速度环等PID调节-西门子ABB
四象限西门子_ABB变频器说明书
目录第一章产品基本信息介绍 (03)第二章设计原则及依据 (05)第三章电控系统技术说明 (07)第四章变频器参数设定 (16)第五章操作流程 (18)第六章故障和报警 (19)第七章元件清单 (22)第八章原理接线图 (23)第一章产品基本信息介绍1.1概述BPJ7系列矿用隔爆兼本质安全型交流变频器是一种集真空磁力起动器、数字式变频调速装置及相关的散热技术为一体的高新技术产品。
该产品适用于交流50Hz、额定电压660V的异步电动机重负荷软起动、软停车和运行过程控制，具有起动电流小、起动速度平稳、起动性能可靠、对电网冲击小等优点，其起动曲线有“S”型和线性二种。
该曲线可根据现场实际工况进行调整，从而减少起动时对设备的动张力。
此外，变频器具有在线控制功能，可根据电机的负荷变化，调整电机工作电源电压和频率，从而达到所需转矩。
具有明显的节能效应，可实现经济运行。
随着煤矿自动化程度的不断提高，变频器正以其节能、高效、安全、可靠的特点，逐渐成为今后煤矿电机设备调速控制的发展方向，并得以广泛的应用。
本产品主要用于煤矿井下或露天矿山、港口码头、选煤厂、发电厂等大负荷恶劣环境中运输设备的软起动、软停车和运行过程控制，即用于煤矿井下绞车提升机、刮板运输机、给煤机、风机、局扇、水泵及油泵等设备的调速控制。
1.2产品型号主要规格参数：a）输入电压： AC660V，50/60Hz，75%Ue～110% Ue，电网不平衡度：最大为电网线电压的±3%。
b）输出电压：电压随频率呈线性变化。
c）额定功率：15～315kW，功率因素：0.97（额定负载下）；频率分辨率：0.01Hz。
d）额定电流：660VAC，18～377A；额定过载电流：150%额定电流1min。
e）起动频率：0.5～60Hz 可调设定，频率分辨率：0.01Hz。
f）工作制：连续工作制或短期工作制。
g）本安电源：输入电压127V，本安输出最高开路电压：24.2VDC；本安输出最大电流：0.5A；h）冷却方式：热管风冷却。
abb变频器工作原理 (2)
abb变频器工作原理1. 引言ABB变频器是一种常用的电气设备，用于控制电动机的转速和电力输出。
本文将介绍ABB变频器的工作原理。
2. 变频器的基本组成ABB变频器由三部分组成：整流单元、逆变单元和控制单元。
2.1 整流单元整流单元将来自电源的交流电转换为直流电，并通过滤波器平滑输出。
整流单元通常由整流桥组成，其中包含多个可控硅或二极管，以控制电流的流向和大小。
2.2 逆变单元逆变单元将直流电转换为交流电，并通过PWM（脉宽调制）技术控制输出波形的频率和幅值。
逆变单元通常由多个功率晶体管（IGBT）组成，以提供高效率和可靠性的电力输出。
2.3 控制单元控制单元是ABB变频器的核心部分，负责接收用户输入的指令，并按照指令控制整流单元和逆变单元的工作。
控制单元通常具有先进的数字信号处理器（DSP）和微控制器单元（MCU），以实现高精度的控制和监测功能。
3. 变频器的工作原理ABB变频器的工作原理基于调制技术和控制算法。
3.1 调制技术ABB变频器采用PWM调制技术来控制逆变单元的输出波形。
PWM调制技术通过改变输出波形的脉冲宽度来控制电压和频率。
通过调整脉冲宽度和周期，可以控制输出电压的幅值和频率，从而实现对电动机转速的精确控制。
3.2 控制算法ABB变频器的控制算法基于闭环控制原理，通过测量电动机的转速和电流，以及用户输入的指令，以实现对转速和电力输出的精确控制。
控制算法通常包括速度环和电流环两个控制环，通过对速度环和电流环进行PID调节，可以实现闭环控制并提高系统的响应速度和稳定性。
4. 变频器的应用ABB变频器广泛应用于各种工业领域，包括制造业、矿产业、能源领域等。
其主要应用包括： - 电动机的速度调节和转矩控制 - 节能降耗，提高电气系统的效率 - 轴的精确位置控制- 系统的启动和制动控制 - 系统的故障诊断和报警5. 总结ABB变频器是一种重要的电气设备，其工作原理基于调制技术和控制算法。
西门子变频器调试参数
电机风机 七. 检查电枢可控硅及桥臂快熔 令 P830=3，合励磁进线电源，合 ME 开关，若可控硅及其触发回路故障将报 F061 装置故障信号；若桥臂快熔熔断，报 F004 故障，R047 故障码为 3。 若无故障参数 P830 自动恢复为 0. 八. 优化 电 枢和励磁电流环优化 将励磁控制风机电源投入 装置内控状态下在 PMU 上选择 P051=25 整流装置进入 07.0 或 07.1 状态等待操作柜门上选择关输入合闸命令和 解封命令，当装置状态 01.0 时执行优化运行开始优化过程要保证电机锁死，优化运 行结束时驱动装置回到 07.2 状态.整个过程大约 40S。电流限幅将不起作用电流峰 值与电机额定电流有关. 以下参数自动被设置： - P110 P111：电枢回路电阻，电 感 - P112：励磁回路电阻 - P155 P156：电枢电流调节器 P，I 增益 - P255 P256： 励磁电流调节器 P，I 增益 - P826:自然换相时间的校正 电流环优化前设定 P159=0.01P160=0(缺省值)，优化结束后，重新定义 P159， P160 为如下数值， 保证 SCR 正反桥可靠换向。以后电流环优化前需将两个参数恢复工厂缺省值。 P159=0.2 电枢自动翻转的转换阈值% P160=0.02 附加的无转矩时间间隔 S 速 度环优化 将励磁控制风机电源投入 在电枢反馈方式下启动电机，检查观察 R024 参数保证正向速度给定与实际轧制方向一致，RO24 参数应和 P402 给定值一致。 将 P140=1，切换到编码器反馈试车。 编码器脉冲信号正常的情况下，停车后修改 P080=0，P083=2，P140=1， P143=电机基速，启动电机，装置内控状态下在 PMU 上选择 P051=26 整流装置进入 07.0 或 07.1 状态等待操作柜门上选择关输 入合闸命令和解封命令，装置状态 01.0 时执行优化运行开始优化运行结束时驱动装 置回到 07.2 状态.整个过程大约 6S。电机以 45%的额定电枢电流加速达到 20% 的最大电机速度，速调优化得到 P225，P226，P228。 这种优化在带上机械负载 后必须重新做(因为最高转速值有大的变化)! 记录调试结果。 五. 励磁电流调整
西门子直流调速装置调试方法
西门子直流调速装置调试方法•控制系统组成主电路由交流阻熔吸收、传动装置、平波电抗器（利旧）、直流快开组成。
交流进线侧装有阻熔吸收电路，用于吸收变压器合闸对传动装置的冲击。
直流侧安装直流快开DS14，用于完成直流侧的保护。
其数字控制系统为SIEMENS公司的6RA70系列数字控制系统，功率控制系统采用晶闸管元件组成三相全控桥反并联整流系统。
采用北京景新制造的西门子控制的混装模块。
装置以成套柜的形式供货，每套装置中安装：λ S7-200PLC：用于完成开机逻辑。
λ用于Profibus-DP通讯的CBP2通讯板；下传数据：控制字和速度给定值；上传数据：状态字、故障字和各种运行数据。
λ三相励磁主电路包括进线断路器、接触器、熔断器、励磁变压器、直流全数字装置。
λ测量和显示仪表包括：电枢电流、电枢电压、励磁电流、励磁电压；控制电路中包括：内、外控功能（内控完成调试与检修，外控完成基础自动化控制），配置温度巡检仪用于监测电机的测温元件，配置给电机风机电源和控制，配置给电机防凝露加热器的电源和控制。
λ传动装置带有标准的脉冲编码器接口。
λ传动装置带有急停接口。
急停功能分为本地急停和系统急停。
本地急停用于调试和巡检；系统急停一般来自现场，由基础自动化供应商确定。
急停信号通过硬线连接。
λ传动装置带有基本操作单元和调试工具的接口，它可以完成运行要求的所有参数的设定、调整及实测值的显示。
参数设定也可以由计算机通过数据通讯来完成。
装置的高效能处理器承担电枢回路的调节功能、励磁回路的调节功能、参数优化、监控与诊断、保护及通讯功能。
装置具有优良的动、静态性能，调试简单，维护容易。
每台直流装置均开放S00代码，用于完成速度同步和负荷平衡。
•西门子全数字直流装置调试步骤1.一般控制参数的设定按照电路图，将模块外部急停和抱闸等外部控制先满足条件，给模块上控制电，如无问题就恢复工厂值，按照西门子直流调速装置说明书的启动步骤进行系统参数设定（此时电机应为空载）：λ恢复工厂值设置脉冲编码器λ选择控制方式λ输入输出设定λ给定选择λλ保护参数设置2.优化运行验证码盘的正确性进行优化设置：P83=2 将速度反馈改为编码器，改完后让电机运行一下确保没有其他故障。
简易PID设置ABB
42 40.10 100
在原理图中可以可以看到，启动信号由原来我们常用的DI1，改为DI6（停止和启动的过程控制），并且将DI3（过程控制选择）、DI5（运行允许）短接。模拟输入由原来的AI3改为AI2。这些都是变频器PID控制的默认端口。大家可以通过对每个参数的了解来体会PID控制的最简单的原理。
17 13.11 4mA 模拟输入最小值4ｍA
18 13.12 20mA 模拟输入最大值20mA
19 14.01 ACT 1 LIM
20 14.02 ACT 2 LIM
21 14.03 SPEED 1 LIM
22 16.01 DI5 运行允许
23 20.01 0 最小转速
24 20.02 电机转速 最大转速
33 32.18 55 高限实际值
34 40.01 1 PID增益值
35 40.02 60 积分时间
36 40.03 0 微分时间
37 40.05 NO 偏差值不取反
38 40.06 ACT1 选择过程实际值
39 40.07 AI2 过程实际值的信号源
40 40.0须同时满足2个条件，一是水压低于3.6kg，二是主泵的电机转速已经达到满速一定的时间。在这里我们将变频器的继电器输出RO1定义为压力的低限输出（相关参数：14.01 ACT1 LIM.32.15 LOW LIMIT.32.16 38%），继电器输出RO2定义为压力的高限输出(相关参数：14.02 ACT2 LIM.32.17 HIGH LIMIT.32.8 55%)。继电器的RO3定义为转速达到输出(14.03 SPEED1 LIM.32.01HIGH LIMIT.32.02 48HZ（电机最高转速）)
pi调节
论坛上有一个帖子问:“pi d参数工程整定法里，资料介绍常用的是临界比例度法......。
疑问有二：1. 比例系数如何调整？变化的频度和幅度如何选取？2. 如何判断已经达到了临界振荡呢？判断的数学模型是什么?”。
临界比例度整定法又称为“闭环振荡法”，它的特点是:不需要求得控制对象的特性，而直接在闭合的控制系统中进行整定。
但在某些生产过程中不允许振荡的场合，此整定法就不适用了。
我们先看一下，用临界比例度整定法时，怎样来得到临界比例度PB和临界周期Tk。
1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用，只使用比例作用)。
2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。
3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。
4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4--5次等幅振荡为止。
此时的比例度示值就是临界比例度PB。
5．从振荡波形图来看，来回振荡一次的时间就是临界周期Tk，即从振荡波的第一个顶点到第二个波的顶点的时间。
如果有条件用记录仪，就比较好观察了，即可看振荡波幅值，还可看测量值输出曲线的峰--峰距离，把该测量值除以记录纸的走纸速度，就可计算出临界周期Tk。
得到了临界比例度PB和临界周期Tk后，就可根据经验公式求出控制器的P.Ti.Td参数，然后进行整定了。
经验公式及整定方法，许多书上都有介绍，不再赘述。
所谓比例度就是使控制器输出变化全范围时，输入偏差改变了满量程的百分数。
比例控制器实际上就是一个放大倍数可调的放大器，其既可以起放大作用，也可以起缩小作用。
比例度与控制器的放大器倍数的倒数成比例，也就是说控制器的比例度示值越小，它的放大倍数就越大，它把偏差放大的能力越大，反之亦然。
知道了以上关系，用临界比例度整定法时，比例度如何调整？就清楚了，变化的频度以持续4--5次等幅振荡即可；变化的幅度当然是越大越好观察，但有个前提是不能超过工艺允许的最大偏差。
ABB变频器参数和正反转设置
ABB变频器参数和正反转设置ABB变频器是一种用于控制电机转速的设备，能够实现电机的无级调速，提高电机的运行效率，减少能源消耗。
变频器的参数设置和正反转设置对于变频器的正常运行以及电机的控制非常重要，下面我将详细介绍ABB变频器的参数设置和正反转设置。
一、变频器参数设置1.主要参数设置（1）额定电机功率和额定电压：根据实际应用需求，设置变频器的额定电机功率和电压。
一般变频器的额定电机功率会略大于电机的实际功率，这样可以提供过载保护能力。
（2）额定电流和电流限制：根据电机的额定电流设置变频器的额定电流和电流限制，确保电机在额定工况下运行稳定。
（3）电机类型：根据电机的类型选择对应的参数设置，如三相异步电动机、感应电动机等。
（4）控制模式：根据控制要求选择合适的控制模式，如开环控制、闭环控制等。
（5）电机过载保护：设置过载保护参数，以确保电机在超负荷工况下能够正常运行并自动停机保护。
（6）调速曲线：根据实际应用需求设置变频器的调速曲线，以实现电机的精确控制。
2.高级参数设置（1）启动方式：根据应用需求选择合适的启动方式，如定扭矩启动、定压启动、定电流启动等。
（2）速度控制方式：根据应用需求选择合适的速度控制方式，如矢量控制、V/f控制等。
（3）PID控制：如果需要对电机进行精确控制，可以设置PID参数，通过调节PID参数以实现闭环控制。
（4）制动方式：根据应用需求选择合适的制动方式，如电阻制动、反接制动等。
（5）保护参数：设置各种保护参数，如过温保护、过压保护、欠压保护等，以确保变频器和电机的安全运行。
1.设置实现正反转（1）控制模式选择：选择开环控制或闭环控制模式，以实现电机的正反转控制。
（2）参数设置：根据实际应用需求设置正转和反转的相关参数，如运行频率、启动方式、制动方式等。
（3）控制信号设置：设置控制信号为正转或反转信号，以实现电机的正反转运行。
2.实现快速切换变频器通常支持快速切换正反转运行模式，通过设置相关参数可以实现快速切换功能。
ACS880变频器PID控制参数设置
ACS880 PID控制应用的参数设置ABB ACS880变频器是一款优秀的变频器,在老款ACS800系列产品上做出很多改善和提升的一款新产品,其体积更小,模块功率更大,运行更加快速稳定,还新增了中文界面,大大方便了我们的使用环境.由于其在参数上面与ACS800有些改变,这里我重点对ACS880 过程控制应用中的PID控制参数如何设置进行一些讲解.所谓PID 控制，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段。
PID 控制功能是变频器应用技术的重要领域之一，也是变频器发挥其卓越效能的重要技术手段。
关于PID控制的原理,我在这里就不读说了,大家可以去百度里查,下面我举个应用实例来介绍ACS880O PID控制的参数设置:某工厂储气罐的空气压力要求稳定在 1 ．2MPa ，压力传感器的量程为2MPa,压力传感器输出4~20MA电流信号.1、首先输入99组电机参数,如额定电流,电压,频率,速度等2、95．01=380…415V 选择电源电压范围3、选择电机控制模式99.04=DTC, 查明电机与负载是否连接的情况后给电机做辨识;如选择”标量”模式则不需要做辨识.4、96.04=3 选择PID控制宏5、12.27=4MA AI2最小值6、23.12=5S 减速时间7、23.13=5S 加速时间8、40参数是PID控制中最主要的，明确“给定值”和“反馈值”两个参数的设定很重要。
在这个例子中，传感器的量程为2MPa,要求稳定的压力为1.2MPa，则给定值=1.2/2=60%, AI2默认为电流输入，则将传感器的输出线接至AI2.40.07=240.08=240.12=%40.16=内部给定值40.21=6040.31=未取反40.32=默认值比例40.33=默认值积分40.34=默认值微分40.41=内部睡眠模式40.43=150 睡眠等级值，与PID输出值做比较确定40.44=60S 睡眠延时40.47=10 唤醒偏差40.48=5S 唤醒延时最后请大家仔细阅读用户手册，检查变频器按照PID控制宏接线图接线是否正确，检查负载连接后，开机起动调试运行就可以了。
四象限西门子_ABB变频器说明书
目录第一章产品基本信息介绍 (03)第二章设计原则及依据 (05)第三章电控系统技术说明 (07)第四章变频器参数设定 (16)第五章操作流程 (18)第六章故障和报警 (19)第七章元件清单 (22)第八章原理接线图 (23)第一章产品基本信息介绍1.1概述BPJ7系列矿用隔爆兼本质安全型交流变频器是一种集真空磁力起动器、数字式变频调速装置及相关的散热技术为一体的高新技术产品。
该产品适用于交流50Hz、额定电压660V的异步电动机重负荷软起动、软停车和运行过程控制，具有起动电流小、起动速度平稳、起动性能可靠、对电网冲击小等优点，其起动曲线有“S”型和线性二种。
该曲线可根据现场实际工况进行调整，从而减少起动时对设备的动张力。
此外，变频器具有在线控制功能，可根据电机的负荷变化，调整电机工作电源电压和频率，从而达到所需转矩。
具有明显的节能效应，可实现经济运行。
随着煤矿自动化程度的不断提高，变频器正以其节能、高效、安全、可靠的特点，逐渐成为今后煤矿电机设备调速控制的发展方向，并得以广泛的应用。
本产品主要用于煤矿井下或露天矿山、港口码头、选煤厂、发电厂等大负荷恶劣环境中运输设备的软起动、软停车和运行过程控制，即用于煤矿井下绞车提升机、刮板运输机、给煤机、风机、局扇、水泵及油泵等设备的调速控制。
1.2产品型号主要规格参数：a）输入电压： AC660V，50/60Hz，75%Ue～110% Ue，电网不平衡度：最大为电网线电压的±3%。
b）输出电压：电压随频率呈线性变化。
c）额定功率：15～315kW，功率因素：0.97（额定负载下）；频率分辨率：0.01Hz。
d）额定电流：660VAC，18～377A；额定过载电流：150%额定电流1min。
e）起动频率：0.5～60Hz 可调设定，频率分辨率：0.01Hz。
f）工作制：连续工作制或短期工作制。
g）本安电源：输入电压127V，本安输出最高开路电压：24.2VDC；本安输出最大电流：0.5A；h）冷却方式：热管风冷却。
ABB变频器参数设置
ABB变频器参数设置1. 主频率（Frequency）：主频率是变频器输出电压和频率的主要参数。
它决定了电动机的运行速度，单位为Hz。
可以根据实际需求设置主频率，通常在50~60Hz之间。
3. 转矩控制（Torque control）：转矩控制是指变频器控制电动机输出的转矩大小。
可以设置为恒定转矩控制、线性转矩控制或仿生转矩控制等，根据实际工况的需求进行调整。
4. 转矩限制（Torque limit）：转矩限制参数用于设定电动机的最大输出转矩限制。
可以设置为百分比或具体数值，以限制电动机的负载能力。
5. 启动方式（Start mode）：启动方式参数用于设定电动机启动时的运行方式。
可以设置为直接启动、异步启动或定步长启动等，根据电动机的特性和需要进行选择。
6. 内嵌保护（Built-in protection）：ABB变频器具有多种内嵌的保护功能，可以设置过载保护、电流保护、欠压保护、过压保护等。
可以根据实际需求设置保护参数，以保障电动机和设备的安全运行。
7. 频率反馈（Frequency feedback）：频率反馈参数用于设定变频器的控制方式。
可以设置为开环控制或闭环控制，开环控制适用于简单的控制要求，闭环控制适用于对速度精度要求较高的场合。
8. 输出电压（Output voltage）：输出电压参数用于调整变频器输出电压的大小。
可以设置为百分比或具体数值，根据实际需求进行调整。
9. 过载能力（Overload capacity）：过载能力参数用于调整电动机的额定负载能力。
可以设置为百分比或具体数值，以提高电动机的负载能力。
10. PID控制（PID control）：PID控制是一种常见的控制算法，用于调节系统的输出。
可以根据实际需求设置PID控制参数，以提高控制精度和稳定性。
11. 过热保护（Overheat protection）：过热保护参数用于设置电动机的温度保护阈值。
当电动机温度超过设定值时，变频器会进行保护措施，以避免电机损坏。
ABB变频器参数和正反转设置
ABB变频器参数和正反转设置1.参数设置1.1基本参数-变频器的类型和型号：根据具体的应用需求选择适合的变频器型号；-电网电压和频率：将变频器与电网相匹配，确保正常运行；-电机额定功率和额定转速：根据电机的额定功率和转速进行设置；-过载倍数和加速时间：设置变频器的过载倍数和加速时间，保证电机的正常启动和运行。
1.2输入输出参数-输入电流和电压：配置变频器的输入电流和电压；-输出电流和电压：配置变频器的输出电流和电压；-输出频率和输出功率：设置变频器的输出频率和功率；-编码器信号设置：根据具体的应用需求设置编码器信号；-输出接口设置：设置变频器与其他设备的接口，如PLC、HMI等。
1.3控制参数-速度闭环控制：根据控制要求选择合适的速度控制模式；-加减速时间：设置变频器的加减速时间，控制电机的加减速过程；-PID控制：根据具体的控制要求进行PID控制的参数设置；-能量调节：根据电机的负载情况调节能量的供给，提高系统的效率。
2.1参数设置-找到变频器的正反转设置参数；-根据需要，选择该参数的相应值，通常是1或-1，分别表示正转和反转；-将该参数设置保存到变频器中，使其生效。
2.2外部输入信号设置-找到变频器的正反转输入信号设置参数；-根据需要，选择该参数的相应值，通常是0和1，分别表示停止和运行；-使用外部开关、按钮或PLC等信号源，通过开闭相应的输入信号来实现正反转的切换。
需要注意的是，在进行正反转设置前，需要确保电机的机械结构和电气连接正常，且电机在停止状态下进行设置操作，以确保安全。
总之，ABB变频器参数和正反转设置是配置变频器的一项重要操作，合理设置这些参数可以使变频器更好地适应不同的应用要求，提高系统的性能和稳定性。
在进行设置时，需要根据具体的应用需求和变频器的型号和功能来确定适合的参数和设置方法。
abb变频器调速方法和步骤
abb变频器调速方法和步骤1准备要调节的参数ABB变频器调节的重要参数有设定电压、设定频率、频率调节范围和启动时的频率现场设定等。
具体要求根据实际电机应用环境有所不同，但是这些参数都是必须要进行设定的，才能使机器的运行更加有效且稳定。
2电机连接变频器在使用ABB变频器调节电机之前，首先要将电机连接到变频器上，确保电源和信号连接线正确接入，以及触点和速度调节器是否正确连接。
以确保变频器的安装完成，便可以正式调节。
3设定调节的参数接下来，要开启ABB变频器的设定界面，输入计划中的控制参数，如设定电压、设定频率、频率调节范围和启动时的频率等。
输入完参数后，进行确认，确认无误后保存并退出设置界面，以便开始调节电机运行参数。
4线路电压调节同时，还要根据变频器控制的电机功率要求来调节原来的线路电压，要根据实际电压调整范围，确保实际电压在此调整范围内。
调节完成后，可以通过查看电机的运行参数，来确认电压是否正常。
5调整波型和开关频率根据实际情况，用户可以调节ABB变频器的三角-矩形-调幅波型，尤其是在采用斜波方式时，要确认开关频率参数。
这是确保变频器的正常运行的关键参数之一，对于比较灵活的变频控制模式，要一次设置良好，尽可能让机器运行在有利的状态。
6机器调试运行最后，要完成变频调节的步骤就是调试机器，调试的方法很简单，就是根据变频器给出的预定电压、频率和调节范围，不断根据实际电压、频率、负荷对机器参数进行调整，以确保机器运行符合设定的参数。
一旦机器参数调整完成，变频器调节就完成了。
最终ABB变频器的调节，关键是要确保参数设定的准确性，在实际运行中，要根据实际电压、频率、负荷等参数，在变频器上对这些参数进行调整，以保证电机运行稳定可靠，同时也有利于节约能源。
ABB变频器的恒压供水PID控制详细讲解
关于ABB变频器的恒压供水PID控制详细讲解本人在造纸行业工作多年,对造纸行业的控制有一定的了解,平时苦恼于手下的员工对于造纸行业的电控了解不够.后来将造纸行业常用的控制汇编成一本培训资料,发给部门的所有工人熟读.收到一定的效果,本培训材料完全针对造纸行业的控制按照实际的电路来详细讲解其工作原理和工作的过程,涵盖造纸电控的外围设备控制,包括电机的直接启动,变频控制,软启动控制,正反转控制,多速电机控制.两地控制,纸机传动控制,复卷机.切纸机,复合机,包装输送系统.行车控制.可以说覆盖了造纸厂所有的电气控制.现先将其中的一小节发上来和大家交流,希望高手指正.恒压供水PID控制PID控制P：比例环节。
也称为放大环节，它的输出量与输入量之间任何时候都是一个固定的比例关系。
I: 积分环节：指输出量等于输入量对时间的积分。
D: 微分环节：指输出等于输入的微分。
微分只与变化率有关，而与变化率的绝对值无关，偏差越大，控制越强。
其主要作用就是对变化的波动有更强的抑制能力。
PID：比例积分微分调节器。
工作过程：当波动作用的瞬间，由于微分的超前作用，使微分的输出量最大，同时比例控制也开始作用。
然后由于波动的变化率为零（理想状态）。
故微分输出开始衰减，曲线开始下降。
这时由于偏差的作用。
积分开始作用，使曲线上升，。
随着微分作用的逐渐消失，积分起主导作用，直到偏差完全消失（理想状态）。
积分的输出也不再增加。
而比例的控制是贯穿始终的。
ABB变频器的过程PID控制ABB变频器内部有一个内置的PID控制器，它可用于控制压力，流量和液位等过程变量。
启动过程PID控制后，过程给定信号将取代速度给定信号。
另外一个实际值（过程反馈值）也会反馈给传动单元，过程PID控制会调节传动单元的速度使实际测量值等于给定值。
下图是一个不带PLC控制的一脱二恒压供水电气原理图：变频器通过3个24V中间继电器来控制外部备用泵。
假设：当前水压的期望值为4.2kg。
ABB变频器ACS800调试参数设置
ABB变频器ACS800调试参数设置ABB变频器ACS800是一种先进的工业控制设备，可用于控制和调节电机的转速和转矩，以及实现电机的正反转。
在进行调试参数设置之前，首先需要确认变频器已正确连接至电机和电源，并且启动前进行必要的安全检查。
以下给出一个简单的ABB变频器ACS800调试参数设置的步骤和注意事项，供参考：1.基本参数设置：a. 输入功率（Input Power）：检查输入电源电压、频率和功率参数，确保与电机和负载需求一致。
b. 输出功率（Output Power）：设置变频器的输出电流、电压和功率参数，应根据电机和负载的额定电流和电压进行调整。
c. 控制方式（Control Mode）：选择合适的控制方式，如速度控制、转矩控制、位置控制等，根据实际应用需求进行设定。
d.PID参数：如果需要使用PID控制，设置合适的PID参数，包括比例系数、积分时间和微分时间等。
2.基本运行模式设置：a. 运行方式（Running Mode）：选择合适的运行模式，如电压模式、电流模式、速度模式等，根据具体的控制需求进行设定。
b. 启动/停止方式（Start/Stop Mode）：设置启动和停止方式，如软启动、硬起动、定时启动等，根据实际应用需求和负载特性进行调整。
c. 紧急停机（Emergency Stop）：设置紧急停机方式，包括刹车、减速等，根据实际需求进行设定。
3.速度和转矩控制参数设置：a. 速度控制参数（Speed Control Parameters）：设置变频器的速度控制参数，包括速度反馈类型、速度环参数和速度调整范围等。
b. 转矩控制参数（Torque Control Parameters）：设置变频器的转矩控制参数，包括转矩反馈类型、转矩环参数和转矩调整范围等。
4.保护和故障参数设置：a. 过载保护（Overload Protection）：设置合适的过载保护参数，包括过载电流、过载时间和过载保护等级等。
ABB变频器的参数设置
ABB变频器的参数设置1.频率设置：变频器可以通过改变输出频率来控制电机的转速。
频率设置应该根据具体应用而定，一般使用变频器默认的线速度和盘速作为参考。
首先需要确定应用中所需的转速范围，然后根据电机的参数和负载特性来设定频率。
2.端子参数设置：变频器使用通用的输出端子供电机连接。
端子参数设置包括相序、电压等级和电流限制等。
首先，需要确认电机的相序，确保变频器输出和电机的动作方向一致；然后需要根据电机的额定电压和电流限制来设定输出端子参数。
3.加速和减速时间设置：变频器可以通过调整加速和减速时间来实现平稳启停。
加速和减速时间设置应该考虑到负载特性和工艺要求。
通常情况下，加速时间要比减速时间长，以确保电机顺利启动和安全停止。
4.控制模式设置：ABB变频器支持多种控制模式，包括开环控制和闭环控制。
开环控制适用于负载变化较小的情况，闭环控制适用于负载变化较大或具有高精度要求的情况。
根据具体应用需求，选择合适的控制模式。
5.过流保护设置：变频器可以通过过流保护功能来保护电机和变频器本身。
过流保护设置应该根据电机的额定电流和变频器的额定电流来设定。
一般情况下，应该将过流保护值设定为电机额定电流的1.1倍左右，以确保系统的安全运行。
6.预警和报警设置：变频器可以通过设定预警和报警功能来实时监测系统运行状态。
预警和报警设置应该根据具体应用需求来设定，例如设定温度过高、电流过大等参数来触发相应的预警和报警。
7.PID控制设置：PID控制是一种常用的闭环控制方法，可以根据反馈信号来调整输出来实现精确的控制。
在需要精确控制的应用中，可以设定PID控制参数来控制变频器输出。
8.跨越频率设置：变频器可以通过设定跨越频率来实现负载变化时的平滑切换。
跨越频率设置应该根据负载变化的特性来设定，一般情况下，跨越频率应该略大于负载变化引起的电流波动。
9.额定转矩设置：变频器可以通过设定额定转矩来控制电机的输出转矩。
额定转矩设置应该根据电机的额定转矩来设定，以确保电机在额定负载下的正常运行。
调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
主题：应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化不论是普通变频器还是高性能变频器，都为用户提供了速度优化功能，那么在什么情况下需要设置此功能，如何设置，对于非控制行业人员也许是比较困难理解的问题，在此开设本话题，力争采用通俗易懂的方式，通过讨论来让大家更深刻理解优化功能，更好使用变频器的优化功能。
此次集中探讨将持续至9月10日，其中有突出表现的网友将获得加倍精华奖励积分；最终所有有效留帖的网友将获得加倍发帖积分；根据交流情况，会酌情赠送小礼品。
交流结束后也将专门整理重要内容，供广大网友分享参考。
预祝大家交流愉快，收获丰富！2010-08-02 16:49:34 发信引用收藏(5)楼主鹅卵石侠圣经验值: 2151发帖数: 1493 金币: 151 所发精华帖主题：回复:应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化好选题，我一直也想了解变频器PI参数如何设置的技巧，如阶跃给定后应该得到怎样的响应曲线。
2010-08-0309:08:53发信引用收藏 1 楼lt555游民经验值: 210发帖数: 57 金币: 47 所发精华帖主题：回复:应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化1.在装置内控方式下设置以下参数 P634.01=190基本速度给定 P634.02=203 速度振荡给定2.设置振荡环节和模拟输出口参数名意义设定值说明 P480 正向振幅 5% -200/200 P481 正向振幅时间 2S 0-300S P482 反向振幅 0% -200/200 P483 反向振幅时间 2S 0-300S P750 1415端子输出 K203(给定振幅) 模拟输出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输出4 3.将装置合闸且运行使能3738高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P480振幅5%速度振荡开始根据速度波形调节速度环PI增益 P225P226P228等相关参数直到获得满意的动态响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应功能.停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。
ABB变频器调试参数
ABB变频器调试参数变频器是用来控制电机转速和运行的设备。
调试参数是指通过调整变频器的参数来达到预定控制效果的过程。
以下是ABB变频器调试参数的一些建议：1.控制方式：-运行模式：选择合适的运行模式，如自动控制、手动控制或外部信号控制。
-控制类型：根据具体需求选择合适的控制类型，如开环控制、闭环控制或矢量控制。
2.基本参数设置：-公共参数：设置变频器的基本参数，如电网频率、电机额定功率、电压等级和电流等级。
-基本控制参数：设置变频器的基本控制参数，如加速时间、减速时间、过载保护等。
-调节参数：设置变频器的调节参数，如速度控制增益、加速度控制增益等。
3.转矩控制：-转矩控制方式选择：根据具体的应用要求选择合适的转矩控制方式，如直接转矩控制、恒磁场转矩控制或感应转矩控制。
-比例增益调节：根据负载的特性和转矩需求调整比例增益。
-转矩限制设置：根据实际应用需求设置转矩限制，以保护电机和设备。
4.速度控制：-速度控制方式选择：根据具体的应用要求选择合适的速度控制方式，如开环速度控制或闭环速度控制。
-速度闭环参数调整：根据反馈信号的响应调整速度闭环参数，如速度环PI参数和速度反馈滤波等。
-速度曲线调整：根据实际运行情况调整加速度、减速度和平稳性等参数。
5.强制力矩控制：-强制力矩参数调整：根据具体的应用需求调节强制力矩控制参数，如输出力矩增益、输出力矩限制和动态滤波等。
6.故障保护：-过载保护设置：根据电机的额定功率和负载的特性设置过载保护参数，以保护电机和设备。
-温度保护设置：根据电机的额定功率和散热条件设置温度保护参数，以避免电机过热。
7.通信设置：-通信参数设置：根据具体通信协议和网络设置相关参数，如波特率、通信地址等。
-控制模式设置：根据通信协议选择合适的控制模式，如MODBUS或PROFINET等。
调试参数的具体设置还需根据具体的应用需求和设备情况进行调整。
在进行调试参数设置时，建议先了解相关的技术文档和操作手册，以确保正确设置并达到预期的控制效果。
30. 如何使用ABB变频器进行PID控制？
30. 如何使用ABB变频器进行PID控制？关键信息项：1、变频器型号：＿____________________2、控制目标参数：＿____________________3、 PID 控制器参数设置范围：＿____________________4、输入信号类型：＿____________________5、输出信号类型：＿____________________6、适用负载类型：＿____________________7、调试步骤：＿____________________8、常见故障及解决方法：＿____________________1、引言本协议旨在详细阐述如何使用 ABB 变频器进行 PID 控制，以帮助用户实现精确的控制效果和优化的系统性能。
11 PID 控制原理概述PID 控制是一种常用的控制策略，通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节的组合，对系统的误差进行校正，从而实现对被控对象的稳定控制。
111 比例环节根据误差的大小成比例地调节控制输出，快速响应系统的偏差。
112 积分环节用于消除系统的稳态误差，随着时间的积累，积分作用逐渐增强。
113 微分环节根据误差的变化率提前预测系统的变化趋势，提供超前的控制作用。
2、 ABB 变频器的选择与准备21 确认变频器型号与应用需求匹配根据负载特性、功率要求、控制精度等因素，选择合适的 ABB 变频器型号。
22 检查硬件连接确保变频器的电源、输入输出信号线、电机连接线等正确可靠连接。
23 熟悉变频器操作面板和参数设置界面了解各个按键和显示区域的功能，为后续的参数设置和调试操作做好准备。
3、 PID 控制器参数设置31 比例系数（P）的设置根据系统的响应速度和稳定性要求，初步设定比例系数。
311 若系统响应过快但存在超调，适当减小比例系数。
312 若系统响应过慢，适当增大比例系数。
32 积分时间（I）的设置积分时间决定了积分作用的强弱，影响系统消除稳态误差的能力。
速度环等PID调节-西门子ABB
西门子S7-300系列PLC的PID功能块的应用经验1、可以在软件中进行自动整定；2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进行整定。
P 参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生超调。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：1、最好采用PID向导生成PID功能块；2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确），就是没有输出。
最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！把这个给大家说说，以免出现同样失误。
下面是PID控制器参数整定的一般方法：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
温控电路PID参数调节方法
在定值控制问题中，如果控制精度要求不高，一般采用双位调节法，不用PID。
但如果要求控制精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID调节或更新的智能调节。
调节器是根据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接控制量的，温度控制中的直接控制量是加热或制冷的功率。
PID调节中，用比例环节（P)来决定基本的调节响应力度，用微分环节（D)来加速对快速变动的响应，用积分环节（I)来消除残留误差。
PID调节按基本理论是属于线性调节。
但由于直接控制量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调节环节都有可能使控制量进入受限状态。
这时系统是非线性工作。
手动对PID进行整定时，总是先调节比例环节，然后一般是调节积分环节，最后调节微分环节。
温度控制中控制功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。
许多文献对PID整定都给出推荐参数。
PID是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的控制进行相应修正的一种方法!!!如果不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出控制参数越大。
例如：设定温控于60度，在实际温度为50和55度时，加热的功率就不一样。
而20度和40度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将达到设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的顺序调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格.先复习一下P、I、D的作用，P就是比例控制，是一种放大（或缩小）的作用，它的控制优点就是：误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被控量朝着减小误差方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。
举个例子：如果你煮的牛奶迅速沸腾了（你的火开的太大了），你就会立马把火关小，关小多少就取决于经验了（这就是人脑的优越性了），这个过程就是一个比例控制。
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西门子S7-300系列PLC的PID功能块的应用经验
1、可以在软件中进行自动整定；
2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进行整定。
P 参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生超调。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：
1、最好采用PID向导生成PID功能块；
2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确），就是没有输出。
最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！
同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！
把这个给大家说说，以免出现同样失误。
下面是PID控制器参数整定的一般方法：
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D 的大小。
比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P 太短，会震荡，永远也打不到设定要求。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s；
压力P： P=30~70%，T=24~180s；
液位L： P=20~80%，T=60~300s；
流量L： P=40~100%，T=6~60s。
书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后再把微分加；
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线振荡频率快，先把微分降下来；
动差大来波动慢。
微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低4比1；
一看二调多分析，调节质量不会低。
经过多年的工作经验，我个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。
P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。
对于温度控制系统P在5-10%之间；I在180-240s之间；D在30以下。
对于压力控制系统P在30-60%之间；I在30-90s之间；D在30以下。
这里介绍一种经验法。
这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。
这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。
若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。
这样反复试验，直到满意为止。
经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。
当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。
下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：
A. 让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
B. 取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
C. 积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。
否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。
如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。
D. 引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。
和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。
大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。
小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。
P=1-10，I=0.1-1，D=0，这些要在现场调试时进行修正的。
PID控制说明：
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个
系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
积分（I）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
PID调节经验及西门子PID各参数的含义
（1）对于比例控制来说，将比例度调到比较大的位置，逐步减小以得到满意的曲线。
（2）对于比例积分来说，先将积分时间无限大，按纯比例作用正定比例度。
得到满意曲线后，将比例度放大（10~20）%，将积分时间由大到小加入，直到获得满意曲线。
（3）对于PID控制，先将微分时间置零，按照调比例积分控制方法得到满意取先后将比例度将到比原值小（10~20）%位置，适当减小积分时间后，将微分时间逐渐加大，直到获得满意的曲线。
COM_RST :=初试化
MAN_ON :=手动
PVPER_ON:=过程变量外设接通
P_SEL :=比例分量接通
I_SEL :=积分分量接通
INT_HOLD:=积分分量保持。