车道偏离预警系统225页PPT
车道偏离警示系统
车道偏离警示系统（英文：Lane Departure Warning System，LDWS），是一项汽车驾驶安全辅助系统。
当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因精神不济或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。
历史首次装设车道偏离警示系统是在 Nissan Motors 的 Infiniti FX 系列和Infiniti M系列，该系列的系统是由Valeo 和 Iteris 两车商联合开发，系统的影像传感器是装置在车内照后镜的位置。
2000年，在欧洲是由 Iteris 车商为 Mercedes Actros 商务车开发使用车道偏离警示系统，现今在全欧洲多数的大型商用车都装有此系统。
后来在2002年，北美的Freightliner 卡车才拥有此系统装设。
2007年，日本 Mitsubishi Fuso 也随之跟进运用这项系统。
雪铁龙2005年，雪铁龙 Citron 4 和 Citron 5 都装设车道偏离警示系统，现今 Citron 6 也已加装这项系统，Citron 的系统是运用装设在前方保险杆上红外线传感器监测路面上车道标志，发生车辆偏离车道时，以振动座椅的方式提醒驾驶返回车道。
Infiniti2008年，Infiniti车系将装设预防车道偏离系统（Lane Departure Prevention，LDP），这系统是运用车身稳定控制系统（ESP）的煞车力控制，协助驾驶将车辆维持在车道内，车道偏离警示系统协同车身稳定控制系统作动时，是以轻柔的煞车力控制，不让驾驶与乘客在乘车感到不适为原则。
Lexus 车商使用多重传感车道保持辅助系统（Multimode Lane Keeping Assist），这系统特点在于使用复数的3D影像传感器，并配合红外线传感器，在物体和影像的多重传感及MCU 运算下，监控车辆保持在车道内。
Lexus LS更提供了视觉警示和控制转向系统使车辆回到车道内。
车道偏离预警
车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车 道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告 系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失 控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系 统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及 驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。 当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方 向盘震动或自动改变转向给予提醒。
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型） 全新S级的升级内容主要集 中安全性能，搭载的车道 保持警示系统会在时速大 于60公里的情况下自动激 活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判 断驾驶员是否主动驾车并 线。当系统发现驾驶员无 意中驶离车道时，方向盘 就会震动，提示驾驶员警 惕危险。而当驾驶员在并 线之前启动转向信号灯， 并且主动驾车驶离车道时， 车道保持警示系统则不会 发出报警信号。
车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助 驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的 系统。
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HUD抬头显示器 摄像机 图像处理芯片 控制器 传感器
1－车道偏离预警辅助系统控制单元；2－电动助力转向控制单元； 3－电动助力转向电机；4－多功能方向盘；5－转向柱控制单元； 6－仪表；
1.AURORA系统 该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院于1997年开发成功。 该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携 SunSparc工作站等组成。该系统通过安装在车辆一侧的视野大 约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识， 通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携SunSparc 工作站上进行处理，处理速度为60Hz。 2.DSS系统(Driver Support System) 该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并于1999年秋季应用于 模型车上。该系统由一个安装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、 一些检测车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和听觉警告 装置组成。该系统利用由CCD摄像机获得的车辆前方的车道标识线、 其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统将利用视觉警告信 息、听觉警告信息以及振动转向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
【精品】车道偏离预警系统
一、系统简介根据（美国)国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统(LDWS-LaneDepartingWarningSystem）是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。
绝大部分的车道偏离警告系统都将车辆在车道内的横向位置作为计算警告发生与否的一个基础.这些检测车辆横向位置的系统基本上可以分为两类：基于道路基础构造的系统以及基于车辆的系统【1】。
(1)基于道路基础构造的车道偏离警告系统造来检测车辆横向位置,需要对现有道路进行改造.最典型的道路改造方式就是使用埋在道路下的铁磁体标记（通常为磁铁或电线）。
车辆传感器检测这些铁磁信号，利用信号的强度计算车辆在车道中的横向位置.这种方法对车辆横向位置的估计精度能达到几个厘米,但这种方法最大的缺陷是道路改造耗资巨大。
（2)基于车辆的车道偏离警告系统该类系统主要是利用机器视觉或红外传感器检测车道标识的位置,按照传感器的安装方式可分为俯视系统和前视系统。
1)基于车辆的俯视系统基于车辆的俯视系统其优势就是在结构化道路上效率高并简单易行，并有可能取得更高的定位精度。
其不利的因素是只能在结构化道路上使用(必须存在道路标识，且道路标识能被有效识别）。
2）基于车辆的前视系统基于车辆的前视系统优势在于可以利用更多的道路信息，在没有道路标识的道路上也可以使用.其不利因素就是用来定位车辆横向位置的一些图像特征点可能被其他车辆或行人干扰.目前商业化使用的产品都是基于视觉的系统，由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成.二、相关的预警系统国外—-（1)AURORA系统、美国卡内梅隆大学机器人学院于1997年开发成功，是基于车辆的俯视系统中最具代表性的系统。
该系统的处理算法主要基于视觉的车道标识线识别与跟踪、车辆横向闻之估计、车道偏离警告三部分组成。
（2）AtuoVue系统、该系统由德国的DaimlerChrysler公司和美国的Iteris公司联合开发，2000年6月首次实际应用。
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
车道偏移预警系统
二、车道偏离预警系统的组成
• 车道偏离预警系统主要由信息采集单元、电子控制单元和人机交互单元等 组成
2020/5/7
三、车道偏离预警系统的工作原理
• 车道偏移预警系统可以在行车的全程自动或手动开启，以监控汽车行驶 的轨迹
• 当系统正常工作时，信息采集单元将采集车道线位置、车速、汽车转向 角等信息，电子控制单元将所有的数据转换到统一的坐标系下进行分析 处理，从而获得汽车在当前车道中的位置参数，并判定汽车是否发生非 正常的车道偏离
课后作业
1、车道偏离预警系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道偏离预警系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道偏离预警
HD Map 系统系统
Байду номын сангаас
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统
前向碰撞预警系统的定义及组成 前向碰撞预警系统的工作原理 前向碰撞预警系统的应用
一、车道偏离预警系统的定义
• 车道偏离预警系统：通过传感器获取前方道路信息，结合车辆自身的行驶 状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势 ；如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶员没有开转向灯的情况下，则通过 视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报
• 如果驾驶员打开转向灯，正常进行变道行驶，则车道偏离预警系统不会 做出任何提示
2020/5/7
三、车道偏离预警系统的工作原理
2020/5/7
四、车道偏离预警系统的应用 • 丰田、新蒙迪欧、吉利博越
2020/5/7
本章 小节
1、车道偏离预警系统定义及组成 2、车道偏离预警系统工作原理 3、车道偏离预警系统的应用
路透视产品介绍车道偏离警示系统部分原装车型
ＬＵＸ）
管理软件：
➢ 易用型管理软件 ➢ 简单明了的用户界面 ➢ 可用于多种Ｗｉｎｄｏｗｓ
操作系统
遥控器：
➢ 模块化功能 ➢ 新颖设计和简单明确的按
键说明
附件：
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
雪铁龙C6
雪铁龙的车道偏离警示系统是通过在汽车前保险杠两侧的传感器和 驾驶员座椅内的振动器件组成的，传感器能够发射红外线，并通过 回收的信号来分析路面状况--当地面反射的红外线光束发生了非正常 的移动，控制单元就会控制驾驶员座椅下方的偏向越线方向的振动 器振动，驾驶员就可以纠正车辆回到正常的轨道上来。
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
背景资讯
根据(美国)联邦公路局的估计，所有致命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道 偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。每四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引 起的道路事故。
根据欧盟研究，在几乎所有车辆交通事故中，如果驾驶者的反应速度能够提前0.5秒，将近
➢ 在遭遇堵车或者等红绿灯时，如果不能及时意识到前方车辆的移动，后方车辆一定会 对我猛按喇叭，有时这让我非常心烦 -- 跟车提示功能
➢ 当发生事故时，如果能将事故情景再现将非常有用
-- 数字影像黑匣子
安全 ● 舒适 ● 驾驶愉悦
“路透视”的四项主要功能
车道偏离警示功能
➢ 当车辆发生非主动性的偏离车道线时，“路透视”会立即报警提示，从而避免偏离行车 轨道和发生事故的风险，例如在开车的打瞌睡；
90%的车辆事故能够有效避免。
作为区别于车辆发生事故后安全带、安全气囊等被动装置，防患于未然的预防性主动安全装 置“高级安全驾驶辅助系统”的研究也日趋成熟完善。 其中车道偏离警示系统已率先进入 市场，成为宝马、奔驰、沃尔沃、雷克萨斯、英菲尼迪、阿库拉等高档进口豪华轿车标准装 备。
车道偏离预警系统简介
车道偏离预警系统技术简介李南康(一汽海马汽车有限公司，海口，570216)摘 要:本文介绍了汽车安全辅助驾驶系统中的车道偏离预警系统以及功能应用，并简述了国内外一些典型车道偏离预警系统研究的发展现状和趋势。
关键词：安全辅助；车道偏离预警系统；系统应用1 前言安全辅助驾驶系统技术的研究主要集中在车道偏离预警、前方障碍物探测以及驾驶员状态监测等方面。
近20年来，车道偏离预警系统作为安全辅助驾驶研究领域的一个组成部分，已经受到越来越多的关注和重视，很多国家都投入大量的人力、物力和财力进行系统研发。
根据(美国)国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统(LDWS-Lane Departing Warning System)：是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。
据AssitWare网站的分析结果认为：23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡；28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。
四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。
车道偏离预警系统可以避免30-70%的车道偏离交通事故的发生。
因此，车道偏离预警系统的研究及应用对提高道路交通安全，减少交通事故引发的人员伤亡和经济损失意义重大。
2 车道偏离预警系统概况车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统,该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。
它通过传感器获取前方道路信息,结合车辆自身的行驶状态以及预警时间等相关参数,判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势。
如果车辆即将发生偏离,并且在驾驶员没有打转向灯的情况下,则通过视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报。
目前国内外已经开发一系列的车道偏离预警系统技术研究，相关系统介绍如下：2.1 国外车道偏离预警系统研究概况2.1.1 AURORA系统AURORA系统是一种基于计算机视觉的横向位置评价系统，该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。
车道偏离警示系统
车道偏离警示系统（英文：Lane Departure Warning System，LDWS），是一项汽车驾驶安全辅助系统。
当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因精神不济或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。
历史首次装设车道偏离警示系统是在Nissan Motors 的Infiniti FX 系列和Infiniti M系列，该系列的系统是由Valeo 和Iteris 两车商联合开发，系统的影像传感器是装置在车内照后镜的位置。
2000年，在欧洲是由Iteris 车商为Mercedes Actros 商务车开发使用车道偏离警示系统，现今在全欧洲多数的大型商用车都装有此系统。
后来在2002年，北美的Freightliner卡车才拥有此系统装设。
2007年，日本Mitsubishi Fuso 也随之跟进运用这项系统。
雪铁龙2005年，雪铁龙Citro?n 4 和Citro?n 5 都装设车道偏离警示系统，现今Citro?n 6 也已加装这项系统，Citro?n 的系统是运用装设在前方保险杆上红外线传感器监测路面上车道标志，发生车辆偏离车道时，以振动座椅的方式提醒驾驶返回车道。
Infiniti2008年，Infiniti车系将装设预防车道偏离系统（Lane Departure Prevention，LDP），这系统是运用车身稳定控制系统（ESP）的煞车力控制，协助驾驶将车辆维持在车道内，车道偏离警示系统协同车身稳定控制系统作动时，是以轻柔的煞车力控制，不让驾驶与乘客在乘车感到不适为原则。
Lexus 车商使用多重传感车道保持辅助系统（Multimode Lane Keeping Assist），这系统特点在于使用复数的3D影像传感器，并配合红外线传感器，在物体和影像的多重传感及MCU 运算下，监控车辆保持在车道内。
Lexus LS更提供了视觉警示和控制转向系统使车辆回到车道内。
汽车主动安全技术6-3车道偏离预警系统教学设计课件
l
3
式中，ch0为道路曲线在水平方向的曲率， ch1
表示道路曲线在水平方向的曲率变化率。假定道
路曲线的曲率为固定常数即 ch1 0 ， b 表示道路
的宽度并且为已知常数，加号对应右车道减号对
应左车道。
汽车质心的运动行驶轨迹可以表示为如下
公式:
yl y0l Nhomakorabea1 2
ccl 2
上式中， cc为汽车运动轨迹曲率，可通过当前的 方向盘转角得到。
当车辆左侧偏离时，如图(a)所示，当前车辆的纵 轴线位于车道中心线的左侧；同理如图(b)所示，当 车辆右侧偏离时，当前车辆的纵轴线位于车道中心 线的右侧。
偏离判断条件：
IF yl yth AND yr yth , THEN warn 0
车辆中心距离车道线的距离大于阈值，表明车 辆在车道内，不需要报警;
四、基于将来偏差的预警算法
基于未来偏移距离FOD( Future Offset Distance)的预警算法原理与TLC算法类似，都是 根据汽车跨越车道线之前的剩余的时间与阈值进 行比较来判断汽车是否会发生车道偏离。该方法 借取了路边振动带的想法，将实际的车道线扩展 为虚拟车道线，设置虚拟车道线后则允许汽车偏 离实际的车道边界。这种方法充分考虑了驾驶员 驾驶行为特性，在设定虚拟车道线时考虑了驾驶 员转向习惯导致的偏离量，并且为适应不同驾驶 员的驾驶习惯虚拟车道线的位置是可以调整的。 如果驾驶员在转向时没有偏离的习惯，真实车道 线将与虚拟车道线重叠一起。
道线距离 drc：当前时刻车辆质心到右车
道线距离 vl：侧向速度
横向TLC车道偏离示意图
预计轮胎跨越车道时间计算公式如下: t dl vl
同理如果车辆向右侧偏离，计算公式如下:
车道偏离预警装置分解课件
目录
• 系统概述 • 硬件部分 • 软件部分 • 应用与案例分析 • 系统评价与展望
01
系统概述
定义与功能
定义
车道偏离预警装置是一种辅助驾驶系 统，用于提醒周边行人或车辆保证安 全。
功能
当车辆在未打转向灯的情况下偏离原 车道时，该装置会通过声音、灯光等 方式向驾驶员发出警告，以降低因车 道偏离而引发的交通事故风险。
当车辆偏离车道时，控制器通过执行 器发出警告信号，提醒周边行人或驾 驶员保证安全。
03
软件部分
算法设计
核心逻辑
车道偏离预警装置的核心算法设计，包括但不限于车道辨认、车辆位置确定、预 警逻辑判断等。
软件开发环境
开发工具与平台
介绍用于开发车道偏离预警装置软件的环境，包括操作系统、编程语言、开发工具等。
工作原理简介
工作原理
车道偏离预警装置主要依赖于车辆上的摄像头和传感器来监测车辆与车道线的相对位置。当车辆偏离车道时，系 统通过图像处理和算法分析，判断是否需要发出警告。
工作流程
车辆在行驶过程中，摄像头会实时采集前方道路图像，并将图像数据传输给处理模块。处理模块运用算法对图像 进行分析，检测车道线并判断车辆是否偏离车道。一旦检测到偏离，系统会立即触发警告模块，通过声音、灯光 等方式提醒驾驶员。
传感器需要具备高精度、高稳定性和低延迟的特点，以确保车道偏离预 警装置的准确性和可靠性。
控制器
控制器功能
控制器是车道偏离预警装置的核 心部件，负责处理传感器输入的 数据，进行算法运算，并控制执
行器作出相应动作。
控制器硬件组成
控制器通常由微处理器、存储器、 输入输出接口等部分组成，用于实 现数据处理、控制和通讯等功能。
《车道偏离预警系统》PPT课件
车道偏离预警技术简介
张山峰 2012年12月19日
精选课件ppt
1
目录
一、研究背景 二、内容简介 三、国内外车道偏离预警系统比较 四、偏离预警系统的发展
精选课件ppt
2
一、研究背景
驾驶员安全隐患
美国联邦公路局的估计，美国2002年致命的交通 事故中44%跟车道偏离有关，同时车道偏离也被看成 车辆侧翻事故的主要原因。
精选课件ppt
18
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型）
全新S级的升级内容主要集中安 全性能，搭载的车道保持警示系 统会在时速大于60公里的情况下 自动激活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判断驾驶 员是否主动驾车并线。当系统发 现驾驶员无意中驶离车道时，方 向盘就会震动，提示驾驶员警惕 危险。而当驾驶员在并线之前启 动转向信号灯，并且主动驾车驶 离车道时，车道保持警示系统则 不会发出报警信号。
精选课件ppt
6
车道偏离预警系统已经商业化使用的产品 都是基于视觉的系统，根据摄像头安装位置不同， 可以将系统分为：
侧视系统（摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道）
前视系统（一摄个像车头道安偏装离在预车警辆系前统部不，斜会指试向图前控方的车道）
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3.Mobileye AWS系统
该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制 。该系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机 监测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的 距离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路 边界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向 运动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时 间低于设定值时，系统触发视觉警告和声音警告 ，以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应 而减少意外事故的发生。该系统在有意识的车道 偏离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的 产生进行了抑制。
2.基于DSP技术的嵌入 式 车道偏离报警系统
该系统由东南大学开发，是 基于单目视觉的前视系统，由 模/数转化及解码电路模块、缓 冲电路模块、媒体处理器DSP电 路模块、编码及数/模转换电路 模块等模块组成。该系统通过 车载摄像头采集被跟踪车道线 的模拟视频信号，经解码生成 数字信号码流缓冲后送到高速 媒体处理器DSP的视频接口，然 后再由视频处理模块对数字视 频信号进行车道特征值的提取 ，最后将处理后的视频信号送 编码及数/模转换电路输出显示 。
2.AutoVue系统
该系统由前DaimlerChrysler公司和美国的Iteris 公司联合开发。该系统主要由一个安装在汽车内 风窗玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一个小 显示设备和控制单元等组成。该系统工作原理是 通过实时监测本车在当前车道中的位置，计算本 车到车道标识线距离，然后与设定的报警距离相 比较，判断是否进行预警。当检测到将要发生车 道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声带上 行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员修正 车辆位置。目前，AutoVue系统已经在欧洲的多种 货车上作为一个选件进行了装备。
4.DSS系统(Driver Support System)
该系统由日本三菱汽车公司于2019年提出，并 于2019年秋季应用于模型车上。该系统由一个安 装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测 车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和 听觉警告装置组成。该系统利用由CCD摄像机获 得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的 车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统 将利用视觉警告信息、听觉警告信息以及振动转 向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
美国国家公路交通安全管理局开展的“采用智能车辆 道路系统对策的道路偏离避撞警告项目”研究将车辆偏离 预警系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要 功能。
纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太 快或方向失控引起的车道偏离碰撞。
横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意 力不集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞
1. JLUVA-1系统
该系统由吉林大学智能车辆 课题组开发。该系统是基于单 目视觉的前视系统，主要由车 载电源、嵌入式微机、显示设 备、黑白CCD摄像机、数据线、 音箱以及图像采集卡等组成。
系统利用安装在汽车后视镜 位置处的CCD摄像机采集汽车前 方的道路图像，通过图像处理 获得汽车在当前车道中位置参 数，当一旦检测到汽车距离自 身车道白线过近有可能偏入邻 近车道而且司机并没有打转向 灯时，该系统就会发出警告信 息提醒司机注意纠正这种无意 识的车道偏离，从而尽可能地 减少车道偏离事故的发生。
提醒过度疲劳或解决长时间单调驾驶引
发的注意力不集中等情况。
车道偏离预警系统已经商业化使用的产品 都是基于视觉的系统，根据摄像头安装位置不同， 可以将系统分为：
侧视系统（摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道）
前视系统（一摄个像车头道安偏装离在预车警辆系前统部不，斜会指试向图前控方的车道）
制车辆以防止可能发生的碰撞事故。
目录
一、研究背景 二、内容简介 三、国内外车道偏离预警系统比较 四、偏离预警系统的发展
一、研究背景
驾驶员安全隐患 美国联邦公路局的估计，美国2019年致命的交通
事故中%跟车道偏离有关，同时车道偏离也被看成 车辆侧翻事故的主要原因。
AssitWare网站的分析结果认为：
23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次； 66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡； 28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。
国外有代表性的车道偏离预警系统： AURORA系统（美国） AutoVue系统（美国） Mobileye_AWS系统（荷兰） DSS系统（日本）
国内有代表性的车道偏离预警系统：
JLUVA-1系统（吉林大学） 基于DSP技术的嵌入式车道偏离报警系统（东南大学）
1.AURORA系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学 院子2019年开发成功。该系统由带广角镜 头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携 SunSparc工作站等组成。该系统通过安装在 车辆一侧的视野大约为1.5m-1.6m区域的俯 视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识， 通过数字转换器采集摄像机的视频输出并 在一个便携SunSparc工作站上进行处理，处 理速度为60Hz。
每四个驾驶员中就有一个驾驶员 经历过车道偏离引起的伤亡事故！
二、内容简介
车道偏离预警系统
美国公路交通安全管理局的定义是： 指一种通过报警的方式辅助驾驶员避免
或者减少车道偏离事故的系统。
汽车偏离行驶轨道时有两种可能：
一种是驾驶员有意的变换车道行驶，那么此 时发出的警告则为错误信息，有可能会影响到驾驶 员的正常行驶；
组成模块： HUD抬头显示器、摄像头、控制器、传感器。 道路和车辆状态感知 车道偏离评价算法 信号显示界面
FPGA：辅助逻辑控制和前端处理模块，主要完成图像的前 期采集和一些类似直方图统计、卷积等底层的高密度图像 处理工作。
SDRAM ：主存储芯片。
DSP ：高速计算芯片。
三、国内外车道偏离预警系统比较
一种是驾驶员处于无意中状态比如驾驶员 注意力不集中或驾驶疲劳而引起的，此时的预警 系统就会发挥其功能从而避免了事故的发生。
该系统提供智能的车道偏离预
警，在无意识（驾驶员未打转向灯）偏 离原车道时，能在偏离车道0.5秒之前发 出警报，为驾驶员提供更多的反应时间
，大大减少了因车道偏离引发的碰撞事 故，此外，使用LDWS还能纠正驾驶员不 打转向灯的习惯，该系统其主要功能是