NXT机器人课程培训手册

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NXT高级培训教材 (3)

NXT高级培训教材整理编写: Yabo liu 2008.4.24一.如何run the machine with idle mode?1.idle mode(no vision processing, no feeder indexing):在机器处于等板模式时按下CYCLE STOP,再打开附加软件,选择[REMOTE OPERATION]—OPERATION MODE[IDLE MODE(no vision processing, no feeder indexing)] ---点击[OPERATION MODE]—点击[START]---查看机器主画面处于IDLEMODE---按下[START]键执行IDLE.2.idle mode(no panel conveyance,VT253): 在机器处于等板模式时按下CYCLESTOP,再打开附加软件,选择[REMOTE OPERATION]—OPERATIONMODE[IDLE MODE(no panel conveyance,VT253)] ---点击[OPERATIONMODE]—点击[START]---查看机器主画面处于IDLE MODE---按下[START]键执行IDLE.注意该模式不处理影像,但FEEDER会进料.3.对于IDLE MTU-L,应运行idle mode(no panel conveyance,VT253).4.怎样CANCLE IDLE MODE?A.关机MODULE AND BASE电源重启.B.打开附加软件传送[PRODUCTION MODE]到机器上.C.传送一个不同的JOB到机器上.二.如何remove a module?1.旋转MCU前方的手柄(handle)调整MCU GUIDES的高度使其与BASE前面的两个HOLE水平一直.2.慢慢向前推动MCU使其GUIDES插到BASE前面的两个HOLE里面.3.检查MCU上面的水平尺是否水平.若不水平调整前后HANDLE(手柄)使其水平,保证后面的LIFTER触地固定好MCU.4.将前面的旋钮旋至UNLOCK位置.5.再[MANUAL]画面选择清扫菜单,松开MODULE.6.将MODULE慢慢向前拉动至MCU上面的一条黑线位置.7.按下操作面板上面的[POWER]按键几秒钟使MODULE处于睡眠状态,再打开MODULE下面的盖子,依次松开3根气管接头(注意大的上面有LOCK),＆3个接口(从左至右依次是communication cable(6 pin);sensor cable(50pin);power cable(4 pin)).另注意3M MODULE有一个CABLE BEAR;6MMODULE有两个CABLE BEAR.8.松开CABLE BEAR上面的WING NUT,使其与模组分开.9.把MODULE 上的LEVER往下推,以使模组能往后拉通过MCU上面的黑线.10.整理一下CABLE BEAR使其不会阻挡模组往后拉,慢慢把整个模组完全拉到MCU上面.11.将MCU前面的旋钮旋到LOCK位置.12.把CABLE BEAR慢慢从模组中拉出来放到BASE上面.13.调整MCU上面前后两个HANDLE,使模组脱离BASE.三.如何insert a module?1. 1. 旋转MCU前方的手柄(handle)调整MCU GUIDES的高度使其与BASE前面的两个HOLE水平一直.2.慢慢向前推动MCU使其GUIDES插到BASE前面的两个HOLE里面.3.把CABLE BEAR从MCU前面两个GUIDES中间穿过再从模组下面慢慢往前拉到MCU上面的凹槽位置,注意CABLE BEAR不要与模组相冲突.4.打开模组下面的小门把CABLE GEAR BRACKET锁到模组上,注意LOCKTHE WING NUT.5.把连接区的LEVER往上推.6.连接好气管接口＆电路接口.7.关上模组下面的小门,注意拉到模组时不要与CABLE GEAR相冲突.8.把模组推到BASE上.9.把MCU前面的旋钮旋至LOCK位置.10.调整MCU上面前后两个HANDLE,使模组脱离BASE.ONote: black代表unclampWhite代表clamp五.如何安装机器应用软件?准备工作:为所有BASE的模组进行软件升级,在所有模组的MANUAL画面选择[Diagnostics] mode,进入到工程画面(engineering panel).机器软件安装能够在模组睡眠的时候进行,但是以下三组数据将会被安装者删除:1.机器结构设置参数2.已传送的JOB参数.3.自动Calibration参数.安装步骤:1.将机器应用软件安装光盘放到装有NXT Accessory Software的电脑上,下面的安装画面会自动弹出来.(画面如下)2.点击[NXT Accessory]来安装NXT Accessory Software.注意:若电脑上已安装有NXT Accessory Software,电脑会首先自动卸载这个软件, 自动卸载完了以后,再点击[NXT Accessory]来安装NXT Accessory Software.3.完成NXT Accessory Software的安装以后,继续安装NXT Accessory下面的一些应用软件:I/O Monitor; MEdit; VPDPlus; ViewSoft;DirectLoadSoft(Matrix, Measure Tool,ServoAmp,Various_Unit).4.接下来,进行Upgrade NXT机器应用软件,在安装画面中间NXT Upgrade一栏下面点击[NXT]进行安装.5.紧接着,用IE浏览器打开NXT Accessory Software,选择所要进行安装软件的机器,点击[Remote Operation].6.点击[install machine application].7.选择所要进行安装的版本,点击[START].8.屏幕上会显示正在安装的画面.9.安装完成以后屏幕上会显示”installation complete, please reboot themachine.” 关掉所有BASE电源重新启动,BASE上的模组会请求升级应用软件的版本,请跟随操作面板上的信息升级机器软件版本.六.如何对所有单元进行软件升级?有可能用此命令进行软件升级的单元有:·Head·Feeder Pallet·Operation Panel·Feeders·Conveyors·Tray Unit L步骤如下:1.将需要进行单元软件升级的模组主画面打开到工程画面(engineeringpanel).2.在机器应用软件里面选择:[NXT]-[DirectLoadSoft]-[Various Unit]3.接下来,用IE浏览器打开NXT Accessory Software,选择所要进行软件升级的模组,点击[Remote Operation].4.点击[Update software].5.再点击[Start updating].这时附加软件会COPY相应软件,当COPY结束的时候会自动重启机器.6.当机器重新启动之后会显示如下的选择画面,用操作面板上的箭头键进行选择,你可以选择只需要进行软件升级的单元进行Update,选择完相应的单元以后,按[OK]键,再按[Start]键进行软件升级.7.从Update MENU菜单选择[12.Reboot],再按下[OK]按键,当按下[Start SW]时,软件安装过程将会终止,机器会自动重启.七.如何安装the servo amplifier software?简介: the servo amplifier software是运行servo amplifier并与其进行通讯的必需软件.在下面情况下the servo amplifier software必须进行软件升级:1.the servo amplifier software版本与机器应用软件版本不相匹配的.2.the servo amplifier异常导致the servo amplifier software损坏的.3.由于更换了servo amplifier而使其软件版本改变的.当需要进行安装servo amplifier software时,安装指令会显示在操作面板上.安装步骤如下:1.将需要进行servo amplifier software安装的模组主画面切换到工程画面(engineering panel).2.首先在安装有NXT Accessory Software 的电脑上安装servo amplifiersoftware,方法是:打开NXT 软件光盘,选择[NXT]- [DirectLoadSoft]-[ServoAmp]文件夹,运行”SetupApp.exe”文件,如果屏幕上显示”Theinstallation was completed successfully “,表示安装已经结束.3.接下来,用IE浏览器打开NXT Accessory Software, 选择所要进行软件升级的模组,点击[Remote Operation].4.点击[Update software].5.再点击[Start updating].当执行完软件安装以后,机器会自动重启.八.怎样自动校正conveyor PCB check sensor灵敏度?1.确保轨道上没有PCB挡住SENSOR.2.选中模组打开附加软件,点击[Remote Operation],再点击[adjust conveyorsensor sensitivity].3.点击[Start].九.怎样手动校正sensor amplifier sensitivity?1.将[RUN/STOP]开关设定为[STOP],打开安全门.2.打开面前的传感放大器的盖板.3.请确认设定开关已设定为”LO”.4.按下号码盘一次后,数字显示屏的显示变成[AA],模式光标指示器的[RUN]闪烁.5.旋转号码盘使数字显示屏显示为[PH].此时,模式光标指示器的SET闪烁.6.按下一次号码盘后,在SET不闪烁的同时[PH]的显示闪烁.7.按下一次号码盘后,此时的传感放大器的数值在数字显示屏上已闪烁显示出来(例:90).8.旋转号码盘直到显示屏的显示变成90.9.显示屏的显示变成90后,按下号码盘并输入此值后,显示出[PH].10.再次按下号码盘时,模式光标指示器的SET变成闪烁显示.11.旋转号码盘显示出[AA],同时模式指示器的RUN处于闪烁状态.12.再次按下号码盘时数字显示屏的显示变成现在的实测值,模式指示器的RUN闪烁停止.13.遮住调整后的传感器光轴进行确认.十. 自动Calibration动作是怎样进行的?1.首先,元件相机读取其玻璃盖子上面的四个MARK点.2.MARK相机再过来读取元件相机玻璃盖子上面的四个MARK点,上述动作1＆2确保MARK相机与元件相机的中心位置在一条直线上.3.元件相机读取HEAD上面的四个MARK点.4.测试HEAD上每根SPINDLE的摆动量.5.抓取JIG NOZZLE开始测试.6.Calibration开始被执行.7.将JIG NOZZLE的MARK点与元件相机玻璃盖子上的四个MARK点一一对齐检测.8.根据生产程序设定抓取NOZZLE,执行批量NOZZLE影像捕捉.十一.怎样进行轨道单元(conveyor unit)的calibration?1.关掉机器电源.2.拆掉模组后面轨道宽度MOTOR 控制板的盖子.3.拔掉控制卡上面的CN4-1及CN4-2接口.4.打开机器电源等待约10秒钟.5.关掉机器电源.6.接上控制卡上面的CN4-1及CN4-2接口.7.开机重启, calibration自动开始,8.校正完成后关机将盖子装好.9.开机.十二.更换Base CPU Box及Module CPU Box以后怎样恢复?恢复Base CPU Box及Module CPU Box的流程图如下:当更换Base CPU Box的时候,进行机器应用软件的安装是必要的.如果是那样的话,进行标准应用软件的安装是不可能的.因此,要用”紧急安装(Emergency installer)”程序来安装机器应用软件.我们以后都称它为”紧急安装”.使用紧急安装程序Emergency installer.exe,我们用一根网线( a cross cable)将机器CPU与控制电脑直接连接起来,然后已安全模式(a safe mode)启动Base CPU将机器应用软件安装到CPU上.然而,安装Module CPU Box的时候,根据BASE里面的机器应用软件重新启动BASE就会自动安装模组软件.不必执行模组紧急安装.但有时出于维修目的为了观察现象,需执行”紧急安装”将不同版本的软件安装到某个模组上.我们都知道Base CPU Box里面的板卡上有一张PC CARD,它里面都有些什么东西呢?它里面的系统结构参数如下图所示:当你准备更换Base CPU Box的时候,需要格式化the PC CARD.步骤如下:1.拉出模组进入到BASE CPU BOX位置,关掉BASE及所有模组的电源.2.取下BASE CPU BOX上的PC CARD.3.将PC CARD.插到笔记本电脑的相应插口上,双击打开移动盘盘符(the removabledisk),按以下路径找到Finaloffset data:[Fuji]-[System]-[Data]-[FinalOfs],拷贝并保存这个文件里的数据.如果这里面的数据被破坏,要找到备份的数据才可以.4.将[FinalOfs]文件保存到桌面,然后用标准格式化(standard format:1.不要选quickformat 2.选FAT不要选FAT32)格式化PC CARD.5.格式化结束以后,点击任务栏里的U盘绿色箭头符号,停止PC CARD.6.取下PC CARD重新装到Base CPU Box上.当你更换Module CPU Box的时候,首先要备份the Matrix data和the Pallet measurement value.用附加软件备份the Matrix data的方法:首先要将机器模式转到Matrix measurement模式,在打开附加软件选择[Calibration]-[Save matrix data]. 备份the Pallet measurement value是不可能的,所以紧急安装之前需要检查有没有备份数据.使用Emergency installer安装机器应用软件的步骤如下:1.关掉机器电源,将Base CPU Box上面的一个SWITCH拨到UP位置(safe-mode),2.使用一根直通网线将电脑和Base CPU Box直接连接起来.注:进行moduleemergency install的时候,将电脑和Module CPU Box用直通网线直接连接起来.3.打开BASE的主开关, Base CPU以safe-mode启动, Base CPU的IP地址变成:169.254.0.1(固定IP地址). 注:进行module emergency install的时候,关掉其他模组的电源,只启动BASE和目标模组.4.右击[网上邻居]选择[属性], 右击[本地连接] 选择[属性],点击[InternetProtocol(TCP/IP)], 点击[属性],将IP地址改成:169.254.0.2,将the Subnet mask改成:255.255.255.0. 如果IP地址不是169.254.0.0或169.254.0.1,那么可以将电脑的IP地址最后一位数字设成任何数字.5.选择[开始]-[程序]-[Accessories]-[Command Prompt],输入:ping169.254.0.1来pingthe Base CPU Box,如果”Reply from 169.254.0.1”有响应则通讯已被正确建立起来,如果请求被终止,请检查网线连接和网络设置.6.在电脑的CD-ROM中插入NXT control software光盘,并打开这个软件.7.选择[NXT]-[Tool],并双击[Emergency installer]图标.8.在” Emergency installer”对话框中点击浏览器按钮.9.若要进行”Base Emergency installation”,在对话框中选择”base. bin” binary文件,光盘里面该文件的默认地址是:[FujiInstSoft]-[Fuji]-[System]-[Program]- [System].若要进行”Module CPU Emergency install”,请在对话框中选择”module. bin”文件.10.双击”Base”文件名选择它,然后点击[install].若要进行”Module CPU Emergency install”,请双击”Module”文件名.11.安装过程的对话框如下图所示:12.当安装过程结束的时候,会有一提示对话框显示,点击[OK]结束.13.打开NXT 应用软件光盘:[Tool]-[TCP/IP Setting.exe],将BASE 的IP地址改回原来的地址.进行模组紧急安装SKIP这一步.14.将Base CPU Box后面的SWITCH拨到下面位置,取消安全模式.15.拔掉Base CPU Box后面的直通网线,恢复原来的网线.16.打开NXT BASE的主电源.17.恢复电脑的IP地址.对于”Module CPU Emergency install”,下面步骤20~23不需要.18.将机器应用程序光盘上的安装程序COPY到电脑上.19.从机器应用程序中执行”VersionUp.exe”安装.20.经过15~30分钟安装结束之后,关掉BASE的电源.21.打开模组的BREAKER,再打开BASE电源.十三.如何将”Final Offset”及”Matrix measure” data注册到CPU上?两点说明:Base CPU更换:会将”Final Offset”数据(head各数据)注册到the Base PC card.Module CPU更换: 会将”Matrix measure data”(X/Y轴各数据)＆”Pallet levelmeasure value”(FEEDR倾斜度数据)注册到Module CPU.1.注册”Final Offset”的步骤如下:a.打开附属软件,准备好备份的offset data.b.选择好对应的模组,再点击[Calibration].c.点击[send offset file].d.选择对与模组serial number及head serial number相一致的offset file,然后点击[send file]发送选择好的文件.2.注册”Matrix measure data”的步骤如下:a.在机器主画面选择[Manual command]-[Diagnosis command],将其切换到工程画面.b.在安装有NXT附属软件的PC电脑上安装the Matrix measure software (方法略),选择需要loading 软件的模组,点击[Remote operation]-[Direct load].c.点击[Start loading].d.当loading完Matrix measure 数据写入之后,机器会自动重启,当机器主画面变成”ready’状态等待下一步操作的时候按下操作面板上的[Manual]键.e.选择好模组,点击[Calibration].f.点击[Register Matrix data].g.选择对the Matrix measure data file.(注意文件名要与模组的serial number相对应).h.点击[Register],.i.完成之后重新启动机器,退出Matrix mode.3.从备份文件注册”feeder pallet level measure results”到CPU的步骤如下:a.方法与注册”Final Offset”的步骤相同,注意在[feeder pallet level measure]画面,选择对应机器模组编号的备份文件.十四.如何检查NXT与主控电脑之间的通信?1.打开FLEXA软件,点击[Factory lines].2.选择线别,鼠标右击[Edit line],在弹出的画面中Line status项选择real line,点击[OK].3.在弹出的画面”report changes to line-Fuji Flexa”中点击[OK].十五.如何测量Matrix数据?首先,要明白什么是Matrix Measurement?每一个XY-robot(XY-自动工作头)都有个体性的差异且组装前后在垂直度上都不尽相同.这些变化造成了X-/XS-/Y-轴的实际位置与吸嘴(元件贴装或MARK读取时)的期望位置之间的差异.齿轮偏心率的变化会进一步加大这种差异, Matrix Measurement(矩阵测量)的目的就是要补偿这种差异.做的方法是用一张Matrix Panel(专用PCB板)并移动X-/XS-/Y-轴到预先指定的位置来测量实际位置与期望位置之间的OFFSET(偏差),这些偏差就叫做’Matrix Measurements’.注:·测量之前要IDLE机器至少30分钟以上来浸润润滑油.·为了人身安全,进入机器里面之前一定要按下紧急开关.·在模组上安装好the camera head之后一定要观察the camera head不能与模组其他地方有冲突.当Y轴移动到机器前面的时候the camera head可能会与模组的本体相碰撞.另外,一定要移走紧挨着待测量模组的下一个模组,否则,连接camera head与mark camera的harness(绑带)会与下一个模组或Y轴相冲突,单轨或双轨的conveyor也不能挨着待测量模组.开始Matrix Measurement测量前的一些准备工作.1.disable(取消) the XS-interlock sensor.已M3模组为例,机器通过XS轴的移动在最大范围内读取MARK点.在平常的生产当中the XS-interlock sensor会监视引起冲突的区域范围.但在MatrixMeasurement时需要取消the interlock sensor 的功能.方法是关机改一下module control box上面的跳线设置.2.将camera head装到机器上.1).关掉电源装上camera head.2).接上camera head顶上的接口(只连接右手边的接口).3).拔掉mark camera后面的IEEE1394接口.4).将camera head的母插口插到上面第3).步骤拔掉的插口上.5).连接camera head的公插口到mark camera上.如下图:6).将Y轴慢慢移到模组后面检查一下上面连接好的接口有没有与Y轴相冲突,这些接口可能会伸出mark camera的后面导致冲突,在camera head前面检查一下harness不要与Y轴相冲突.7).装好camera head,在”wake”条件下保持通电2小时以上(这是为了加热mark camera和head camera里面的电子元件以防止因温度变化而导致数据读取的丢失).8).将模组取下,在Base与Module连接的50pin Connector上插上Connector Jig,夹紧模组的夹紧气缸,在模组前后推动气缸的前极限开关上放一个磁铁,然后用纸感应一下模组SET检查SENSOR.如下图:9).确定模组被正确夹紧.3.进行Matrix Measurement的步骤如下:1.从附加软件下载the Matrix Measurement software.1).在待测模组的操作面板上按下[Manual]键.2).选择[Diagnosis]-[Start],将显示画面切换到工程画面(Engineering Panel).3).为了执行Matrix Measurement,需要下载专门的软件到机器上,这种下载的过程叫做”direct loading”.方法是在光驱中插入NXT软件光盘,点击[DirectLoadSoft]-[Matrix]来更新the Matrix Measurement software.4).然后打开IE浏览器打开NXT附属软件选择需要direct loading的模组,点击[Remote operation].5).点击[Direct load]6).点击[Start loading].7). direct loading完成以后机器会自动重启进入到Matrix Measurement.8).机器启动完成后按一下[Manual]键.9).打开附加软件,选中模组,点击[Calibration].10).点击[Matrix Measurement].11).为Matrix Jig指定误差参数文件.例如:MTR0A00020112).在”Module Body Serial No.”对话框内输入对应模组的serial number.13).点击[Measure].14).这是机器主画面上有一信息提示取走轨道上的matrix board,如果轨道上有matrix board请取走,然后按下[Start]键.15).机器自动调整完轨道宽度后会请求放入Matrix Measurement board,按下面要求放入Matrix Measurement board:不要将涂有白色胶的那一面朝上已便于可以看到上面的reference mark和轨道上的mark点.如果读不到mark点,机器会检测到错误,在这种情况下,重新放一下板,消除错误,再按一下[start]键.16). [start] 键按了以后, 机器将检查测量板的参考点﹑热膨胀量、Matrixboard的倾斜度, 然后没问题的话, 会继续进行测量.机器会显示Matrix board的倾斜度检查结果(板的四角的高度差).如果板的倾斜度超过误差值,机器会停止检测回到重新放板的画面,按要求重新放一下板再按一下[start]键.如果检测结果在误差范围内(1000µm),机器会自动开始测量,在测量板的倾斜度的时候可以按[Cycle Stop]键停下来检查,四个角的倾斜度差越小越好.17).在测量期间,按下[Monitor]键可显示板左上面的影像处理结果,如果影像处理结果超出了下面的范围,请重新调整Matrix board的位置直到落在误差的范围内.Tolerance H:328 +/- 10(X方向)V:248 +/-10 (Y方向)Tilt of V value(V值倾斜度):2个pixels内(当相机从Matrixboard的左端测到右端的时候V值的变化范围在2个pixels内)18).当影像处理结果落在上面误差范围内的时候,可以按下[Cycle Stop]键来中断测量,按下[Start]来继续测量.对M3模组测量大约花费45分钟,对M6模组大约花费30分钟.19).当测量结束的时候,按照操作面板上的信息提示,移走机器里面的matrixboard,按下[OK]键.20).在附加软件里面点击[Stop], Matrix Measurement进度状态栏显示99%.21).选择[Save the matrix data].指定目标文件来保存the matrix data.22).选择需要保存the matrix data的模组,然后点击[Calibration].23).点击[Save matrix data].24).点击[Save].25).关掉模组的电源.26).将module control box上面的跳线设置还原.十六.当机器出现运转异常或者出现错误信息无法解决的时候怎样来获取NXT TRACE DATA?主要有下面四种方法:一.当机器有错误发生时.当机器发生错误停了下来或发生OS错误(操作系统错误),但机器仍然与模组保持着通讯.方法:保持机器在原来状态,打开附加软件获取TRACE DATA,选择[Dataacquisition]-[Acquire data].二.生产过程中机器运转出现异常,但没有显示任何错误信息.方法:1. 观察到机器出现异常运转现象的时候,立刻按下[Cycle stop]键或[Emergency stop]按钮来停止机器运转.2. 保持机器在停止状态, 打开附加软件获取TRACE DATA,选择[Data acquisition]-[Acquire data].三.当机器发生OS ERROE(操作系统错误)或者出现企鹅界面时(不能够与机器进行通讯).方法:1.关掉Breaker.2.打开Breaker. (建议停20秒)3.当模组完成启动变成睡眠状态时,开附加软件获取TRACE DATA,选择[Data acquisition]-[Acquire data].四.机器没有显示”OS”错误,但附加软件不能与模组通讯.方法:1.关掉Breaker.2.打开Breaker. (建议停20秒)3.重新启动模组之后,操作面板上的”standby”指示灯变亮,然后这个灯开始闪烁,当这个灯停止闪烁再变亮同时屏幕上显示信息的时候,同时按下OK和CANCLE键.4.当屏幕上显示”OS ERROR......”信息的时候,同时松开两个按键.5.当模组启动起来, 变成睡眠状态时,开附加软件获取TRACEDATA,选择[Data acquisition]-[Acquire data].6.将收取下来的数据放在同一个文件夹内,文件夹命名的格式按照错误发生的日期和错误描述进行命名.在”OS ERROR”,第三,第四情况下获得的TRACE DATA 里面有下面三种文件:ApOsErr.bin;ServoOsE.bin;VaOsErr.bin. 在其他情况下,获得的TRACE DATA 里面有下面七种文件:AllCalib000.txt;Aplog.bin;Module.ker;Module.par;BaseLo g.bin;ServoLog.bin;VaLog.bin十七.怎样解决机器通讯故障(communication error)?现象发生的位置可能造成的原因措施Base 上的所有模组 1. Base CPU Box 与1394HUB 之间的接口接触不良或中断 2. Base CPU Box 坏掉. 3. 1394HUB 坏掉.1.重新插拔Base CPU Box 与1394HUB 之间的接口.检查harness 是否坏掉(下图中蓝色部分).2.更换harness(连接线).3.更换Base CPU Box4.更换1394HUB.开机机器在启动到”communication”这一项时停止,出现错误”1394 Communication Error”.特定的模组.1. 1394HUB 和Module 之间的接口接触不良或线路中断.2. 1394HUB 上特定的接口或网线坏掉.3. Module CPU Box 坏掉.1. 重新插拔Module CPUBox 与1394HUB 之间的接口.检查harness 是否坏掉(下图中红色部分).2. 更换harness(连接线)3. 更换1394HUB.4. 更换Module CPU Box现象发生的位置可能造成的原因措施Base上的所有模组 1.Board transfer I/Fboard与模组1的接口接触不良或连接的线路中断.2.Board transfer I/Fboard坏掉. 1.重新插拔一下Boardtransfer I/F board与模组1之间的接口,检查一下连接网线(harness)是否坏掉.如下图中的蓝色区域.2.更换harness(连接线路)3.更换Board transfer I/Fboard.特定的模组.*只针对第三个模组.1.Conveyor controlboard坏掉.1.更换Conveyor controlboard.如下图中的绿色区域.机器启动的时候出现报警:conveyor communicationerror(errorcode”0701”:failed conveyor controller communication occurred.)特定的模组.*只针对第五个模组或后面的模组.1.该模组与前面那个模组Conveyor controlboard之间的线路接口接触不良或线路中断.1.重新插拔一下线路接口,检查一下连接线路(harness)是否坏掉.如下图中红色区域所示.2.更换harness(连接线路).现象发生的位置可能造成的原因措施机器启动的时候出现报警:Servo communicationerror(errorcode”2d18”:failed servo wake)只出现在特定的模组上.1.Module CPU Box与Module Servo Box之间的线路接触不良或线路中断.2.Module Servo Box坏掉.3.Module CPU Box坏掉.1.重新插拔一下ModuleCPU Box与ModuleServo Box之间的线路接口,检查一下连接的线路是否中断.如下图中蓝色区域.2.更换Module ServoBox.3.更换Module CPU Box现象发生的位置可能造成的原因措施机器启动的时候出现报警:LAN communication error.(Errorcode”86312108: Job open error” occurred and failedcommunication with HOST.)BASE 1. LAN CABLE(网线)接触不良或中断. 2. BASE CPU BOX 坏掉. 1. 重新插拔网线接口,检查网线是否中断.下图中蓝色区域部分.2. 更换网线.3. 更换BASE CPU BOX.现象发生的位置可能造成的原因措施模组 1. Module CPU Box;Pallet;RemoteI/O Board;Head PCB 之间的线路接触不良或线路中断. 2. 上述板卡某个坏掉.1. 重现插拔线路接口,检查板卡之间的线路是否中断.如下图中的红色区域所示.2. 更换坏的线路.3. 更换坏的板卡. 开机机器启动到CU_NET 一项时出现错误:CU_NET communication error.BASE1. Base CPU Box 与Remote I/O Board之间的线路接触不良或线路中断.2. Remote I/O Board 上的跳线设置错误.1. 重现插拔线路接口,检查板卡之间的线路是否中断.如下图中的蓝色区域所示.2. 检查switch1的跳线设置.(8M BASE Remote I/O Board4上的SW1应短接;4M BASE Remote I/O Board2上的SW1应短接.十八.怎样对Y-,X-,XS-axis原点进行校正?在下面三种情况下需要对每个轴进行原点校正:·更换MOTOR.·轴的机械定位装置或连轴器跑位.·轴的丝杠磨损.为了进行校正,需要这两个软件:I/O Monitor; Motion Tool mini,请在校正之前按照下面目录安装这两个软件:* I/O Monitor: NXT\IOMonitor* Motion Tool mini: NXT\Tool\ MotionToolmini.exe1.为了校正每一个轴的原点,需要打开几个OUTPUT的I/O信号,及清除一些multi turn记忆.请按照下面的步骤来执行:1).打开I/O Monitor,双击即可.2).当窗口打开时,选择[start].3).输入BASE的IP地址,点击[OK].Update Interval选择默认值500.4).在page栏选择[CPU],在module栏选择目标模组[Module#].5).在[Output signal]左边的小方框内打上”√”号,将下面三项输出选择[ON/OFF]打开或关闭:选择Y00D Servo Control power and Head power ON选择Y002 Master ON选择Y001 Machine ready to ON,再OFF, 再ON.6).选择[head]-[CPU].7).检测机器servo amp的LED处于ON的状态.2.开始执行MotionToolmini.exe1).输入BASE的IP地址及模组的NO.,点击[connect].2).选择[Wake]-[Automatic recognition],等待大约10秒钟,机器的脉冲counter就会显示出来.3).将HEAD移到每一个轴的MOTOR这一边不动为止.(直到它轻轻接触).4).在Motion Tool mini对话框上点击[MT],在[Execute]一栏的目标轴的方框内打”√”号,然后点击[Execute MT reset]来reset “the multi-turn”记忆信息(注意1.这仅仅是reset马达转动圈数的 “the multi-turn”记忆信息,而不是将马达的原点设为零;2.机器主画面必须为工程画面.3.换MOTOR;各轴;及头部电池都要做MT).5).为了进行机械位置的校正,需要使用下面图中的一些jig来校正每一个轴的原点.6).首先,介绍一下X 轴原点校正的步骤.M3模组与M6模组的校正方法一样,只是调校的数值不同而已,如下图所示:具体步骤如下:(注意:1.不要忘了步骤1.里面的5).打开OUTPUTY001/Y002/Y00D;2.将模组主画面切换到工程画面.)1.把JIG安装在右图所示的位置.把XS-Axis和X-Axis单元都轻轻往左推,直到他们都接触到JIG.2.把X-Axis接触到JIG.在这个位置,M3模组X-Axis的Servo Counter应该显示的是-75000+/-500pulse(M6模组应该是-65000+/-500pulse).3.如果这个数值不对,就要校正X-Axis原点位置.4.用一开口扳手卡住下面的齿轮,将上面齿轮4个bolts松开,拿掉2个放到另外两个hole内,将上面齿轮顶出,再将固定MOTOR的3个螺丝松掉可将MOTOR 拆下换掉.5.安装齿轮时注意齿轮上下平面要一致,调整Motor origin时用开口扳手卡住下面齿轮,用一字螺丝刀旋转X Motor Axis到原点再锁紧4个固定螺丝(要同步锁).6.检查一下Servo Counter应该显示的是-75000+/-500pulse(M6模组应该是-65000+/-500pulse).7.用扭矩扳手拧紧齿轮固定螺丝(3.92N/M).。

NXT编程培训

NXT编程培训
一、NXT软、硬件概述
NXT 伺服电机特性
当机器人运行时，可以校准速度控制精度可以精确到 1度电机上的孔结构更容易固定和安装
NXT 传感器特性
光电传感器
触动传感器
声音传感器
超声波传感器
NXT 控制器各个面板操作说明
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My Files 该彩单内可以保存在NXT上编写的程序和从电脑上下载的程序 Try Me 可以测试程序里传感器和电机的工作状态 NXT Program 不需要在电脑上编写程序来控制机器人，可以通过在NXT控制器上编写程序控制机器人
NXT 控制器各个面板操作说明
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Setting 该操作面版可以查看NXT不同设置，例如NXT扬声器、关机模式、 NXT版本信息，还可以删除NXT内保存的程序 View 在查看菜单里，可以快速查看当前传感器和电机的工作状态和数据，能方便我们在程序设计中设置传感器和电机的参数值 Bluetooth 可以通过蓝牙无线技术使NXT与其他蓝牙设备进行连接。
二、NXT编程软件——常用面板
软件界面概述
常用面板
→ → → → → → →
运动模块记录模块声音模块显示模块等待模块循环模块判断模块
三、NXT编程软件——高级面板
数据中心简介
光电传感器模块
⒈显示光电传感器所连接端口。可以通过配置面板来进行端口定义。 ⒉显示所设置的触发点是多少。颜色条越多，所设触发值越大。 ⒊显示“发光”特性是否打开。 ⒋将模块放置到编程区后会自动打开光电传感器模块的数据中心。
比较模块
⒈打开比较模块的数据中心，将会在其左侧看到两个输入端口，在其右侧有三个输出端口。两个输入端口将要通过其它模块的数据线来连接（除非某一端口被定义为常量）。比较之后的结果将从最底部的输出端口输出；从该端口连接数据线到其它模块的数据中心。和输入端口相对应的两个输出端口可以将输入端口的数值传递给其它模块。

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【⼲货】FUJI-NXT⾼级培训资料，你值得拥有！⼀. 如何 run the machine with idle mode?1. idle mode(no vision processing, no feeder indexing):在机器处于等板模式时按下 CYCLESTOP,再打开附加软件,选择[REMOTE OPERATION]—OPERATION MODE[IDLE MODE(no vision processing, no feeder indexing)] ---点击[OPERATION MODE]—点击[START]---查看机器主画⾯处于 IDLEMODE---按下[START]键执⾏ IDLE.2. idle mode(no panel conveyance,VT253): 在机器处于等板模式时按下 CYCLESTOP,再打开附加软件,选择[REMOTE OPERATION]—OPERATIONMODE[IDLE MODE(no panel conveyance,VT253)] ---点击[OPERATIONMODE]—点击[START]---查看机器主画⾯处于 IDLE MODE---按下[START]键执⾏ IDLE.注意该模式不处理影像,但 FEEDER 会进料.3. 对于 IDLE MTU-L,应运⾏ idle mode(no panel conveyance,VT253).4. 怎样 CANCLE IDLE MODE?A. 关机 MODULE AND BASE 电源重启.B.打开附加软件传送[PRODUCTION MODE]到机器上.C.传送⼀个不同的 JOB 到机器上⼆. 如何 remove a module?1. 旋转 MCU 前⽅的⼿柄(handle)调整 MCU GUIDES 的⾼度使其与 BASE 前⾯的两个 HOLE ⽔平⼀直.2. 慢慢向前推动 MCU 使其 GUIDES 插到 BASE 前⾯的两个 HOLE ⾥⾯.3. 检查 MCU 上⾯的⽔平尺是否⽔平.若不⽔平调整前后 HANDLE(⼿柄)使其⽔平,保证后⾯的 LIFTER 触地固定好 MCU.4. 将前⾯的旋钮旋⾄ UNLOCK 位置.5. 再[MANUAL]画⾯选择清扫菜单,松开 MODULE.6. 将 MODULE 慢慢向前拉动⾄ MCU 上⾯的⼀条⿊线位置.7. 按下操作⾯板上⾯的[POWER]按键⼏秒钟使 MODULE 处于睡眠状态,再打开 MODULE 下⾯的盖⼦,依次松开 3 根⽓管接头(注意⼤的上⾯有 LOCK),＆ 3 个接⼝(从左⾄右依次是 communication cable(6 pin);sensor cable(50pin);power cable(4 pin)).另注意 3M MODULE 有⼀个 CABLE BEAR;6MMODULE 有两个 CABLE BEAR.8. 松开 CABLE BEAR 上⾯的 WING NUT,使其与模组分开.9. 把 MODULE 上的 LEVER 往下推,以使模组能往后拉通过 MCU 上⾯的⿊线.10. 整理⼀下 CABLE BEAR 使其不会阻挡模组往后拉,慢慢把整个模组完全拉到 MCU 上⾯.11. 将 MCU 前⾯的旋钮旋到 LOCK 位置.12. 把 CABLE BEAR 慢慢从模组中拉出来放到 BASE 上⾯.13. 调整 MCU 上⾯前后两个 HANDLE,使模组脱离 BASE三. 如何 insert a module?1. 1. 旋转 MCU 前⽅的⼿柄(handle)调整 MCU GUIDES 的⾼度使其与 BASE 前⾯的两个 HOLE⽔平⼀直.2. 慢慢向前推动 MCU 使其 GUIDES 插到 BASE 前⾯的两个 HOLE ⾥⾯.3. 把 CABLE BEAR 从 MCU 前⾯两个 GUIDES 中间穿过再从模组下⾯慢慢往前拉到 MCU 上⾯的凹槽位置,注意 CABLE BEAR 不要与模组相冲突.4. 打开模组下⾯的⼩门把 CABLE GEAR BRACKET 锁到模组上,注意 LOCKTHE WING NUT.5. 把连接区的 LEVER 往上推.6. 连接好⽓管接⼝＆电路接⼝.7. 关上模组下⾯的⼩门,注意拉到模组时不要与 CABLE GEAR 相冲突.8. 把模组推到 BASE 上.9. 把 MCU 前⾯的旋钮旋⾄ LOCK 位置.10. 调整 MCU 上⾯前后两个 HANDLE,使模组脱离 BASE四. 如何⼿动松开/夹紧模组?五. 如何安装机器应⽤软件?准备⼯作:为所有 BASE 的模组进⾏软件升级,在所有模组的 MANUAL 画⾯选择[Diagnostics] mode,进⼊到⼯程画⾯(engineering panel).机器软件安装能够在模组睡眠的时候进⾏,但是以下三组数据将会被安装者删除:1.机器结构设置参数 2.已传送的 JOB 参数.3.⾃动 Calibration 参数.安装步骤:1. 将机器应⽤软件安装光盘放到装有 NXT Accessory Software 的电脑上,下⾯的安装画⾯会⾃动弹出来.(画⾯如下)2. 点击[NXT Accessory]来安装 NXT Accessory Software.注意:若电脑上已安装有 NXT Accessory Software,电脑会⾸先⾃动卸载这个软件, ⾃动卸载完了以后,再点击[NXT Accessory]来安装 NXT Accessory Software.3. 完成 NXT Accessory Software 的安装以后,继续安装 NXT Accessory 下⾯的⼀些应⽤软件:I/O Monitor; MEdit; VPDPlus; ViewSoft;DirectLoadSoft(Matrix, Measure Tool,ServoAmp,Various_Unit).4. 接下来,进⾏ Upgrade NXT 机器应⽤软件,在安装画⾯中间 NXT Upgrade⼀栏下⾯点击[NXT]进⾏安装5. 紧接着,⽤ IE 浏览器打开 NXT Accessory Software,选择所要进⾏安装软件的机器,点击[Remote Operation].6. 点击[install machine application].7. 选择所要进⾏安装的版本,点击[START].8. 屏幕上会显⽰正在安装的画⾯.9. 安装完成以后屏幕上会显⽰”installation complete, please reboot themachine.” 关掉所有 BASE 电源重新启动,BASE 上的模组会请求升级应⽤软件的版本,请跟随操作⾯板上的信息升级机器软件版本.六. 如何对所有单元进⾏软件升级?有可能⽤此命令进⾏软件升级的单元有:· Head·Feeder Pallet·Operation Panel·Feeders·Conveyors·Tray Unit L步骤如下:1. 将需要进⾏单元软件升级的模组主画⾯打开到⼯程画⾯(engineeringpanel).2. 在机器应⽤软件⾥⾯选择:[NXT]-[DirectLoadSoft]-[Various Unit]3. 接下来,⽤ IE 浏览器打开 NXT Accessory Software,选择所要进⾏软件升级的模组,点击[Remote Operation].4. 点击[Update software].5. 再点击[Start updating].这时附加软件会 COPY 相应软件,当 COPY 结束的时候会⾃动重启机器.6. 当机器重新启动之后会显⽰如下的选择画⾯,⽤操作⾯板上的箭头键进⾏选择,你可以选择只需要进⾏软件升级的单元进⾏ Update,选择完相应的单元以后,按[OK]键,再按[Start]键进⾏软件升级.7. 从 Update MENU 菜单选择[12.Reboot],再按下[OK]按键,当按下[Start SW]时,软件安装过程将会终⽌,机器会⾃动重启七. 如何安装 the servo amplifier software?简介: the servo amplifier software 是运⾏ servo amplifier 并与其进⾏通讯的必需软件.在下⾯情况下 the servo amplifier software 必须进⾏软件升级:1. the servo amplifier software 版本与机器应⽤软件版本不相匹配的.2. the servo amplifier 异常导致 the servo amplifier software 损坏的.3. 由于更换了 servo amplifier ⽽使其软件版本改变的.当需要进⾏安装 servo amplifier software 时,安装指令会显⽰在操作⾯板上.安装步骤如下:1. 将需要进⾏ servo amplifier software 安装的模组主画⾯切换到⼯程画⾯(engineering panel).2. ⾸先在安装有 NXT Accessory Software 的电脑上安装 servo amplifiersoftware,⽅法是:打开 NXT 软件光盘,选择[NXT]- [DirectLoadSoft]-[ServoAmp]⽂件夹,运⾏”SetupApp.exe”⽂件,如果屏幕上显⽰”Theinstallation was completed successfully “,表⽰安装已经结束.3. 接下来,⽤ IE 浏览器打开 NXT Accessory Software, 选择所要进⾏软件升级的模组,点击[Remote Operation].4. 点击[Update software].5. 再点击[Start updating].当执⾏完软件安装以后,机器会⾃动重启.⼋. 怎样⾃动校正 conveyor PCB check sensor 灵敏度?1. 确保轨道上没有 PCB 挡住 SENSOR.2. 选中模组打开附加软件,点击[Remote Operation],再点击[adjust conveyorsensor sensitivity].3. 点击[Start].九. 怎样⼿动校正 sensor amplifier sensitivity?1. 将[RUN/STOP]开关设定为[STOP],打开安全门.2. 打开⾯前的传感放⼤器的盖板.3. 请确认设定开关已设定为”LO”.4. 按下号码盘⼀次后,数字显⽰屏的显⽰变成[AA],模式光标指⽰器的[RUN]闪烁.5. 旋转号码盘使数字显⽰屏显⽰为[PH].此时,模式光标指⽰器的 SET 闪烁.6. 按下⼀次号码盘后,在 SET 不闪烁的同时[PH]的显⽰闪烁.7. 按下⼀次号码盘后,此时的传感放⼤器的数值在数字显⽰屏上已闪烁显⽰出来(例:90).8. 旋转号码盘直到显⽰屏的显⽰变成 90.9. 显⽰屏的显⽰变成 90 后,按下号码盘并输⼊此值后,显⽰出[PH].10. 再次按下号码盘时,模式光标指⽰器的 SET 变成闪烁显⽰.11. 旋转号码盘显⽰出[AA],同时模式指⽰器的 RUN 处于闪烁状态.12. 再次按下号码盘时数字显⽰屏的显⽰变成现在的实测值,模式指⽰器的 RUN闪烁停⽌.13. 遮住调整后的传感器光轴进⾏确认⼗.⾃动Calibration动作是怎样进⾏的？1. ⾸先，元件相机读取其玻璃盖⼦上⾯的四个MARK点.⼗⼀.怎样进⾏轨道单元(conveyor unit)的 calibration?1. 关掉机器电源.2. 拆掉模组后⾯轨道宽度 MOTOR 控制板的盖⼦.3. 拔掉控制卡上⾯的 CN4-1 及 CN4-2 接⼝.4. 打开机器电源等待约 10 秒钟.5. 关掉机器电源.6. 接上控制卡上⾯的 CN4-1 及 CN4-2 接⼝.7. 开机重启, calibration ⾃动开始,8. 校正完成后关机将盖⼦装好.9. 开机.⼗⼆.更换 Base CPU Box 及 Module CPU Box 以后怎样恢复?恢复 Base CPU Box 及 Module CPU Box 的流程图如下:当更换 Base CPU Box 的时候,进⾏机器应⽤软件的安装是必要的.如果是那样的话,进⾏标准应⽤软件的安装是不可能的.因此,要⽤”紧急安装(Emergencyinstaller)”程序来安装机器应⽤软件.我们以后都称它为”紧急安装”.使⽤紧急安装程序 Emergency installer.exe,我们⽤⼀根⽹线( a cross cable)将机器 CPU 与控制电脑直接连接起来,然后已安全模式(a safe mode)启动 Base CPU 将机器应⽤软件安装到 CPU 上.然⽽,安装 Module CPU Box 的时候,根据 BASE ⾥⾯的机器应⽤软件重新启动BASE 就会⾃动安装模组软件.不必执⾏模组紧急安装.但有时出于维修⽬的为了观察现象,需执⾏”紧急安装”将不同版本的软件安装到某个模组上.我们都知道 Base CPU Box ⾥⾯的板卡上有⼀张 PC CARD,它⾥⾯都有些什么东西呢?它⾥⾯的系统结构参数如下图所⽰:当你准备更换 Base CPU Box 的时候,需要格式化 the PC CARD.步骤如下:1. 拉出模组进⼊到 BASE CPU BOX 位置,关掉 BASE 及所有模组的电源.2. 取下 BASE CPU BOX 上的 PC CARD.3. 将 PC CARD.插到笔记本电脑的相应插⼝上,双击打开移动盘盘符(the removabledisk),按以下路径找到 Finaloffset data:[Fuji]-[System]-[Data]-[FinalOfs],拷贝并保存这个⽂件⾥的数据.如果这⾥⾯的数据被破坏,要找到备份的数据才可以.4. 将[FinalOfs]⽂件保存到桌⾯,然后⽤标准格式化(standard format:1.不要选 quickformat 2.选FAT 不要选 FAT32)格式化 PC CARD.5. 格式化结束以后,点击任务栏⾥的 U 盘绿⾊箭头符号,停⽌ PC CARD.6. 取下 PC CARD 重新装到 Base CPU Box 上.当你更换 Module CPU Box 的时候,⾸先要备份 the Matrix data 和 the Palletmeasurement value.⽤附加软件备份 the Matrix data 的⽅法:⾸先要将机器模式转到Matrix measurement 模式,在打开附加软件选择[Calibration]-[Save matrix data]. 备份the Pallet measurement value 是不可能的,所以紧急安装之前需要检查有没有备份数据.使⽤ Emergency installer 安装机器应⽤软件的步骤如下:1. 关掉机器电源,将 Base CPU Box 上⾯的⼀个 SWITCH 拨到 UP 位置(safe-mode),2. 使⽤⼀根直通⽹线将电脑和 Base CPU Box 直接连接起来.注:进⾏ moduleemergency install 的时候,将电脑和 Module CPU Box ⽤直通⽹线直接连接起来3. 打开 BASE 的主开关, Base CPU 以 safe-mode 启动, Base CPU 的 IP 地址变成:169.254.0.1(固定 IP 地址). 注:进⾏ module emergency install 的时候,关掉其他模组的电源,只启动 BASE 和⽬标模组.4. 右击[⽹上邻居]选择[属性], 右击[本地连接] 选择[属性],点击[InternetProtocol(TCP/IP)], 点击[属性],将 IP 地址改成:169.254.0.2,将 the Subnet mask 改成:255.255.255.0. 如果 IP 地址不是 169.254.0.0 或 169.254.0.1,那么可以将电脑的 IP 地址最后⼀位数字设成任何数字.5. 选择[开始]-[程序]-[Accessories]-[Command Prompt],输⼊:ping169.254.0.1 来 pingthe Base CPU Box,如果”Reply from 169.254.0.1”有响应则通讯已被正确建⽴起来,如果请求被终⽌,请检查⽹线连接和⽹络设置.6. 在电脑的 CD-ROM 中插⼊ NXT control software 光盘,。

NXT原厂培训大纲

例）粗定位結果有偏移
無偏移
＜圖15＞＜圖16＞
圖中的零件開始使用的是VT252（外形處理)，但由于零件的偏差，出錯率很高，改成使用VT70。 Don't Inspect
Don't Inspect
●把Mark誤認為Bump的情況
＜圖17＞
把圖中箭頭所示的Mark誤認為Bump、發生了錯誤。將leadbrightness設定為比此Mark的灰度值大、而且能夠確實讀到 Bump的數值後，問題得以解決。
（因為前光具有可以計測導腳的位置來定位的優點）
下圖中的兩個零件以前都是用VT10或者VT12來定義的,如果用NXT會自動轉換成VT60/62，用VT60/62雖然也可以,但是為了追求穩定的影像處理,推薦定義導腳。
＜圖1-1＞
＜圖1-2＞
定義P_pattern時使用「4」或者「6」。計測時請選擇為「直線」而且要「清楚」的邊角。圖1-1選外側的邊角、圖1-2中選擇內側的邊角。
VT = 73 P_pattern = 4 （限定）
數據定義
●不改變VPDplus的Shutter speed和lighting就不能處理的情況
＜圖23-1-1＞
90ms
＜圖23-2-1＞
＜圖23-3-1＞
＜圖23-1-2＞
30ms
＜圖23-2-2＞
＜圖23-3-2＞
玻璃管Diode 、MELF零件中經常發生Q偏移和影響處理錯誤。這種情況VPDplus的Margin為30ms是不行的、為了調大光亮、我們將 Shutter speed設定為90ms，之後出錯率減低、置件精度也得以改善。
＜NXT事例集的意圖＞
為了各位工程師的方便,特此將以前被問詢過的零件的PD作成範例、以供參考。

NXT教程

5
standby LED 一直處
於閃爍狀態。
1.重複開機多次故障現象仍無法排除。 2.Module CPU Box 各端口線重新連接，現象依舊。 3.進行CPU緊急安裝時無法建立連接（LAN介面燈不亮）。 4.與其他模組交換 CPU Box 測試, 故障轉移。 5.暫更換備用Module CPU Box,設備恢復生產。
连接基座时，不论连接后的基座尺寸及连接基座数如何，必须使用连接 BKT。 2M基座单独设置时，必须使用基座固定用的地脚螺栓。 4M基座单独设置、或者2台2M基座连接设置时，必须在水平垫脚下加入粘性垫片
模組（Module）
M3S/M3模组
M6S/M6模组
模組組成（Module）
貼裝工作頭（Place Head） H12(H)S H08 H04 H01
F04 OF GL
NXT HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
吸嘴槽（Nozzle Station）
吸嘴（Nozzle）
影響處理（Vision Process）
元件相機（Parts Camera）
定位相機（Mark Camera）
基板搬運系統
双搬运轨道不仅可以搬运/生产同种类型的电路板，而且可以搬运/生产不同类型的电路板, 2个搬运轨道的宽度可以独立变换。
Line Monitor & Line Report
设备日常保养与维护
详细参考保养手册
基座電器控制部分
NXT電器控制原理图
基座電器制部分
NXT常见消耗品更換
• 主搬运轨道传送带 • 电路板夹紧部定位销 • 模组伺服放大器电池 • 贴装工作头电池 • 模组CPU 箱电池 • 基座CPU 箱电池 • 模组内电路板的保险丝 • 基座远程控制I/O电路板保险丝 • 基座控制I/F电路板保险丝 • 真空泵温度保险丝更换 • 具体更换步骤,请退出后双击右

NXT机器人培训教案

NXT机器人培训教案第一篇：NXT机器人培训教案第一课搭建第一个NXT机器人授课时间参加教师活动目的：（一）分组1、3—4人一个组，选出组长、项目研究员、程序员、机械设计师；2、为小组取一个组名。

（二）认识NXT核心元件1、对9797套装进行分类；2、认识NXT核心元件;3、搭建蓝牙机器人9797套装8___24页；活动过程：一、LEGO NXT的几张酷图欣赏二、认识乐高组件1、轴、梁、轴套、半轴套、齿轮2、传感器3、控制器三、了解乐高组件的基本搭建技巧。

1、搭建基本机器人2、参照搭建手册搭建风车，了解齿轮的运用共8页第1页第二课让机器人动起来授课时间参加教师活动目的：（一）分组1、2人一组，选出组长2、为小组取一个组名。

（二）内容1、了解NXT编程软件界面2、学习移动模块、电机模块，并在此基础上掌握计器人的前进、后退、转弯。

3、掌握机器人转弯的几种方法。

教学过程一：认识编程软件MINDSTORMS Edu NXT界面1、启动MINDSTORMS Edu NXT在桌面上点击：2、界面的组成：编程区，面板区，学习区，菜单区、工具栏区、控制面板二、任务：让机器人“倒车入库”1、任务分析：第一步：机器人前进；第二步：机器人右转弯第三步；机器人后退；2、模块介绍3、编程共8页第2页4、学习练习三、机器人转弯的三种情况1、差速转弯：2、一个电机正转，另一电机反转来实现转弯3、一个电机不动，另一电机转动（推荐方式）（1）使用移动模块，只选择一个电机（2）使用电机模块共8页第3页第三课让机器人随着声音动起来授课时间参加教师活动目的：1、学习循环模块的使用2、学习声音传感器的使用3、学习分支模块的使用活动过程一：机、2、使用循环模块二、、如何测定电机的运行时间三、让机器人随着声音动起来让机器人听到声音时开始运动，当机器人前方出面障碍物时，并后退转弯再前进。

共8页第4页1、介绍等待模块共8页第5页第四课巡线机器人授课时间参加教师活动目的：1、了解光电传感器的原理2、初步掌握光电传感器对光的测量方法3、了解单光电传感器巡线的原理活动过程一、光电传感器的原理1、光电传感器由光电接收管和光电发射管组成。

NXT编程指南入门

添加模块到循环模块如果循环模块已经放在了横梁上，你会看到循环模块内部有一小段横梁；将鼠标浮动到这段横梁上面拖拽则会得到添加模块的区域，将所要添加的图标拖拽过来即可。当然你也可以直接将所添加的图标拖拽到那段横梁上，程序会自动将模块添加到循环模块内。
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LEGO MINDSTORMS Edu NXT
软件编程指南
西觅亚科技有限公司 2006.09.12
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上海：021－64157585
深圳：0755－61617053 E-mail:moonbirdok@
尤于时间仓促，难免有错误和疏漏的地方，希望得到您的批评和指正。感谢您多年来对贵公司的支持和帮助。
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运动模块
使用这个模块控制机器人向前走或者向后走直线，还可以控制机器人走曲线。通过延续特性确保机器人走多远。
⒈这个模块右上角的字母表示马达连接到 NXT 的哪个输出端口。 ⒉这个图标表示机器人运行的方向。 ⒊这个图标表示马达能量。机器人速度也可能受其他条件影响，比如地面的摩擦力或者机器人是在上坡或者下坡。 ⒋这个图标表示你设置马达的延续特性是没有限制，角度，圈数，或者时间。
显示设置
⒈这个图标显示判断的条件是传感器还是其他条件。图中所表示的状态是触动传感器判断模块。 ⒉当触动传感器被按下上面的模块将被执行。 ⒊当触动传感器松开则执行下面的支路。
⒈如果你选择数值条件来控制判断模块，一个数据线头将会显示在判断模块前端的下部；你必须从另外一个模块连接一个逻辑或者数值才能控制判断模块。

2024版nxt机器人(乐高)中文教程

获奖经验分享及心得体会交流
分享获奖经验
与团队成员分享获奖经验，包括比赛技巧、团队协作等方面的经验。
交流心得体会
鼓励团队成员交流比赛过程中的心得体会，共同总结经验和教训。
激励团队成员
通过获奖经验分享和心得体会交流，激励团队成员继续努力，争取更好的成绩。
06 常见问题解答与故障排除
硬件故障识别及排除方法论述
维护保养知识普及和注意事项提醒
01
定期清洁
定期使用干布擦拭机器人表面，保持清洁，避免灰尘和污垢堆积。
03
存储环境
将机器人存放在干燥、通风、无阳光直射的地方，避免潮湿和高温环
境。
02
电池保养
遵循电池使用说明，避免过度放电和充电，以延长电池使用寿命。
04
使用注意事项
在使用过程中，避免将机器人暴露在强磁场、高压电场等有害环境中，
NXT机器人通过蓝牙或USB接口与电脑进行连接，使用乐高MINDSTORMS软件进行编程和控制。
NXT机器人发展历程
第一代乐高MINDSTORMS机器人于 1998年推出，基于RCX微控制器；
NXT机器人在教育、科研、竞赛等领域得到了广泛应用；
2006年，乐高公司推出了第二代 MINDSTORMS NXT机器人，使用更强大的NXT微控制器；
硬件需求
NXT主机、电机、机械臂、抓取器、传感பைடு நூலகம் 等。
软件编程
编写物品识别、机械臂控制、分拣逻辑等程序。
调试与优化
调整机械臂动作、传感器位置等提高系统效率与准确性。
其他创意项目展示
01
创意项目1
智能巡逻机器人，能够自主巡逻并检测异常情况。

nxt机器人(乐高)中文教程

nxt(乐高)中文教程一、教学内容本节课的教学内容选自《NXT(乐高)中文教程》第一章第四节，主要介绍如何使用NXT的传感器和执行器进行简单的编程控制。

具体内容包括：温度传感器的使用、触摸传感器的使用、电机的基本控制和传感器数据的读取与显示。

二、教学目标1. 学生能够理解NXT的基本组成部分及其功能。

2. 学生能够掌握温度传感器和触摸传感器的使用方法。

3. 学生能够通过编程控制电机实现基本运动。

三、教学难点与重点重点：NXT的基本组成部分及其功能、温度传感器和触摸传感器的使用方法、电机的基本控制。

难点：传感器数据的读取与显示、编程控制电机实现复杂运动。

四、教具与学具准备教具：NXT套件、电脑、编程软件。

学具：每位学生一台NXT套件、每组一台电脑、编程软件。

五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察并描述NXT的外观和组成部分。

2. 知识点讲解：介绍NXT的基本组成部分及其功能，如电机、传感器、触摸屏等。

3. 例题讲解：示范如何使用温度传感器和触摸传感器进行编程控制。

4. 学生动手实践：让学生分组进行编程实验，使用温度传感器和触摸传感器控制NXT的运动。

5. 随堂练习：让学生编写程序，实现使用传感器数据控制NXT的运动。

6. 知识拓展：介绍如何使用编程软件进行电机控制和传感器数据的读取与显示。

六、板书设计板书内容：NXT基本组成部分及其功能、温度传感器和触摸传感器的使用方法、电机的基本控制。

七、作业设计1. 请用编程软件编写一个程序，实现使用温度传感器控制NXT的运动。

答案：根据温度传感器的数据，控制NXT的电机进行相应的运动。

2. 请用编程软件编写一个程序，实现使用触摸传感器控制NXT的运动。

答案：根据触摸传感器的状态，控制NXT的电机进行相应的运动。

八、课后反思及拓展延伸本节课学生掌握了NXT的基本组成部分及其功能，能够使用温度传感器和触摸传感器进行编程控制。

但在传感器数据的读取与显示方面，部分学生仍存在困难，需要在课后加强练习和指导。

NXT培训手册完整版(五)

Module Control box I/F Board
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
7
配件更换--基座远程控制I/O 电路板
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
15
配件更换—相机更换
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
主电源开关OFF
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
16
配件更换—Mark相机
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
主电源开关OFF
绝对不要松动相机单元的螺栓和定位栓
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
22
配件更换—control box（base）
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
Replace Base control box when it damaged. Base control box 1
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
6
配件更换—Module controlbox I/F board
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
Replace Fuse when the Fuse broken according to LED display. Note : shot down the machine when you replace it.

FUJI NXT 2级培训手册

NXT System 2培训手册第一章 CPU更换及紧急安装一 CPU PC CARD上系统文件架构InstTemp:安装是临时文件夹System:系统文件(configuration/final offset/host/spec/direct load/servo/system/version)USER:Data/Image/MOI/Parameter/trace二紧急安装流程CPU 需作紧急安装情形1 CPU更换2 PC CARD更换3 系统紧急恢复2.1 Base CPU更换1.备份机器参数(Final offset/machine configuration)2.关闭机器电源,关闭模组电源3.拉出CPU box上俩模组,拆出CPU box(机器只是紧急安装时,仅拆出PC CARD就可)4.PC Card 插入笔记本电脑PCMA槽进行格式化FormatePC Card(必须确认机器参数已经备份,也可以拷贝[fuji]-[system]-[data]-[final offset/configuration]进行备份),格式一定选择FAT,否则安装不成功.5.安装新CPU box到本体上6.确认CPU box连线没有问题!切换CPU启动模式到安全模式（安全开关朝上）,并关闭所有模组控制电源7.准备一根交错网线连接Base CPU和控制电脑8.修改控制电脑IP地址为169.254.0.2,submask为:255.255.255.0(因为Base CPU 在安全模式启动时IP 地址固定为169.254.0.1)9.开启机器电源(注意:模组电源应该关闭),.10.双击[CD]-[NXT]-[TOOL]-[Emergency installer]11.选择安装文件路径[cd]-[fujiinstsoft]-[fuji]-system]-[program]-[system]-[base],然后点击[install]12.安装进程显示出来,安装完成后点击[ok]按钮13.启动TCP/IP SETTING.EXE进行机器地址设定（设定机器正常启动时的IP地址）14.关闭主电源,CPU切换到正常模式,连接正常网线,控制电脑IP地址复原15.开启机器主电源，点击version.exe在弹出菜单内（hostname:机器IP地址），安装需15－30分钟。

NXT培训手册完整版(二)

24
基本操作—Tray包装料更换
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
25
基本操作—传送JOB到机器
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
港兴华NXT培训资料
第二章基本操作
Aaron wu
Local Knowledge • Regional Network • Global Technology
Innovation in Asia for over 100 years
基本操作—安全教育
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
22
基本操作—供料器更换
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
调整前端位置和供料器Pitch
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
23
基本操作—供料器更换
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
供料器安装到机器
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
2
基本操作—安全教育
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
安全标识
安全按钮
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
3
基本操作—操作面板&电源开关
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
操作面板
电源开关
主电压220-230V

NXT培训手册

提示 1 使用NXT的VIEW功能去测试出最大的亮度值. 如果光值超过100%, 放置一张圆盘白纸或者灰色的纸,把光感放在下面,减少外界光的干扰.
提示2 - 选择光感图标, 注意不要选择光感发光管功能.
提示3 确保NXT打开着,然后再去设置NXT.
参考: Page 9 Graphing Data Sample Files : please invent yourself Further Challenge -
在黑暗中停止
测量时间测量距离
14 项目: 举重机器人
马达B作为角度传感器
挂一个负载在绳子上当负载被抬到最高高度时候,自动停止.
显示做功的量 ----焦尔
显示功率----瓦特注意功 (J) = 力 (N) x 位移 (m) 注: 在我们的培训中只测量厘米距离功率 (W)=功 ( J) / 时间 (s)
11
??
12 Project: Racing Robot
12
机器人集合探索不同的地面探索不同的负载改进尾部的打滑装置,使它减少阻力. 加速轮子,使它可以行驶得更快!
加速和减速哪个会更快?
13 Project: Insect Robot
移动,但要避免和其它机器人以及墙壁相撞在黑暗中停止显示出用了多少时间才在黑暗中停止.
Joystick Robot page
6
7 技能: 显示传感器数据
用数字去显示声音数值
同时显示亮度值. ??
光电传感器
参考 Robot Educator , 35 Intro to Robotics Sample Files : numberdisplay.rtb Further Challenge -

2024年NXT机器人培训教案

NXT机器人培训教案教案NXT培训教案一、教学目标1.让学生了解NXT的基本结构和功能。

2.培养学生运用NXT进行编程和搭建的能力。

3.提高学生的团队合作意识和创新能力。

二、教学内容1.NXT基本结构介绍2.NXT编程软件的使用3.NXT搭建方法4.NXT项目实践三、教学方法和手段1.采用讲解、演示、实践相结合的教学方法。

2.运用多媒体教学手段，展示NXT的相关知识和操作过程。

3.引导学生进行团队合作，共同完成项目。

四、教学步骤1.导入新课：介绍NXT的背景和意义，激发学生的学习兴趣。

2.讲解NXT基本结构：介绍NXT的各个部件及其功能，让学生对NXT有整体的认识。

3.演示NXT编程软件的使用：现场演示编程软件的操作步骤，让学生了解如何编写程序控制NXT。

4.讲解NXT搭建方法：讲解NXT的搭建原理和步骤，让学生掌握搭建NXT的基本技能。

5.项目实践：将学生分成若干小组，每组负责完成一个NXT项目。

教师巡回指导，解答学生疑问。

6.作品展示与评价：各小组展示自己的NXT项目，进行自评、互评和教师评价，总结项目实践中的收获和不足。

7.课堂小结：回顾本节课所学内容，强调NXT编程和搭建的重要性，鼓励学生在课后继续探索和实践。

五、教学评价1.过程评价：观察学生在课堂上的参与程度、合作意识和创新能力，给予及时反馈。

2.作品评价：评价各小组的NXT项目，关注项目的完整性、创新性和实用性。

3.学生自我评价：鼓励学生反思自己在项目实践中的表现，总结经验教训。

六、教学资源1.NXT套件2.编程软件3.多媒体课件4.搭建图纸七、教学建议1.针对不同学生的学习基础和兴趣，适当调整教学内容和难度。

2.鼓励学生动手实践，培养实际操作能力。

3.注重团队合作，培养学生的沟通能力和协作精神。

4.鼓励学生创新思维，提高解决问题的能力。

5.定期举办NXT竞赛和展示活动，激发学生的学习兴趣和动力。

本教案旨在培养学生对NXT的认识和兴趣，通过讲解、演示、实践相结合的教学方法，使学生掌握NXT的基本编程和搭建技能。

2024版nxt培训手册完整版二

NXT系统特点
分析NXT系统的特点、优势和不足之处，以及与其他系统的比较。
培训目标与课程安排
培训目标
明确本次培训的目标，包括学员应掌握的知识和技能，以及培训后的应用方向。
课程安排
详细介绍本次培训的课程设置、时间安排和教学方法，以及每门课程的学习目标和重点内容。
考核标准
说明本次培训的考核方式和标准，以及合格与优秀的评判标准。
法。
反思与总结
03
结合自身队伍情况，反思不足之处，总结提高的方法。
06
进阶技能提升方向指引
深入学习传感器原理及应用场景
掌握传感器基本工作原理
了解不同类型传感器的感应机制，如光电、压力、温度等。
学习传感器接口与通信协议
熟悉传感器与控制器之间的通信方式，如I2C、SPI等。
分析传感器应用场景
针对不同领域，研究传感器的应用案例，如智能家居、工业自动化等。
探索复杂运动控制算法实现
学习PID控制算法
掌握比例、积分、微分控制原理，实现精确运动控制。
研究路径规划算法
了解基于栅格、采样或优化的路径规划方法，实现机器人自主导航。
探索动力学建模与仿真
学习机器人动力学建模方法，利用仿真软件进行性能分析。
拓展创新项目设计思路展示
创意项目构思
结合实际需求，提出具有创新性的项目设计思路。
数据类型
NXT-G支持多种数据类型，如整数、浮点数、布尔值、字符串等。
02
变量与常量
变量用于存储程序中的数据，常量表示固定不变的值。
01
数学函数
NXT-G提供了一些内置的数学函数，如三角函数、对数函数等，用于进行更复杂的数学运算。

NXT培训手册完整版(四)

© Schmidt Electronics Group Limited 2006
3
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
Remote operation—I/O Monitor
选择显示区段
群内选择
变更输出的时检间查 I/O 、显示
© Schmidt Electronics Group Limited 2006
SCHMIDT ELECTRONICS GROUP
TcpIpSetting功能基座在使用紧急模式启动时，为了变更基座的网络设定而使用 TcpIpSetting使用 1. 松开基座上CPU 上的模组；将NXT 的电源OFF。 2. 将基座CPU 上的银色的触发开关向上设置。如此设定的话，接下来将CPU 电源ON 时，CPU以emergency mode 启动 3. 变更PC 的IP 地址为169.254.0.200;将NXT 的电源ON。 4. 将NXT 软件CD-ROM 插入 CD-ROM 硬驱中，从资源管理器中启动CD-ROM。 5. 双击[NXT] 后双击[Tool]; 双击TcpIpSetting.exe，启动软件。 6. 在各自相应的文本框内指定新建IP 地址、子网掩码以及默认值网关。 7.指定NXT 的主机名。使用域名时，请将域名的信息也一起输入。 8.使用DNS 服务器时，在相应的文本框中指定代替的DNS 服务器。 9.所有的设定结束后，单击[ 适用] 时，将新的设定传送给NXT 机器。 10.单击[ 结束]，结束软件;将NXT 的电源OFF。 11.将银色的触发式开关返回到向下;将PC 的IP 地址返回到原来的数值 12.重新启动NXT 机器，使新的网络设定有效。
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LEGONXT机器人教学手册

实现远程控制与数据传
远程控制
借助网络通信技术，用户可以通过手机APP或电脑软件对 LEGONXT机器人进行远程控制，实现机器人的移动、转向、抓取等操作，满足远程操控的需求。
数据传输
LEGONXT机器人可以实时采集环境数据、传感器数据等，并通过无线网络将这些数据传输到云端或本地服务器，供用户进行分析和处理，为机器人的智能化应用提供支持。
足球比赛利用机器人的移动和传感器功能，进行足球比赛的模拟，包括射门、防守和团队合作等策略。
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自定义运动结合多种传感器和运动控制，实现个性化的机器人运动，如跟随音乐节奏、模拟动物行为等。
编程优化：提高代码效率与可读性
代码重用与模块化
将常用功能封装为函数或模块，方便调用和修改，提高代码的可维护性。
测量法
软件诊断
使用万用表等测量工具，对电路中的电压、电流、电阻等参数进行测量，以判断电路是否正常。
通过机器人自带的诊断程序或外部编程软件，对机器人进行在线或离线诊断，以定位故障。
维护保养建议及注意事项
定期清洁
定期清理机器人表面的灰尘和污垢，保持传感器和镜头的清洁，以确保机器人的正常运行和延长使用寿命。
执行器
接收控制器的指令，驱动机器人完成各种动作，如电机、舵机等。
结构件
构成机器人外观和结构的部件，如乐高积木、连接件等。
LEGONXT机器人编程环境
图形化编程软件
提供直观的图形化编程界面，用户可以通过拖拽和组合图形块来编写程序，无需复杂的文本编程。
编程语言支持
除了图形化编程， LEGONXT机器人还支持多种编程语言，如Python、 C等，满足高级用户的需求。
超声波传感器