront(a);right_motor_runfront(b);}void PWM_RUNBACK(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_back(a);right_motor_back(b);}void PWM_RUNLEFT(unsigned int a) //a属于0~100{right_motor_runfront(a);left_motor_stop();}void PWM_RUNRIGHT(unsigned int a) //a属于0~100 {right_motor_stop();left_motor_runfront(a);}void bluestop(){left_motor_stop() ;right_motor_stop() ;}void UsartConfiguration(){SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=TMOD|0x21; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XFA; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的TL1=0XFA;ES=1; //打开接收中断EA=1; //打开总中断TR1=1;TH0=0;TL0=0;ET0=1; //打开计数器}/********************************************************* *********************** 函数名:Delay(unsigned int i)* 函数功能: 延时函数* 输入: 无* 输出: 无********************************************************** *********************/void Usart() interrupt 4{receiveData=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位if(receiveData==0x66){low_velosity=1;high_velosity=0;// write_com(0x80);if(receiveData==0x77){low_velosity=0;high_velosity=1;}}/********************************************************* ************************************//***********舵机程序************//********************************************************* ***********************************/void delayx(int t){char j;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}void degree0(){int i;for(i=0;i<10;i++)PWM=1;delayx(10);//1msPWM=0;delayx(390);//19ms}}void degree90(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(24);//50PWM=0;delayx(376);//18.5ms}}void degree180(){int i;for(i=0;i<15;i++)PWM=1;delayx(40);//1.5msPWM=0;delayx(360);//18.5ms}}/********************************************************* ************************************//**************超声波程序**************//********************************************************* ************************************//****A键被按下后,前进*****/void Count1(void){time=TH1*256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=(time*1.7)/100;n++;if(S<=30&&n==1)led1=0;stop();degree0();di();}if(S>30&&n==1){led1=1;runfront();n=0;}if(n==2){s_left=S;degree180();di();}if(n==3){s_right=S;degree90();di();n=0; //标志位清零if(s_left>s_right)led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);runright();delayx(1250);}else{led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);runleft();delayx(1250);}}}/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/ void Timer_Count(void){TR1=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR1=0; //关闭计数//Count1(); //计算}/********************************************************/void StartModule() //启动模块{TX=1; //启动一次模块Delay10us(2);TX=0;}/********************************************************* ************************************//********************主程序*******************//********************************************************* ************************************/void main(void){UsartConfiguration();while(1){if(k1==0&&n0==0){delay1ms(20);if(k1==0){n0++;}}else if(k1==0&&n0==1){delay1ms(20);if(k1==0){n0--;}}if(n0==0){if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A= =1) //A键被按下{f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();}elseif(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0) //B键被按下{f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();}elseif(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1) //C键被按下{f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();}elseif(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0) //D键被按下{f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();}if(f1){StartModule();for(a=951;a>0;a--){if(RX==1){Timer_Count();Count1();}}}if(f2){runback();}if(f3){loop();}if(f4){stop();}}if(n0==1){if(low_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(30); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(30); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(64,70); break;case backdata: PWM_RUNBACK(64,70); break;case stopdata: bluestop(); break;}}if(high_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(50); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(50); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(94,100); break;case backdata: PWM_RUNBACK(94,100); break;case stopdata: stop(); break;}}}}}/*****************蜂鸣器*********************/void di(){int i;for(i=0;i<150;i++){Beep= 1;delay0(20);}Beep=0;}void delay0(int a){char j;int i;for(i=a; i > 0; i--)for(j = 200; j > 0; j--);}void delay1ms(int z) //延时1ms {int x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}。
智能小车代码
智能小车代码一、主程序#include<reg51.h>#include <INTRINS.H>#include "pwm.h"#include "delay.h"#include "tracking.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit front=P3^3; /*前边红外避障*/sbit right1=P3^4; /*右前红外避障*/sbit right2=P3^5; /*右后红外避障*/sbit left1=P3^6; /*左前红外避障*/sbit left2=P3^7; /*左后红外避障*/sbit shine0=P1^0; /*前趋光*/sbit shine1=P1^1; /*左趋光*/sbit shine2=P1^2; /*右趋光*/sbit beef=P1^3;sbit led=P2^4; /*声光报警led灯*/uchar flag=0;void main(void){ uchar k;int i;beef=1;pwm_init();/*******从A到B******************************/ while(right1==0 || right2==0 ){if(left1==0 && left2==0)go(15,1);else if(left1==1 && left2==0)go(3,15);else if(left1==0 && left2==1)go(15,3);elsego(14,15);}/******转弯进入Ⅰ区***************/go(20,-20); //左转delay(4);TR0=0;stop();delay(1000);TR0=1;go(20,15);delay(180);while(front==1) //检测到白板前直走{go(17,15);}TR0=0;stop();delay(200);TR0=1;go(20,-20); //检测到白板就左转delay(4);TR0=0;stop();delay(1000);TR0=1;while(left1==0 || left2==0) //靠左边白板直走{if(left1==0 && left2==0)go(15,1);else if(left1==1 && left2==0)go(3,15);else if(left1==0 && left2==1)go(15,3);elsego(14,15);}while(right1==0 || right2==0){if(left1==0 && left2==0)go(15,1);else if(left1==1 && left2==0)go(3,15);else if(left1==0 && left2==1)go(15,3);elsego(14,15);}while(front==1){go(15,12);}TR0=0;stop();delay(1000);/*****左转进入Ⅱ区**************/TR0=1;go(-20,20);delay(4);TR0=0;stop();delay(1000);TR0=1;tracking_stop(); //打开循迹，当3个红外同检测到黑线时TR0=0;stop();k=100; //停留5 秒，并发出断续声光报警。
智能循迹小车详细源代码程序(MSP430,PID)
81 LEFTOUT=Period/100*speed;
82 }
83 void MotorRight(int speed,int direction)
84 {
85 if(speed>max_speed)speed=max_speed;
86
72 {
73 EnableLeftNeg;
74 UnenableLeftPos;
75 }
76 else if(direction==foreward)//正转
77 {
78 EnableLeftPos;
79 UnenableLeftNeg;
17 #define LEFTOUT TACCR1
18 #define RIGHTOUT TACCR2
19 #define SensorIn P5IN
20 #define F 5000//5000hz
21 #define Period (8000000/F)
64 {
65 LEFTOUT=0;
66 RIGHTOUT=0;
67 }
68 void MotorLeft(int speed,int direction)
69 {
70 if(speed>max_speed)speed=max_speed;
71 if(direction==backward)//反转
183 TACCTL2|=OUTMOD_7;//
184 LEFTOUT=0;
185 RIGHTOUT=0;
186 }
187
188 float abs(float a)
189 {
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#include<reg51.H>令狐采学#include <intrins.h>//#include"lcd.h"sbit TX=P2^7;sbit RX=P2^6;sbit PWM=P1^4;sbit Beep=P3^7;sbit led1=P3^3;sbit led2=P3^4;sbit led3=P3^5;/***********蓝牙切换按键**********/sbit k1=P3^6;/***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/#define leftdata 0x11#define rightdata 0x22#define forwarddata 0x33#define backdata 0x44#define stopdata 0x55#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity; void UsartConfiguration();/***********电机端口定义************************/ sbit IN1=P1^0; //为高电平时，左电机后转sbit IN2=P1^1; //为高电平时，左电机正转sbit IN3=P1^2; //为高电平时，右电机正转sbit IN4=P1^3; //为高电平时，右电机后转/**************无线遥控模块定义****************/ sbit Key_A = P2^0; //B键信号端对应D0sbit Key_B = P2^1; //D键信号端对应D1sbit Key_C = P2^2; //C键信号端对应D2sbit Key_D = P2^3; //C键信号端void delay0(int a);void delay15us(void);void delay1ms(int z);void di(); //蜂鸣器函数声明unsigned int time;//用于存放定时器时间值unsigned int S; //用于存放距离的值char flag =0; //量程溢出标志位char f1,f2,f3,f4,n0;int a;int n;//运行次数判断标志int s_left,s_right;void Delay10us(unsigned char i){unsigned char j;do{j = 10;do{_nop_();}while(--j);}while(--i);}/************************************************************** *******************************//*****************电机程序********************//************************************************************** ******************************/void loop(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=1; //右电机IN4=0;}void runfront(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车后退函数void runback(){IN1=0; //左电机IN2=1;IN3=1; //右电机IN4=0;}//小车左转void runleft(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车右转void runright(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}////小车左后转//void runbackleft()//{// IN1=0; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=1;//}////小车右后转//void runbackright() //{// IN1=1; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=0;//}//小车停止函数void stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}/************************************************************** *******************************//***********蓝牙程序************//************************************************************** ******************************/void delay(unsigned int a){unsigned int b;for(;a>0;a--)for(b=3;b>0;b--);}//左电机转void left_motor_runfront(unsigned int a){IN1=1; //左电机IN2=0;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_runfront(unsigned int a) {IN3=0; //右电机IN4=1;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_back(unsigned int a){IN1=0; //左电机IN2=1;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);void right_motor_back(unsigned int a){IN3=1; //右电机IN4=0;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;}void right_motor_stop(){IN3=0; //左电机IN4=0;}//PWM调速void PWM_RUNFRONT(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100left_motor_runfront(a);right_motor_runfront(b);}void PWM_RUNBACK(unsigned int a,unsigned int b) //a属于0~100{left_motor_back(a);right_motor_back(b);}void PWM_RUNLEFT(unsigned int a) //a属于0~100{right_motor_runfront(a);left_motor_stop();}void PWM_RUNRIGHT(unsigned int a) //a属于0~100{right_motor_stop();left_motor_runfront(a);}void bluestop(){left_motor_stop() ;right_motor_stop() ;}void UsartConfiguration(){SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=TMOD|0x21; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XFA; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的TL1=0XFA;ES=1; //打开接收中断EA=1; //打开总中断TR1=1;TH0=0;TL0=0;ET0=1; //打开计数器}/************************************************************** ****************** 函数名:Delay(unsigned int i)* 函数功能: 延时函数* 输入: 无* 输出: 无*******************************************************************************/void Usart() interrupt 4{receiveData=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位if(receiveData==0x66){low_velosity=1;high_velosity=0;// write_com(0x80);}if(receiveData==0x77){low_velosity=0;high_velosity=1;}}/************************************************************** *******************************//***********舵机程序************//************************************************************** ******************************/void delayx(int t){char j;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--); }void degree0(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(10);//1msPWM=0;delayx(390);//19ms}}void degree90(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(24);//50PWM=0;delayx(376);//18.5ms}}void degree180(){int i;for(i=0;i<15;i++){PWM=1;delayx(40);//1.5msPWM=0;delayx(360);//18.5ms}}/************************************************************** *******************************//**************超声波程序**************//************************************************************** *******************************//****A键被按下后,前进*****/void Count1(void){time=TH1*256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=(time*1.7)/100;n++;if(S<=30&&n==1){led1=0;stop();degree0();di();}if(S>30&&n==1){led1=1;runfront();n=0;}if(n==2){s_left=S;degree180();di();}if(n==3){s_right=S;degree90();di();n=0; //标志位清零if(s_left>s_right){led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);runright();delayx(1250);}else{led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);runleft();delayx(1250);}}}/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/ void Timer_Count(void){TR1=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR1=0; //关闭计数//Count1(); //计算}/********************************************************/ void StartModule() //启动模块{TX=1; //启动一次模块Delay10us(2);TX=0;}/************************************************************** *******************************//********************主程序*******************//************************************************************** *******************************/void main(void){UsartConfiguration();while(1){if(k1==0&&n0==0){delay1ms(20);if(k1==0){n0++;}}else if(k1==0&&n0==1){delay1ms(20);if(k1==0){n0--;}}if(n0==0){if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1) //A 键被按下{f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0)//B键被按下{f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1) //C键被按下{f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();}else if(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0) //D键被按下{f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();}if(f1){StartModule();for(a=951;a>0;a--){if(RX==1){Timer_Count();Count1();}}}if(f2){runback();}if(f3){loop();}if(f4){stop();}}if(n0==1){if(low_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(30); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(30); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(64,70); break;case backdata: PWM_RUNBACK(64,70); break;case stopdata: bluestop(); break;}}if(high_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(50); break;case rightdata: PWM_RUNRIGHT(50); break;case forwarddata: PWM_RUNFRONT(94,100); break;case backdata: PWM_RUNBACK(94,100); break;case stopdata: stop(); break;}}}}}/*****************蜂鸣器*********************/void di(){令狐采学int i;for(i=0;i<150;i++){Beep= 1;delay0(20);}Beep=0;}void delay0(int a){char j;int i;for(i=a; i > 0; i--)for(j = 200; j > 0; j--);}void delay1ms(int z) //延时1ms{int x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}令狐采学。