步进阶梯指令

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4 步进顺控指令

并行分支转移。各分支完成各自的状态后，才汇合向下一状态转移。）
先条件
后分支
后条件先汇合
编程实例：
控制要求：
参考程序：
思考：用单流程编写此程序。
1、状态转移图及状态的功能
转移条件
说明：状态S30有效时输出Y10、Y11动作，程序等待转移条件X20动作。当X20接通时，动作状态就从 S30向S31转移（态转移：原态复位，目标置位）。使Y10 OFF，Y12 ON。SET驱动的Y11保持接通。
2、简单流程的状态转移图
相关梯形图：
每一个状态，总是先驱动，后转移。
先驱动
后转移
子母线应在STL下一位引出，RET总是从最后一个态的子母线并联输出。
编程实例：
思考题:
1、四台电机M1、M2、M3、M4顺序控制。起动时按 M1、M2、M3、M4顺序走动，时间间隔分别为3s、 4s、5s，停止时按M4、M3、M2、M1顺序停止，时间间隔分别为5s、4s、3s。走动时如发现某台电机有故障，则按停止按钮，这台电机立即停止，其他电机按反序停止。 2、试用步进顺控的方法设计一声光报警电路。要求启动按钮后，报警灯亮0.5s,灭0.5s，闪烁100次，这段时间蜂鸣器一直在响。100次到达，停10s后又重复上述过程，由此反复三次，结束。
四、步进顺控指令
说明：步进顺控指令有两个：步进阶梯指令STL和返回指令 RET。STL是利用软元件对步进顺控问题进行工序步进式控股集团的指令。RET是指状态流程结束，返回主程序。STL 触点通过置位指令（SET）激活。当STL触点激活，则与其相连的电路接通；如果STL触点未激活，则与其相连的电路断开。 STL触点与其它元件触点意义不尽相同。STL无常闭触点，而且与其它触点：

第七章状态转移图与步进梯形指令

装卸小车运动控制要求：
➢ 按下启动按钮，小车底门关闭，小车从起始位置（向前运动（Y000接通。
➢ 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏斗卸下。
➢ 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 ➢ 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中
货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 ➢ 分单次运行和连续运行两种运行方式。
2.转换条件的确定
转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器的触点的动作（通/断）等。
3.顺序功能图的绘制
分析被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求，根据以上要求按照规范画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序控制设计法中最为关键的一步。
4.梯形图的绘制
六、设计顺序功能图的注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ 两个步之间必须有转换条件，如果没有，则应当将这两步
合成一步、或者将转换条件写为1，表示转换条件总是满足。即两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 ➢ 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ➢ 从生产实际考虑，初始步是必不可少的，否则系统没有停止状态。只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，相应的程序上应设置互锁。
➢ ③再依总的控制顺序要求，将这些状态联系起来，形成状态转移图。
➢ ④进而编制梯形图程序。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下：

5-4步进指令的编程方式

也就是说，并行性分支的特点是分支时先条件后分；汇合时先合后条件。
(Y0)
(Y7)
3 多层次的分支结构多层次的分支结构是指从选择性分支转移到另一个选择性分支，或从并行性分支转移到另一个并行性分支，或从选择性分支转移到并行性分支，或从并行性分支转移到选择性分支。
发生这种转移的时候，在两层之间必须有一作用状态元件。如果程序中缺此状态元件，那就应选择取一个编号偏离得较大的状态元件作为虚拟态。以保证两层分支电路的汇合与分支之间有一作用元件，如图4-14所示。
图中S100即为虚拟态，它是选择性分支的作用元件，又是并行性分支的起始元件，满足选择性分支的“合”条件和并行性分支的“分”条件
图4-14 两层分支的流程图
图4-15为两层分支的步进阶梯图。
图4-15 两层分支状态的步进阶梯图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。从第48行到第77行是并行性分支。只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（即S24、S34、S44均置1，且X6为ON）才汇合。满足并行性分支的汇合原则。
•定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 (3)在不同步之间，可输出同一个软元件（如Y、M等），如图（a）所示。线圈Y1、Y2可以在相邻的状态或不相邻的状态中输出。但定时器却不能在相邻的状态中输出。
(a)线圈Y、M可以连续输出
如图（b）所示。因为在相邻状态输出的定时器相当于其定时线圈通电不断开，当前值不能复位。但如T1在不相邻的状态中输出，则仍然是允许的。
图 (b)定时器T不能连续输出
(4)在STL状态子母线的输出，要满足“先驱动，后转移”的原则，因此不能连成如图（a）中形式，而要连成如图（b）的形式。

步进梯形图指令及应用

分析： • 一个事件都是由不同的状态组合而成的，每个状态有对应的动作。 • 将各种状态用方形的状态器表示，并以不同的编号加以区别。
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能从头到尾依一定的顺序逐步执行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。（2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表

步进梯形图指令

步进梯形图指令使用STL指令应注意以下问题：(1) STL触点与母线相连，与STL触点相连的起始触点应使用LD或LDI指令。

即使用STL 指令后，LD点移至STL触点的右侧，一直到出现下一条STL指令或RET指令为止。

RET 指令表明整个STL程序区的结束，LD点返回原母线。

各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时一定要使用RET指令，否则将出现“程序错误”信息，PLC不能执行用户程序。

(2) STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。

STL 触点右边不能使用入栈（MPS）指令。

(3) 由于CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL指令时允许双线圈输出，即不同的STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。

但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。

(4) 在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期。

为了避免不能同时接通的两个输出（如控制异步电动机正反转的交流接触器线图）同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。

定时器在下一次运行之前，首先应将它复位。

同一定时器的线圈可以在不同的步使用，但是如果用于相邻的两步，在步的活动状态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不能复位，将导致定时器的非正常运行。

(5) OUT指令与SET指令均可用于步的活动状态的转换，使新的状态继电器置位，原状态继电器自动复位，此外还有自保持功能。

SET指令一般用于驱动目标步比当前步元件号大的状态继电器。

在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用OUT指令。

OUT指令还可以用于远程跳步，即从顺序功能图中的一个序列跳到另一个序列。

以上情况虽然可以使用SET指令，但最好使用OUT指令。

步进指令与编程

第四节步进指令与编程
4.1 步进梯形图指令与状态转移图
能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。

步进的概念
夹具工件钻头
工进停留快退
快进
1
右移左限位
右限位左移上限位
转步条件初始状态：左、上、松开 X6 起动按钮按下 Y0 第一次下移下限位到 X1 SET Y1 夹紧 T0 T0 1s 延时时间到上限位到右限位到下限位到
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。
指令步进指令步进结束指令 STL RET
梯形图符号或 RET STL
可用软元件 S
3
•状态转移图和步进梯形图
•SFC图的三种表达方式
转换条件初始状态步
M8 002 S0 X0 X3
驱动负载主母线
A
退进
X3 X2 Y1 KM1 KM2
电源
KM2 退 KM1 进
SQ3 SQ2 SQ1
X1 SQ2
X1 X0 Y0
COM1 COM
(a)送料车自动循环示意图
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
6
•送料车自动循环控制程序
M8002 M8002 S0 X0 原位 X3 起动 S20 Y0 X1 (A点) S21 X0 原位 S22 Y0 X2 (B点) S23 Y1 X0 原位
Y0
进
SET S23
S23 X6 X6
Y1 X0 原位
退
X0
X6
Y1 S0
S20
退
M
3～
(b)主接线图
原位 X6
态转移图) (a)SFC图 ( 状

PLC步进顺序控制指令

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功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、转移条件及指令的转换目标。转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令：提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行是利用内部软元件（状态）是利用内部软元件步进控制的指令的指令。步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序是用于状态（）流程的结束，是用于状态母线）的指令。（母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示，如右图所示，在状态内指令写入后，的母线将 LD 或 LDI 指令写入后，对不需要触点的驱动就不能对不需要触点的驱动就不能再编程，再编程，需要按下图方式进行变换。行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法

第3章第2讲步进指令

图3-10 两层分支的流程图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。满足选择性分支和并行性分支的分支和会合原则。程序中从第48行到第77行是并行性分支。只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（S24、S34、 S44）并置1，才会合。满足并行性分支的会合原则。
3)步进阶梯图与指令表图3-3所对应的步进阶梯图和指令表如图3-4所示。
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X000 5 SET S20 7 STL S20 8 OUT Y000 9 LD X001 10 SET S21 12 STL S21 13 OUT Y001 14 OUT T1 K30 17 LD T1 （b）指令表
1ET S22 STL S22 OUT Y002 LD X002 SET S23 STL S23 OUT Y003 OUT T2 K50 LD T2 OUT S0 RET END
4)步进顺控编程注意的问题（1）初始状态元件用M8002或其他条件置位；（2）各状态元件被置位，其常开触点闭合，可驱动线圈或在条件满足时进行状态转移；（3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，即LD 点移到STL触点的右侧，该点成为STL内母线。下一条STL 指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束，LD点返回左母线。各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个 STL电路结束时一定要使用RET 指令，否则将出现“程序错误”信息，PLC不能执行用户程序；（4）SFC编程中，可允许“双线圈”。相同编号的线圈可以出现在相邻或不相邻的状态上。但要慎用相邻状态出现相同编号的定时器；（5）、在STL的状态子母线的输出，如连成图3-5（a）所示的形式，则程序出错。必须连成如图（b）所示的形式。

F2N步进指令

MC/MCR
可以使用可以使用可以使用
可以使用可以使用不可使用
不可使用不可使用不可使用
输出处理
转移处理
表中的栈操作指令 MPS／MRD／MPP 在状态内不能直接与步进接点后的新母线连接，应接在 LD或LDI指令之后，如图7—2所示。
LD X001 S10 X001 MPS MRD STL内母线 MPP X004 X005 Y001 Y001 X003 Y001
三、状态转移图(SFC)转换成状态梯形图(STL)、指令表程序
SFC图基本上是以机械控制的流程表示状态(工序)的流程，而STL图全部是由继电器来表示控制流程的程序。
LD SET STL LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END
台车自动往返一个工作周期的控制工艺要求如下：（1）按下启动钮SB，电机M正转，台车前进，碰到限位开关 SQ1后，电机M反转台车后退。（2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车5s后，第二次前进碰到限位开关SQ3，再次后退。（3）当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。
SB(X000) 启动前进(Y021) 后退(Y023)
驱动M第一次前进
驱动M第一次后退
暂停5秒
驱动M第二次前进
驱动M第二次后退步进程序结束返回S0
图7-8 台车自动往返控制的状态梯形图（STL图规则
一、编制SFC图的注意事项 (1)对状态编程时必须使用步进接点指令STL。程序的最后必须使用步进返问指令RET，返回主母线。 (2)初始状态的软元件用S0-S9，并用双框表示；中间状态软元件用S20-S899等状态，用单框表示。若需要在停电恢复后继续原状态运行时，可使用S500-S899停电保持状态元件。此外S10-S19在采用状态初始化指令FNC 60(IST) 时，可用于特殊目的。 (3)状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。 (4)当同一负载需要连续多个状态驱动时，可使用多重输出，在状态程序中，不同时“激活”“双线圈”是允许的。另外，相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。

三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令

三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。

以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。

FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。

三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。

（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。

（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。

取指令与输出指令的使用如图 1 所示。

图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。

图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。

3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。

5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。

FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。

第七章三菱FX2N系列可编程控制器步进阶梯指令

编制梯形图程序。
二、步进梯形指令（STL、RET）

使用专门用于编制顺序控制程序的编程元件状态(S)和步进梯形指令编程。 1、相关概念

STL：步进梯形指令：
RET：使STL指令复位的指令； IST：使状态初始化的应用指令； STL触点：使用STL指令的状态的常开触点。
助记符，名称

STL指令的特点：

① STL指令有建立子（新）母线的功能，其后进行的输出及状态转移操作都在子母线上进行，与STL 触点相连的触点应使用LD或LDI指令，LD点移到 STL触点的右侧，RET指令使LD点返回左侧母线；

② 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束时，一定要使用RET指令。
编程方法及注意事项

状态三要素：

驱动、状态转移条件、状态转移方向先进行驱动处理，再进行状态转移处理。

编程方法：

选择性分支
示例：要求：①使用传送带，将大、小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传送机械的动作顺序为下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、左行。 ③机械臂下降，当电磁铁压着大球时，下限位开关LS2断开，压着小球时，LS2导通。
③ STL触点驱动的电路中不能使用主控类指令MC 和MCR，可以使用跳转指令CJ; ④ 在转换条件对应的电路中，不能使用ANB， ORB，MPS，MRD，MPP指令。

STL指令的特点：

⑤ STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y， M，S，T等元件的线圈，也可以使Y，M，S等元件置位或复位。 ⑥ 使状态置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执行置位指令时，系统程序不会自动将前级步对应的状态复位。 ⑦ 可以对状态使用LD，LDI．AND，ANI，OR， ORI，SET，RST，OUT指令，这时状态的触点的画法与普通触点的画法相同。 ⑧ CPU只执行活动步对应的程序；因此允许同一元件的线圈在不同的STL接点后多次使用，即允许出现双线圈现象。

学习资料 PLC 1-5步进阶梯指令

控制流可能转入多个
31
ห้องสมุดไป่ตู้
可能的控制流中的某
一个,但不允许多路分
A
D
G
I
支同时执行。到底进
32
34
36
37
入哪一个分支，取决
B
E
H
J
于控制流前面的转移 3
35
条件哪个首先真。
C
F
38
步进阶梯指令
跳转和循环结构:由跳转结构和循环结构混合在一起,组成了较复杂的功能图的跳转和循环结构。
END 谢谢大家！
工作状态:指控制系统正常运行的状态。工作状态又分动状态和静状态,动状态是指当前正在运行的状态;静状态是当前没有运行的状态,图(a)表示工作状态.
S：称为顺序控制继电器或状态器，每一个S位都表示功能图的一种状态。
步进阶梯指令
• （2）转移 • 转移是由有向线段状态与
转移条件组成. • 有向线段：表示状态转移
步进阶梯指令
LAD
STL
功能
操作数
LSCR S-bit
顺序状态开始 S（位）
SCRT S-bit
顺序状态转移 S（位）
SCRE
顺序状态结束
无
步进阶梯指令
• 顺序控制继电器段的功能： • （1）驱动处理即在该段状态器有效时，
要做什么工作，有时也可能不做任何工作；
• （2）指定转移条件和目标即满足什么条件后状态转移到何处；
➢ 适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
步进阶梯指令
• 1.功能图的定义：功能图又称为功能流程图或状态转移图，它是一种描述顺序控制系统的图形表示方法,是专用于工业顺序程序设计的一种功能性说明语言.它能完整地描述控制系统的工作过程、功能、和特性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。

第5章步进阶梯指令 plc

抢答器控制系统的SFC图
STL图
例：喷泉控制
• 喷泉组及状态分配如,其中X1、X2分别为启动和停止输入信号。Y1、 Y2、Y3分别为A组、B组、C组喷头的输出控制信号。
(a) 喷泉组；
(b) 时序图及状态分配
喷泉控制的SFC图、STL图
特殊辅助继电器
• • • • • • • • • • • • • • • • • M8000～M8255 共256点为特殊辅助继电器。根据使用方式可分为触点型和线圈型两大类。（a）触点型：其线圈由PLC自行驱动，用户只能利用其触点。例如： M8000：运行监视器（在PLC运行时接通），M8001与M8000相反逻辑。 M8002：初始脉冲，只在PLC开始运行的第一个扫描周期接通，M8003与M8002相反逻辑。 M8011：10ms时钟脉冲。 M8012：100ms时钟脉冲。 M8013：1s 时钟脉冲。 M8014：1min时钟脉冲。 (b)线圈型：由用户程序驱动线圈后PLC执行特定的动作。例如： M8030：使BATTLED（锂电池欠压指示灯）熄灭。 M8033： PLC停止时输出保持。 M8034：禁止全部输出。 M8039：定时扫描方式。
例：抢答器控制程序
•
• • • •
抢答器系统可实现四组抢答，每组两人。共有8个抢答按钮，各按钮对应的输入信号为X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7；主持人的控制按钮的输入信号为X10；各组对应指示灯的输出控制信号分别为Y1、Y2、Y3、Y4。前三组中任意一人按下抢答按钮即获得答题权；最后一组必须同时按下抢答按钮才可以获得答题权；主持人可以对各输出信号复位。
• (5)给各输入、输出变量分配地址，梯形图中变量的地址与可编程序控制器的外部接线端子号是一致的。这一步为绘制硬件接线图作好了准备，也为梯形图的设计作好了准备。 • (6)画出可编程序控制器的外部硬件接线图。给输入／输出变量分配好地址后，画出可编程序控制器的外部硬件接线图，以及其他电气原理图和接线图。 • (7)画出操作站和控制柜面板的机械布置图和内部的机械安装图。 • (8)建立符号表。符号表用来给存储器内的绝对地址命名，可对物理输人／输出信号和程序中用到的其他存储单元命名。建立符号表后可以在程序中显示各绝对地址的符号名，有利于程序的设计和阅读。

1.12 步进阶梯指令_PLC职业技能培训及视频精讲——三菱FX 系列_[共12页]

第1章 PLC 快速入门
87 在没有嵌套级时，主控指令梯形图如图1.11.6
（a ）所示，从理论上说嵌套级
N0可以无数次使用。

图1.11.6 没有嵌套级的主控指令程序
MC 指令里的继电器M （或Y ）不能重复使用，如果重复使用会出现双重线圈的输出。

MC 和MCR 在程序中是成对出现的。

1.12 步进阶梯指令
1．概述
对于很多工业机械，其各个动作是按照时间的先后次序遵循一定的规律进行的。

一套完善的控制系统，为适应各种功能要求，需要有手动控制功能、自动控制功能及原点回归功能；自动控制功能中又需点动控制、半自动控制及全自动控制。

要实现这些控制功能若用顺控程序编程，编程设计会相当复杂。

针对以上工序步进动作的机械控制，PLC 的指令系统中有专门的步进梯形指令。

步进梯形图是继电器梯形图的风格表现，是电气技术人员所熟悉的；机械动作示意图是以机械控制的工艺流程来表示的，是机械技术人员所熟悉的。

为使机械与电气技术人员有良好的沟通，便出现了步进梯形图。

2．步进梯形图与机械动作示意图实例对照
步进梯形图与机械动作示意图实例对照如图1.12.1所示。

PLC职业技能培训及视频精讲——三菱FX系列
图1.12.1 步进梯形图与机械动作示意图 88。

第6章步进梯形图指令及应用

例：简易红绿灯控制
控制要求
题目说明:
东西向：绿GL1、黄YL1、红RL1 绿色5s，黄色2s
南北向：绿GL2、黄YL2、红RL2
1.功能分析:
按照红绿灯变化的情况,将控制分析成四种依设定时间而顺序执行的状态。
状态S0： GL1、 RL2亮；
状态S20： YL1、 RL2亮；
状态S21： GL2、 RL1亮；
2.与STL相连的起始点,用LD、LDI指令；
3.用STL指令后,母线右移,直到下一条STL出现或RET出现；RET使母线返回；
4.使用STL使新状态置位，前一状态自动复位；
5.STL仅对状态器S有效；
6.不同状态间，可用相同输出线圈（在普通梯形图中不可以）；
7.STL和RET指令是一对指令。在一系列步进开始指令后，加上RET指令，表示
设计：（1）I/O分配
X0：SB0（停止）；
Y1：正转接触器KM1;
X1：SB1(正转起动);
Y2：反转接触器KM2;
X2：SB2(反转起动);
X3：热继电器FR（常开）;
实例2：设计一使用机械手臂来搬运工件的控制程序
LS0：D点有无工件检测用限位开关 LS1：A缸前行限位开关（左极限） LS2：A缸退回限位开关（右极限） LS3：B缸下降限位开关（下极限） LS4：B缸上升限位开关（上极限） LS5：E点有无工件检测用限位开关
机械手的控制流程
准备
B缸下移至LS3 C缸夹紧工件并延时1s
B缸上移至LS4 A缸前进至LS1 B缸下移至LS3 C缸松开工件并延时1s B缸上移至LS4 A缸后退至LS2
机械手的控制程序——SFC图
完善程序: 1.考虑机械手原点复位:

第七章步进梯形指令及其编程

第七章FX系列可编程控制器步进梯形指令内容提要：本章阐述了状态编程思想、步进梯形指令及其应用。

课程重点：步进梯形指令及其应用。

课程难点：步进指令的执行过程和有关主意事项。

教学目标：重点掌握步进梯形指令定义及功能；了解状态编程思想；能用步进梯形指令结合状态编程思想设计相对复杂的控制系统程序。

步进指令常用于时间和位移等顺序控制的操作过程。

FX系列可编程控制器的步进指令编程元件是状态继电器S0~S899共900点, 步进指令均由后备电池提供支持。

使用步进指令时,先设计状态转移图, 状态转移图中的每个状态表示顺序工作的一个操作，再将状态转移图翻译成步进梯形图。

状态转移图和步进梯形图可以直观地表示顺序操作的流程,而且可以减少指令程序的条数和容易被人们所理解。

第一节状态编程思想前面章节中所介绍的PLC基本指令，各种型号的PLC大体上都具备，指令符号虽有所不同，但功能大同小异。

应用上述指令，设计一般控制要求的梯形图程序非常方便，但对复杂控制系统来说，系统输入输出点数较多，工艺复杂、相互连锁关系也复杂，设计人员在设计中需根据工艺要求，周密地考虑各执行机构的动作及相互关系，保证必要的连锁保护、自锁及一些特殊控制要求。

因为需要考虑的因素很多，设计较为困难。

在设计过程中，往往要经过多次反复的修改和试验，才能使设计符合要求。

如何简化设计步骤，并使程序容易理解又便于维护呢？在分析生产工艺过程对控制的要求后，我们发现不少生产过程都可以划分为若干个工序，每个工序对应一定的机构动作。

在满足某些条件后，它又从一个工序转为另一个工序，通常这种控制被称为顺序控制。

对于顺序控制的梯形图，许多PLC都设置了专门用于顺序控制或称为步进控制的指令。

如三菱公司FX2N系列PLC中的 STL指令和RET(Return)指令。

顺序控制是按顺序一步一步来进行控制的，进入下一步决定于转换条件是否满足。

转换条件可以是时间条件，也可以是被控过程中的反馈信号，实际生产中往往是两者的紧密结合。