机械手故障排除法
SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法
SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法摘要：SINUMERIK是西门子为其数控系统注册的品牌，90年代末西门子推出SINUMERIK 810D系统。
SINUMERIK810D系统的特点是在数字化控制的领域中，第一次将CNC和驱动控制集成在一块主板上，快速的循环处理能力，使其在模块加工中独显威力。
它比以往的数控系统更加容易使用，更加简单易懂，它的硬件结构更加清晰、小巧、智能化，显示界面好更加清晰饱满，功能更加先进，反响速度更快。
它以其高质量、高性能，得到了广阔用户的认可，就其系统本身而言完全经受得了连续长时间的工作考验，当然故障还是难免的，总结我在使用过程中的故障主要存在于轴向功能上，下面就以轴向功能故障做一个简单地分析并提供一些解决方案，希望能给使用或喜欢使用SINUMERIK 810D系统的同行们带来点思路和帮助，也恳请大家提出珍贵意见。
关键词：数控加工中心；凸轮式机械手；刀库；机床维护；企业效益1 数控加工中心简介与故障描述数控加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的自动化机床。
它是一种功能较全的数控加工机床。
它把铣削、镗削、钻削、攻螺纹和切削螺纹等功能集中在一台设备上，使其具有多种工艺手段。
加工中心设置有刀库，刀库中存放着不同数量的各种刀具，在加工过程中由程序自动选用和更换。
由于机床机械手使用频率较高的原因出现故障的概率也大大增加，在机床启动过程中，系统会对机床软硬件进行检测，但是开机后会显示“700048〞，机床报警无法工作。
查阅说明书查阅是机械手伸出故障，重启机床后故障还是没有解除，完全无法正常工作。
2 机床故障分析与处理过程数控加工中心是以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手，它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、本钱低等独特优点。
首先尝试进行机械手的手动换刀，输入相关换刀指令后，系统没有反响，换刀失败，系统又再次报警。
机械手末端不动作的原因
机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。
2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。
3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。
4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。
扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。
机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。
末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。
确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。
下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。
2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。
3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。
4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。
一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。
1、机械手本身故障。
机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。
比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。
2、传感器故障。
机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。
比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。
3、程序错误。
另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。
比如，编程错误、程序崩溃等。
二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。
刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适
IAI机械手故障内容
对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。 表示向非挥发性存储器写入数据时，规定时间内无响应。 原因 ：①非挥发性存储器的故障。
②写入次数超过了 10 万次。 （非挥发性存储器宣称可写入次数标准为 10 万次）
对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。
干扰引起的误动作。 对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。 控制器内部未能正常工作。 原因 ：控制器内部零件故障。
② 带刹车时，无法解除刹车。 ③ 施加外力，马达负载较大的状态。 ④ 碰触到机械终端的状态下接通了电源。 ⑤ 驱动轴自身的滑动阻力较大。 对策 ：①确认马达中继电缆的接线状况。 ② 确认刹车电缆的接线状况，拨动刹车解除开关，确认刹车部位
是否发出“咔嚓”声。 ③ 确认机械零件的组装状态是否存在异常。 ④ 推离机械终端，重新接通电源。 ⑤ 如承载重量正常，则切断电源，然后用手转动，确认滑动阻力。 如果原因在于驱动轴自身，请联系本公司。 原因 ① 接通 24V 电源时先于简易绝对型编码器接通了控制器的电源。 ② 详细代码 H'0001 时，简易绝对型编码器的通信因干扰等原因无法 正常进行。 ③ 详细代码 H'0002 时，因编码器电缆内的通信线断线等原因， 与简易绝对型编码器之间的通信无法正常进行。 对策 ① 在控制器之前，先接通简易绝对型编码器的电源（或同时接通）。 ② 变更控制器的安装场所。采取干扰对策，如设置 FG、干扰过滤器、 U 型过滤器等。 ③ 确认控制器与简易绝对型编码器之间的编码器中继电缆的接头是否 松动。或更换电缆。 未能正常检测出编码器信号。 原因 ① 编码器中继电缆的接头松动或断线。 ② 简易绝对型编码器的琴键开关 4 的状态有误。 ③ RA10C 型与其他驱动轴混用时，编码器电缆的组装有误。 对策 ① 确认接头的松动或断线。 ② 确认简易绝对型编码器使用说明书的 5.1.1 琴键开关的设定。 ③ 确认编码器电缆的型号。 （简易绝对型编码器⇔驱动轴之间） 注）仅限 RCP2 系列 RA10C 型中的电缆型号 ：CB-RFA-※ 其他驱动轴 ：CB-RCP2-※
加工中心、刀架、刀库和换刀机械手的故障诊断及排除
一、加工中心、刀架、刀库和换刀机械手的故障诊断及排除加工中心ATC 斗笠式刀库动作过程故障分析摘要：加工中心可将铣、镗、钻、铰、攻螺纹等多项功能集于一身，大大提高了生产效率。
换刀装置（ATC）是加工中心的重要组成部分，也是加工中心故障率最高的部分，约有50%的机床故障与换刀装置有关。
斗笠式刀库是加工中心比较常见的一种换刀装置，在本文中，我结合自己的工作经验，对斗笠式刀库的动作过程及换刀过程中容易出现的故障进行了简要的分析和说明。
关键词：加工中心ATC 斗笠式刀库动作过程故障分析0 引言加工中心的一个很大优势在于它有ATC装置，使加工变得更具有柔性化。
加工中心常用的刀库有斗笠式、凸轮式、链条式等，其中斗笠式刀库由于其形状像个大斗笠而得名，一般存储刀具数量不能太多，10~24把刀具为宜，具有体积小、安装方便等特点，在立式加工中心中应用较多。
1 斗笠式刀库的动作过程斗笠式刀库在换刀时整个刀库向主轴平行移动，首先，取下主轴上原有刀具，当主轴上的刀具进入刀库的卡槽时，主轴向上移动脱离刀具；其次主轴安装新刀具，这时刀库转动，当目标刀具对正主轴正下方时，主轴下移，使刀具进入主轴锥孔内，刀具夹紧后，刀库退回原来的位置，换刀结束。
刀库具体动作过程如下：1.1 刀库处于正常状态，此时刀库停留在远离主轴中心的位置。
此位置一般安装有信号传感器（为了方便理解，定义为A），传感器Ａ发送信号输送到数控机床的PLC中，对刀库状态进行确认。
1.2 数控系统对指令的目标刀具号和当前主轴的刀具号进行分析。
如果目标刀具号和当前主轴刀具号一致，直接发出换刀完成信号。
如果目标刀具号和当前主轴刀具号不一致，启动换刀程序，进入下一步。
1.3 主轴沿Z方向移动到安全位置。
一般安全位置定义为Z轴的第一参考点位置，同时主轴完成定位动作，并保持定位状态；主轴定位常常通过检测主轴所带的位置编码器一转信号来完成。
1.4 刀库平行向主轴位置移动。
刀库刀具中心和主轴中心线在一条直线上时为换刀位置，位置到达通过信号传感器（B）反馈信号到数控系统PLC进行确认。
机械手的原理及其常见故障分析
（一）、刀具掉刀产生故障的原因可能有： (1)刀具夹不紧掉刀 原因可能是卡紧爪弹簧压力过小；或弹簧后面的螺母松动；或 刀具超重；或机械手卡紧锁不起作用卡爪缩不回：应调松螺母， 使最大载荷不超过额定数值。
(3) 刀具交换时掉刀 换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点漂移，机械手抓刀时没 有到位，就开始拔刀，都会导致换刀时掉刀。这时应重新移动主轴箱，使其回到换刀点 位置，重新设定换刀点。
由于加工中心的自动换刀要求可靠准确，而且结构相对比较复杂，提高换刀速度技 术难度大。目前国外机床先进企业生产的高速加工中心为了适应高速加工，大都配备了 快速自动换刀装置，很多采用了新技术、新方法。
功能部件技术水平的高低、性能的优劣以及整体的社会配套水平，都直接决定和影响 着数控机床整机的技术水平和性能，也制约着主机的发展速度。而换刀机械手则是加工中 心稳定可靠运行的关键功能部件。它的快速、准确的换刀程序是影响加工中心发挥高效、 可靠的加工性能的重要因素。没有换刀机械手，就不可能有集中工序进行加工的加工中心。 有资料显示，刀库和机械手的故障率约占整机故障率的 25%[1]。所以说，换刀机械手的性 能、质量直接影响着数控机床整机的性能、质量和品种的发展。
机械手的原理及其常见故障分析
摘要：目前，加工中心是备有刀库，并能自动更换刀具，对工件进行多工序加工的一种功能较全 的数字控制机床，也是典型的集高新技术于一体的机械加工设备，它的发展代表了一个国家设计、制 造的水平，是判断企业技术能力和工艺水平标志的一个方面.
关键词：ATC 准确 快速 可靠 稳定
随着人类的发展、文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断 增大（尤其是那种重复性大的工作，像传运货物），涉及到危险性的工作也日趋增多，这 就迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓 取、搬运物件或操作工具的自动操作的一种装置，而机械手正是这样一种装置：它可代 替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手故障排除法
机械手故障排除法一、故障排除1.1警报故障码说明:(1)E01: 原点信号故障!(2)E02: 终点信号故障!(3)E03: 副臂上位信号故障!(4)E04: 正臂上位信号故障!(5)E06：正臂成品确认信号故障！(6)E07：副臂夹具信号故障！(7)E08：空气压力不足！(8)E12：正臂侧姿信号故障！(9)E13：正臂回正信号故障！(10)E14：置料安全信号故障！(11)E18：正臂前进信号故障！(12)E20：副臂前进信号故障1(13)E20：副臂后退信号故障！(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15)E25：副臂下行电磁阀故障！(16)E26：副臂前进电磁阀故障！(17)E27：变频器故障！(18)E32：原点与终点信号同时ON！(19)E36：置物安全信号已亮！(20)E37：中板信号故障！(21)E80：已达设定模数！(22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模侧姿（2）W02：手臂下行时横出入（3）W04：模式未设定（4）W05：成品臂未依模式动作（5）W06：料头臂未依模式动作（6）W10：未归原点（7）W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
冲压机器人的四种故障原因与解决方法
冲压机器⼈的四种故障原因与解决⽅法冲床机械⼿，也叫冲压机械⼿，是针对冲压⼯序⽽设计的⾃动化设备装置，可配合冲床、油压机等机床附件进⾏⾃动上下料、搬运、移栽等。
从2014年开始，冲压机器⼈运⽤越来越⼴泛。
例如在五⾦⾏业、家电⾏业、汽配⾏业等均有使⽤。
⽽随着冲压机器⼈的普及应⽤，那么如何维护及维修冲压机器⼈故障也是问题。
现在越来越多企业上冲压⾃动化⽣产线，好的冲压⾃动化线才能给企业带来好的经济效益，在企业碰到冲压机器⼈故障的时候，该怎么分析呢途达智能今天带⼤家了解⼀下，冲压机器⼈电机的四种故障原因与排除⽅法： ⼀、冲床机器⼈的电机编码器报警 1、故障原因 接线错误; 电磁⼲扰; 机械振动导致的编码器硬件损坏; 现场环境导致的污染; 2、故障排除 检查接线并排除错误; 检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善; 检查机械结构，并加以改进; 检查编码器内部是否受到污染、腐蚀(粉尘、油污等)，加强防护; 3、安装及接线标准 尽量使⽤原装电缆; 分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是⾼污染接线; 尽可能始终使⽤内部电源。
如果使⽤开关电源,则应使⽤滤波器，确保电源达到洁净等级; 始终将公共端接地; 将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层; 如果⽆法使编码器绝缘,则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专⽤端⼦)。
⼆、冲压机器⼈的电机断轴 1、故障原因 机械设计不合理导致径向负载⼒过⼤; 负载端卡死或者严重的瞬间过载; 电机和减速机装配时不同⼼; 2、故障排除 核对电机样本中可承受的最⼤径向负载⼒，改进机械设计; 检查负载端的运⾏情况，确认实际的⼯艺要求并加以改进; 检查负载运⾏是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装配精度。
三、冲床机器⼈的电动机空载电流不平衡，三相相差⼤ 1、故障原因 绕组⾸尾端接错; 电源电压不平衡; 绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
天行自动化机械手故障排解
輸出入信號說明項目接點說明接點說明1 X00 自動Y20 警示燈2 X01 停止Y21 週邊13 X02 啟動Y22 週邊24 X03 Y23 夾15 X04 Y24 夾26 X05 復歸Y25 夾37 X06 Y26 夾48 X07 夾1 Y27 吸9 X08 夾2 Y28 側姿10 X09 夾3 Y29 夾5（噴霧）（輸送帶）11 X0A 夾4 Y2A 關模完12 X0B 吸Y2B 開模完13 X0C 週邊1 Y2C 模區安全14 X0D 週邊2 Y2D 頂出閥15 X0E Y2E 緊急停止16 X0F Y2F 蜂鳴器17 X10 安全門18 X11 緊急停止19 X12 開模完20 X13 關模完21 X14 頂出限22 X1523 X16 全自動24 X17 置放25 X18 Z軸硬體上位26 X19 回正27 X1A 側姿28 X1B 空壓29 X1C 等後130 X1D 等後231 X1E 成型不良32 X1F 未射出3.3.5. IMM信號可觀察IMM信號3.4. 自動3.4.1. 自動準備自動準備，機器會自動移至待機位置，可按<F1>：瀏灠程式內容，或按<F6> :自動啟動。
3.4.2. 自動瀏灠可瀏灠預執行自動運轉教導程式內容，可按<F9>觀看上一行，<F10>觀看下一行3.4.3. 自動運轉機器自動運轉，可修改計時、計數、速度及觀看I/O或按<EXIT>退出自動運轉。
3.4.4. 計時可修改已教導設定計時器編號內容，若未設定則無作用。
夾具ON/OFF延時計時器：可修改已教導設定夾具編號內容，若未設定則無作用。
週邊輸出ON/OFF計時器：可修改已教導設定週邊編號內容，若未設定則無作用。
3.4.5. 計數可修改計數值內容。
3.4.6. 速度速度設定：以百分比計算可修改所教導對應速度號碼修改設定參數內容3.4.7. I/O自動運轉可觀察I/O輸出入信號內容變化4. 故障排除4.1. 故障碼說明當發生故障時，機器立刻停止動作，排除可按<EXIT>或<RESET>作排除，並依據故障內容檢查故障點。
搬运机械手的常见故障及处理方法
2
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搬运机械手的常见故障及处理方法
学习目标 学会搬运机械手常见故障的分析与处理。
1 2 345 Nhomakorabea常见故障位置及处理方法
装置侧故障
故障位置示意图 故障位置与类型 ①磁性传感器检测不到 ②左右限位传感器检测不到 ③节流阀无气压 ④手抓传感器检测不到手抓 抓紧 ⑤手臂气缸左右不到位 处理方法 调整传感器位置和 检查电路 调整传感器位置和 检查电路 调整节流阀阀门和 检查油水分离器 调整传感器位置 调整非标螺丝位置
PLC侧故障
1
故障位置与类型 ①安全插线不通 ②传感器得电而 PLC无输入信号 ③按钮不工作 ④PLC工作电源 ⑤传感器无输入 PLC输入指示灯亮 6 5 4 ⑦按钮模块24v电 源损坏 ⑥PLC有输出气缸 不动作
处理方法 检查安全插线是否 损坏 检测PLC端口S/S和 COM有无接24V电 源 检测接线或者拆下 维修 检查总电源输出 检测plc模块上输入 按钮有无闭合 用万用表测量y与 按钮模块0v有无电 压 更换保险丝
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
加工中心常用的刀库类型有圆盘式刀库，斗笠式刀库，链式刀库，其中销售量最大的是圆盘式刀库，因为其换刀速度快，稳定性高，对刀具的保护好而深受客户喜爱。
下面我说一下在售后过程中客户反映最多的问题。
在换刀过程中，由于报警导致刀库机械手不在位问题
这种问题大多数是由于气压不够报警造成，当然也有些换刀过程中停电这种小概率事件
这种情况下需要手动将机械手归位
方法如下，40#刀库使用12mm扳手在刀库上方有个带有半圆拉环的电机
将拉环向上拉到顶
然后使用扳手转动电机轴的6角螺丝，具体方向看情况，直到把机械手摇回原位，可以在刀库开窗后看感应灯，然后将电机的拉环放下，完成机械手的复位
最后将垂直的刀套水平即可，方法如下，：找到如图所示的双向电磁阀
在电磁阀下面有俩小按钮，此阀为红色，其他阀颜色可能有不同，不过位置一样功能一样
按下按钮，（俩按钮一个控制水平一个控制垂直，不反应就按另一个），刀套水平，完成刀库归位。
来源：滕州市大恒机床有限公司。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（最新版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的作用和重要性3.机械手的故障排除流程4.常见故障及解决方法5.维护和保养建议6.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款广泛应用于各种工业领域的自动化设备，以其出色的性能和稳定的运行而受到用户的青睐。
它主要由臂、手腕、手抓和控制系统组成，能够在多个轴向上进行灵活的运动，实现精确的定位和抓取。
二、维修手册的作用和重要性维修手册是机械手使用和维护过程中必不可少的参考资料，它包含了机械手的结构原理、操作方法、故障排除等重要信息。
正确地使用和维护手册，可以有效地提高机械手的运行效率和寿命，避免因故障造成的生产损失。
三、机械手的故障排除流程1.故障现象分析：根据机械手的异常表现，初步判断可能的故障原因。
2.故障部位定位：利用维修手册，针对性地进行检查，找出故障的具体部位。
3.故障原因分析：分析故障原因，可能是机械部件的损坏，也可能是操作或设置不当。
4.故障处理：根据故障原因，采取相应的处理措施，如更换损坏部件、调整操作参数等。
5.故障验证：处理完毕后，进行试验验证，确保故障已排除。
四、常见故障及解决方法1.机械手无法正常启动：检查电源线、插座和开关是否正常，如有问题则修复或更换。
2.运动轴无法正常运动：检查轴电机、驱动器和编码器是否正常，如有问题则修复或更换。
3.手抓无法正常抓取：检查手抓内部的吸盘或夹具是否损坏，如有问题则修复或更换。
4.控制系统故障：检查控制系统的硬件和软件是否正常，如有问题则修复或升级。
五、维护和保养建议1.定期检查：按照维修手册的建议，定期对机械手进行全面检查，发现问题及时处理。
2.保持清洁：保持机械手及其工作环境的清洁，防止灰尘和油污影响运行。
3.合理使用：遵循机械手的使用规范，避免超负荷运行，减少不必要的故障。
4.定期保养：按照维修手册的建议，定期对机械手进行保养，如润滑、更换易损件等。
机械手故障清除方法
检查空压机
接触不良
4.中继板SY1F接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
5.37P线31#接触不良
更换37P线
手控器不良
6.手控器无主臂前后阀输出
更换手控器
电磁阀不良
7.主臂前后电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
8.主臂前后电磁阀线圈不通
更换电磁阀
25
副臂上升异常
气压不足低于0.4kg
1.进气管过小
更换进气管
2.气流量不足
3.空压机排出气压过小
检查空压机
速度
4.速度过慢
调节速度
开关不亮
5.开关位置不正确
调节开关位置
6.中继板LZ2U接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
7.中继板SZ2D接触不良
8.开关烧坏
更换开关
9.37P线7#或13#接触不良
更换37P线
10.3芯线断裂
更换3芯线
调节速度
接触不良
5.中继板SZ2D接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
6.37P线13#接触不良
更换37P线
手控器不良
7.手控器无副臂上下阀输出
更换手控器
电磁阀不良
8.副臂上下电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
9.副臂上下电磁阀线圈不通
更换电磁阀
防落缸导杆未离开下固定板
10.防落缸不通气
整理防落缸气管
手控器不良
12.手控器无旋入阀输出
更换手控器
13.手控器无法接收到旋入信号
17
待机位置不正确
无气压
1.无法动作
注塑机机械手故障及解决方法
注塑机机械手故障及解决方法嘿，你问注塑机机械手故障及解决方法呀？这可有的聊了。
咱先说说常见的故障哈。
有时候机械手可能会不动作，哎呀，这可急人呢。
有可能是电源没接好，你得检查检查电线有没有插紧，开关有没有打开。
要是都没问题，那可能是控制系统出毛病了。
这时候就得找专业的人来看看，或者自己翻翻说明书，看看能不能找到解决办法。
还有啊，机械手可能会出现动作不准确的情况。
比如说该抓的东西没抓住，或者放的位置不对。
这可能是传感器出问题了，传感器就像机械手的眼睛，要是它不好使了，那机械手就瞎抓瞎放啦。
你可以检查一下传感器有没有被灰尘或者杂物挡住，清理清理说不定就好了。
再一个常见的故障是机械手的夹爪松不开或者夹不紧。
这要是在关键时刻，那可耽误事儿。
夹不紧可能是夹爪的力量不够，你可以调整一下夹爪的压力。
松不开呢，可能是卡住了，看看有没有东西卡在夹爪里面，或者是机械结构出问题了，这也得好好检查检查。
要是机械手出现抖动的情况呢，那也挺让人头疼。
这可能是机械部分有松动，或者是电机有问题。
你可以检查一下各个螺丝有没有拧紧，电机有没有过热。
要是电机过热，就让它休息一会儿，降降温。
我给你讲个事儿吧。
有一次我在工厂里看到一台注塑机机械手出故障了，它老是抓不住东西。
工人们都很着急，因为这会影响生产进度。
后来来了个老师傅，他检查了一下传感器，发现上面有一些塑料屑挡住了。
他把塑料屑清理掉，机械手就又能正常工作了。
大家都松了一口气，赶紧继续干活。
所以啊，要是注塑机机械手出故障了，别慌，先冷静下来，仔细检查一下可能出现问题的地方。
要是自己解决不了，就赶紧找专业的人来帮忙。
这样才能让机械手尽快恢复正常，不耽误生产。
加油哦！。
安全知识▏机械手九个常见故障及解决方法
安全知识▏机械⼿九个常见故障及解决⽅法随着⼯业的发展，现在市场上出现了好多省时省⼒的⼯具—助⼒机械⼿。
机械⼿对我们平时的作业有很⼤帮助，但是不管再好的机械⽤久了总会遇到故障，今天⼩编就给⼤家讲讲机械⼿常见的故障和解决办法。
⼀、机器⼈⽆法启动1、 各处的急停按钮是否旋起2、检查各个安全门开关是否正常3、控制箱上的⽅式开关为⼿动状态，⽰教器上的急停开关按下4、检查有⽆托盘5、机器⼈是否报警6、故障处置完成按启动按钮⼆、机器⼈运⾏过程中停⽌运⾏1、各处的急停按钮是否按下2、抓取位置光电是否正常3、是否有⼈或物⾮法进⼊防护区，安全门报警4、机器⼈是否有故障报警5、故障处置完成按⾃动启动按钮，可继续码垛三、某个待抓区有料但机器⼈不抓取1、检查到位光电开关是否有效2、检查是否码垛完成3、⼯作过程中触动安全光门，安全门与停⽌按钮串联4、处理完成后，重新按⾃动启动按钮四、托盘输送机不下托盘1、检查托盘机是否为⾃动状态 2、系统是否为启动状态 3、托盘升降机构是否位于下位4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常 5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进⾏调到⾃动状态)五、链条线托盘部输送或不停1、检查链线条的光电是否正常（⽆料时绿灯亮，有料时黄绿灯都亮。
）2、系统是否启动3、检查电机是否跳闸六、抓⼿不开合1、⽆⽓源。
2、电磁阀异常。
3、控制线路断线。
七、抓⼿掉包或甩包1、确认⽓源压⼒是否在要求范围内。
(压⼒必须为5MPa不能⼩于5MPa)2、⽓动管路是否有漏⽓现象3、检查电磁阀控制线是否连接完好4、检查涨紧套是否有松动;重新紧固好⼋、齿轮脱链及输送线⽪带打滑1、链条拉长。
去掉长出的部分，重新连接调配2、⽪带过松。
调节带轮涨紧装置，使⽪带松紧度适宜3、带轮连接键脱落;重新装配好连接键九、输送线传动响声过⼤1、轴承缺油。
按要求加注轴承油。
2、链条、链轮啮合不好;调整链条、链轮。
按要求加润滑油。
3、线体不稳，调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
机械手臂的故障排除
机械手臂的故障排除机械手臂是一种非常重要的现代化生产设备，它被广泛应用于许多行业。
这种设备凭借其高效的生产能力和出色的精度赢得了人们的信赖，但是它也因为其高科技度而容易出现各种各样的故障。
因此，机械手臂的故障排除是非常重要的，本文将讨论机械手臂的故障排除方法。
一、常见故障机械手臂在使用过程中常出现以下几类故障：1. 运行不稳定：机械手臂可能会因为各种原因造成运行不稳定的情况，例如，由于底盘和臂体之间的连接存在问题，臂体不能保持平稳，或者由于电缆连接异常等问题导致控制系统出现问题。
2. 系统故障：机械手臂的系统运行可能会发生各种故障，例如，由于传感器异常而导致的位置错误、信号错误、系统死机等问题。
3. 操作故障：机械手臂在使用过程中，可能会发生用户操作失误、参数设置错误等问题，导致机械手臂不能正常运行。
以上问题都是机械手臂的常见故障，如果不及时解决，将会严重影响设备的运行效率和生产效果。
二、排除故障的方法1. 首先，我们需要了解机械手臂的硬件和软件功能，以及在使用过程中可能出现的各种故障类型和原因，这将在解决问题时提供非常有效的指导。
2. 其次，问题排除过程中需要进行全面的检查和测试。
例如，在运行不稳定的情况下，需要对电缆、控制系统、底盘等部件进行检查，以确定问题所在。
3. 在最初的排查阶段使用一个多功能电子测试仪可以帮助识别机械问题包括驱动器模块的损坏和电机损坏。
测试仪能够检测电机和驱动器模块的运行状态，并快速确定在哪个电路方面出现问题。
4. 确认问题所在之后，需要进行更深入的分析。
例如，在位置误差的问题上，需要检查臂体、传感器和控制系统，以确定哪个部分存在问题，并对其进行修复或更换。
5. 如果问题涉及到软件，那么需要针对不同的问题类型进行不同的排查。
例如，如果软件问题是由于参数设置错误导致的，我们需要在软件界面上检查和调整参数。
如果系统死机，则需要重新启动控制电路。
总之，解决机械手臂故障需要我们熟悉设备的运作原理和检修方法，一旦发现问题，我们应该及时更换零部件或找出故障原因，以保持设备的高效运行。
机器人机械手位置偏差故障分析
机器人机械手位置偏差故障分析
一、机器人机械手在做全自动时候出现了位置偏差导致机器人机械手报警
检查部位和解决措施：
1、看看abb外部工装的固定划线是否有偏移。
2、检查机器人机械手治具能否取出该产品，是否成熟的运用到其他机台。
如果没有需要验证其治具的可行性。
3、检查翻爪翻平、翻直是否机械手维修有定位并且没有间隙晃动，如果没有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃动的原因，紧固。
4、观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。
如果不平需要松掉底座机器人维修螺丝和过渡板螺丝进行校正。
5、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否完全紧固，划线检测是否有偏移。
二、机器人机械手在做嵌件调位置时候，模外、模内对好位置后，回来确认模外位置发现机器人机械手有偏差1~2mm。
检查部位和解决措施：
1、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否紧固，上电后记录机械轴的位置用手推动主臂（如果是引拔方向就推X轴，Y轴就上下拉动）观察机械手位置是否有变化。
2、用手前后、上下晃动主臂看是否间隙，如有间隙检kuka查滑块紧固以及同步带涨紧程度以及相关的机械轮轴等。
3、手动翻平翻直观看翻爪运动情况，如有间隙更换翻边轴承，紧固气缸。
4、用扳手缓慢调节缓冲螺丝，手动翻平翻机械手直检测直到治具运动平稳为止。
多工位冲压机械手故障解决技巧
多工位冲压机械手故障解决技巧多工位冲压机械手故障解决技巧由于机械手比人工送料更精准，已广泛用于五金冲压/拉伸,电饭锅/热水壶/豆浆机/餐盘/笔记本外壳/手机外壳/汽车冲压零配件等行业，在使用过程中肯定会出现一些故障，虽然可以叫厂家过来维护，但由于不在地方不同不可能马上过来，但生产又急，如果自己学会一些冲压机械手故障解决技巧就以很快解决，不影响生产。
1．先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
2．先外后内应先检查冲床机械手设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
3．先机械后电气只有在确定冲床机械手零件无故障后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4．先静态后动态冲床机械手在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。
通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。
如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
5．先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
6．先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
7．先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。
电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。
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(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01:原点信号故障!
(2)E02:终点信号故障!
(3)E03:副臂上位信号故障!
(4)E04:正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
1.3.15 E24:正臂侧姿故障
1.3.16 E25:副臂下故障
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
（7）W11：未归终点
1.3警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06:正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障
4.3.9 E13:正臂回正信号故障
1.4.10 E14:置料安全信号故障
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20:副臂后退信号故障
1.3.13 E22:正臂下ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ障
1.3.13 E23:正臂进故障