发那科机器人本体更换电池
工业机器人维护与维修8-1电池寿命与开机时间
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工业机器人维护与维修 电池寿命与开机时间
1.电池寿命与开机时间 2.更换电池
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1 电池寿命与开机时间
机器人编码器电池更换周期一般为三年，根据机器人的不同使用情况， 当出现电池低电量报警，则需要更换电池。
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1 更换电池
任务要求： 掌握机器人本体电池的拆卸和安装操作。 提示：机器人每个轴的位置数据由备份电池保存，关闭机器人更换电池，
可能会导致所有当前位置数据丢失。因此，更换电池后，需要再次执行回零 操作。 任务实施步骤：
（1）断开主电源，打开接线盒外盖。
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1 更换电池
（2）找到电池安装板，把紧固螺钉松开。 （3）拔出连接到电池上的红色接插件。
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1 更换电池
（4）找到电池安装板，把紧固螺钉松开。 （5）拔出连接到电池上的红色接插件。
工业机器人测试题(附参考答案)
工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。
A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。
A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。
为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。
A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。
此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
FANUC发那科机器人常规点检保养
姿势
J3
J4
任意
0º 0º
任意
0º 0º
J5 任意
0º
J6 任意
0º
参考 FANU C200
0iB 165F/ 210F （其他 型号 参考 厂家 说明）
最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0° 参考上表的位置，进行润滑油加注。
■各轴的加油量
Wrist Axis 1 3800ml
Wrist Axis 2 1100ml
J4 Gear BOX 1900ml
J3 Axis 2500ml
J1 Axis 5500ml
J2 Axis 3500ml
所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换， 需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。 大约1.5罐（※16公斤注入）/ RB 1个单位
■各轴的加油、排油口
J2 OUT
油封脱落
液体密封损坏
注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。 ■发生原因
注油时压力过高 没有充分释放压力 排油后排气不足
・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次的频度 进行加注。 ・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。
使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 ・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。
■排空气
排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。
※因为废油脂会随着空气排出而进行固化
加油点
动作角度
OVR
动作时间
J1减速机
80°以上
50%
20min
J2减速机
90°以上
发那科小黄机各部件更换和维修说明
内部保密FANUC ROBODRILL @-T14*Fe FANUC ROBODRILL @-T21*Fe维修部件更换步骤书B-85168CM-1/01本说明书就下列机型进行说明。
机型名称简称FANUC ROBODRILL α-T14i FeFANUC ROBODRILL α-T21i Fe控制装置： A04B-0099-B202, B303, B304 FANUC Series 31i -A机构部 ： A04B-0099-B101, B102, B103, B104,B111, B112, B113, B114 α-T14i Fe α-T21i Fe·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。
·本机的外观和规格会随着改进而有所变更。
本说明书中所载的商品，属于基于《外汇及对外贸易法》的管制对象。
从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。
此外，某些商品还受到美国政府的再出口管制。
出口本商品时请向我公司洽询。
我们试图在本说明书中叙述尽可能多的情况。
然而，要在本说明书中全都注明不能这样做或者那样做，则需要占用说明书的大量篇幅，所以本说明书中没有一一列举。
因此，对于那些在说明书中没有叙述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-85168CM-1/01前言前言本说明书就FANUC ROBODRILL α-T14i Fe/21i Fe series在进行特定的维修作业时的步骤进行说明。
（有关构成适用对象的机床规格，请参阅上一页内容。
）本说明书中所列的维修作业，在维持本设备的性能方面极为重要，其前提是，这类维修作业应由事先接受过培训的作业人员进行。
经验不够丰富，技术不够熟练的作业人员，仅仅依靠本说明书进行作业，恐会损坏机床的性能，切勿行之。
B-85168CM-1/01目录目录前言 ................................................................................................................................................p-1 1 转塔调节设定 (α-T14i Fe series) (1)1.1 准备 (2)1.2 调节主轴电机的栅格位移 (2)1.3 调节换刀区域检测开关 (3)1.4 调节曲柄X轴方向位置 (3)1.5 调节松开机构 (4)1.6 调节刀具脱离点 (5)1.7 选择制动器的厚度 (6)1.8 调整转塔基座升降方向位置 (6)1.9 确认制动器的厚度 (7)1.10 消除转塔基座的反向间隙 (7)1.11 安装夹钳 (8)1.12 转塔分度时Z坐标的微调 (8)1.13 制动器安装位置的微调 (9)1.14 转塔部反向间隙的微调 (9)1.15 确认调节螺丝部的固定情况 (10)1.16 设定 (10)1.17 换刀循环 (参考) (11)1.18 换刀循环细分割区间（L1～L2、L4～L1）（参考） (12)1.19 相关参数(参考) (13)1.20 确认 (18)1.21 运行试验 (18)2转塔调节设定 (α-T21i Fe series) (19)2.1 准备 (20)2.2 调节主轴电机的栅格位移 (20)2.3 调节换刀区域检测开关 (21)2.4 调节曲柄X轴方向位置 (21)2.5 调节松开机构 (22)2.6 调节刀具脱离点 (23)2.7 选择制动器的厚度 (24)2.8 调整转塔基座升降方向位置 (24)2.9 确认制动器的厚度 (25)2.10 消除转塔基座的反向间隙 (25)2.11 安装夹钳 (26)2.12 转塔分度时Z坐标的微调 (26)2.13 制动器安装位置的微调 (27)2.14 转塔部反向间隙的微调 (27)2.15 确认调节螺丝部的固定情况 (28)2.16 设定 (28)2.17 换刀循环 (参考) (29)2.18 换刀循环细分割区间（L1～L2、L4～L1）（参考） (30)2.19 相关参数(参考) (31)2.20 确认 (36)2.21 运行试验 (36)目录B-85168CM-1/01 3主轴更换步骤 (37)3.1 主轴单元的拆除 (38)3.2 拆除拉杆（仅限更换轴杆单元） (41)3.3 安装主轴单元 (43)3.4 安装臂单元 (44)3.5 连接主轴电机轴杆和主轴杆 (45)3.6 运转主轴 (47)3.7 平衡校正 (49)3.8 测量主轴的负载表值 (51)3.9 转塔调节 (51)4主轴电机更换步骤书 (52)4.1 拆除主轴电机 (53)4.2 安装主轴电机 (55)4.3 转塔调节 (60)5刀具夹紧力测量步骤 (61)5.1 测量装置 (61)5.2 测量方法 (61)5.3 测量值 (61)6主轴栅格位移调节步骤 (62)6.1 测量步骤 (62)7刀具夹紧接近开关更换步骤书 (63)7.1 更换步骤 (63)8主轴调节用服务方式 (64)9 滚珠丝杠更换步骤 (66)9.1 X轴 (67)9.2 Y轴 (72)9.3 Z轴 (77)10导轨更换步骤 (81)10.1 X轴 (82)10.2 Y轴 (86)10.3 Z轴 (89)11电机原点恢复 (93)12 NC数据备份步骤 (94)12.1 将SRAM的内容统一保存／恢复到存储卡 (95)12.2 将FROM的内容保存／恢复到存储卡 (96)1.转塔调节设定(α-T14i Fe series) B-85168CM-1/011 转塔调节设定(α-T14i Fe series)FANUC ROBODRILL α-T14i Fe series转塔调节设定规格书(筒型)本规格书就FANUC ROBODRILL α-T14i Fe的转塔部调节设定进行描述。
FANUC机器人-基本维护保养
（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
（4）每⼀类错误在机器⼈操作中都同等严重。
（5）错误类型分为：
a、第⼀类错误
b、第⼆类错误
c、第三类错误
d、第四类错误
2、第⼀类错误慨述
（1）症状
a 、控制器死机
b 、⽰教盒屏幕空⽩
（2）潜在的原因
a、控制器 AC 电源存在问题
b、断开器的问题
c、变压器的问题
d、控制器 DC 电源线路的问题
e、电缆线问题
g、⽰教盒/缆线问题
f、电源供给单元损坏
h、电源供给单元保险丝熔断
i、开/关电路的问题
j、⾯板电路板保险丝
3、第⼆类错误概述
（1）症状
a⽰教盒锁死，没反应
（2）潜在的原因
a 、软件故障
b 、主板的问题
---u CPU 模块，连同DRAM
---u FROM/SRAM 模块
c 、⽰教盒/缆线/ISB 单元的问题
d、 PSU 或者底板（激活信号）的问题
e、辅助轴控制卡的问题
4、第三类错误概述
（1）症状。
AGV电池更换以及保养说明
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保管
为了避免电池的端子接触于金属或导电性物质（包括降落物），保管时应选择稳 定的位置以及姿势。 应以充电饱和状态保管。 保管电池时，须从机器上取下来或分离于充电器或负荷，应保管于低温场所。不要存 放在照直射光线的场所及高温（60℃以上）或潮湿的环境中。最佳保管温度范围为 0～25℃。当存放于高温环境中时，则快速进行自体放电。并且，在高湿度环境中容易 造成端子部位的腐蚀现象。 对保管中的电池，应隔两个月充电一次。（周围温度低于 25℃时）当周围温度从25℃ 每提高 10℃时，应把充电间隔缩短 1/2。电池的持续存放时间超过 1 年以上时，则 影响其寿命。 电池应尽快使用。其实在保管状态下也渐渐地发生劣化。即使充电，也有可能很难恢 复其容量。 长时间不使用电池时，不要存放在通风不良及有火源的地方。因引火爆发性气体的滞 留，容易导致爆炸。 不要将电池淋湿于雨水及海水。容易导致电池的损伤及火灾。 保管电池时，不要存放于摆动的台面上及倾斜的地方等不稳定的场所及碰撞降落物、 翻倒物的场所。容易导致电池的破损及受伤。
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三·蓄电池使用说明 ·
日常操作
充电应使用指定的充电器。 充电应进行到充电完毕为止。如果提前中止充电，会导致缩短电池寿命。对已经充完 电的电池，不要几次反复地充电。如果对充完电的电池反复地充电，因过度充电会加 快电池的劣化。 充电持续时间不要超过 24小时。如超过24 小时，会加快电池的劣化。 充电时应避免直射光线的地方。温度过快上升的同时，会导致充电过度。 禁止在被子上、火炉近处等放热不佳的场所进行充电。 放电之后应及时充电。当无人搬运车的电池电压下降显示为异常时，应停止使用并进 行充电。显示过度放电后如果继续使用，则导致电池的过度放电状态，从而加快电池 特性的劣化。 将电池长时间放在放电状态时，会增加内部电阻，从而导致充电困难。
数控机床编码器的电池盒与电池更换
机床行业 的整体素质提高很 多。从２００２年 警 （ｎ：轴 号 ）。 当ＬＣＤ显 示ＡＰＣ３ｎ７报
起 ，中国连续７年成为世界机床消费第一大 警 ，尽可 能 地更 换 电池 。通 （下 转１４０页 ）
１４０ ｉ 肛霾 ２０１６年·第４期
伤 ，另 外是 外 力所 造 成 的 ，通 常 是 别 人拍 击 造 成 挫 伤 ，严 重 的 学 生 掌 握 准 备 活动 的合 理 方 法 ，并 要 求 每 个 学生 做 好 充 分 的 准
术又转向实用 ，产量又出现上升趋势。
移 ，而且这种偏移的量是无从知道 的 ，只
德国政府一贯重视机床工业的重要战 有错误 的生产结果 出现后才能知道 。解决
略地位 ，在多方面 大力扶植 。于１９５６年研 的方法是增加参考点 ，编码器每经过参考
制出第一 台数控机床后 ，德国特 别注重科 点 ，将参考位置修正进 计数设备的记忆位
１９５２年研制出世界第一台数控机床 、１９５８ 部记忆来记住位 置。这样当停电后 ，编码
年研制出加工 中心 。其存在的教训是 ，偏 器不能有任何的移动 ，当来 电工作时编码
重与基础科研 ，忽视应用技术 ，于１９８２年 器输 出脉冲过程中 ，也不能有干扰而 丢失
被 １３本超过。从２ｏｌｔ￣纪９Ｏ年代起 ，数控技 脉冲 ，不然 ，计数设 备记忆的零点就会偏
床科研 、设计 、制造和使 用上 ，技术最先 换成周期性 的电信号 ，再把这个 电信号转
进 、经 验 最 多 的 国 家 。 因 其 社 会 条 件 不 变 成 计 数脉 冲 ，用 脉 冲 的个 数 表 示 位 移 的
同 ，各 有特 点 。
大小 。绝对式编码器的每一个位置对应一
美国政府重视机 床工业 ，美国国防部 个确定的数字码 ，因此它的示值 只与测量
机械手更换电池方法
更换机械手电池操作方法一：
更换电池前选择“关节”，将机械手调试呈拉直状态，并将机械手J1、J2、J3、J4四
个关节的值调为0、0、0、0，然后开始更换电池
更换机械手电池操作方法二：
更换电池前选择“脉冲”，将机械手当前J1，J2，J3，J4四个关节的脉冲值记录下来，
J4四
1
2
3
1.更换电池后在命令界面输入>encreset1,2,3,4 按回车重置编码器
2.在命令界面输入>calpls 0,0,0,0 按回车机械手自动会把当前位置的脉冲将脉冲释放为零）
3.在命令界面输入>calib 1,2,3,4 按回车机械手会自动校正1,2,3,4轴关节原更换电池步骤完成
2
1
3
1.更换电池后在命令界面输入>encreset1,2,3,4 按回车重置编码器
2.在命令界面输入>calpls X,X,X,X (将X值改为换电池前记录下来的四个轴的脉冲
按回车机械手自动会把更换电池前的脉冲值设置到控制器（即为机械手当前的
3.在命令界面输入>calib 1,2,3,4 按回车机械手会自动校正1,2,3,4轴关节原点下来，开始
更换电池步骤完成
的脉冲设为0（即关节原点，届时
的脉冲值) 当前的脉冲）节原点，届时。
DENSO机器人电池的更换方法
DENSO ROBOT 技术通报资料
李鹏
内容名称
DENSO 机器人电池的更换方法
日期
2007.8.16ຫໍສະໝຸດ DENSO VS6556 机器人本体及控制器电池更换方法
(注意:在更换电池后,不要马上关闭机器人电源,要让
其开电 24 小时以给新电池充电)
一. 本体电池更换 1. 机器人通电 2. 将马达 OFF 3. 急停开关压下 4. 具体操作(将电池一颗一颗的换下,也就是要 拔掉一颗,马上换上新的一颗,千万不可同时换.)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 易 控 自 动 化
易控自动化设备（昆山）商贸有限公司
二. 控制器电池更换 1. 机器人通电 2. 取下控制器上的电池护盖螺丝,取下旧电池,换上 新电池,换电池时间一定要在 3 分钟内完成. 3. 更改控制器内的日期 设定下次更换日期时间,按下列步骤设定 需用大型教导器
[F6Set] [F6Main]
[F4Battery]
[OK]
[Cancel]
将控制器内设定为现在日期,它会自动提示下次更
换时间.
(注意:在更换电池后,不要马上关闭机器人电源,要让 其开电 24 小时以给新电池充电)
发那科机器人基础教育
1.按程序一览（SELECT)键，显示程序目录画面。2.将光标选中要查看的程序。3.在功能键中选择细节 （DETAIL)选项。（若功能键中没有细节选项按一下页就可以找到）。之后画面中就会出现选中程序细节。 4.把光标移至需要修改的项按回车键或F4(CHOICE)选择键进行修改。修改完成后按F1结束(END)回到 SELECT界面。（见P64)
2020/3/31
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5.程序的管理
一.创建程序
1.按(SELECT)程序一览键显示程序目录画面。2.选择F2新建（CREATE)输入程序名。（注：不可以以空格、 符号、数字作为程序名的开始符号）3.输入完成按回车即可。
二.程序的删除、复制。
在显示程序目录画面中分别可以看到程序的删除（DELETE)和程序的复制（COPY)。（注：如果画面中没 有程序的删除和程序的复制按下一页（NEXT)就可以找到）。
3.直接输入法设置的步骤：直接输入法是用户知道要设定的工具坐标和出厂的坐标在空间中相差的数据直接输入即可 使用。
（注：三点法和六点法的区别在于三点法只是改变出厂工具坐标的数值。而六点法可以改变出厂工具坐标的数值和 方向。我们在进行设定工具坐标时经常使用三点法完成以后再对w、p、r的数值进行输入，一般用户最多可以设置10 组工具坐标，当我们设定完成时需要激活设定的坐标系点SHIFT+COORD然后光标选择TOOL直接输入数值即可。）
2020/3/31
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3.机器人零点复归
三. 零点复归的方法
1.专门夹具核对方式。2.零点核对方式。3.单轴核对方式。4.快速核对方式 1.专门夹具核对方式要有专门的夹具，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵） 2.零点核对方式：a.选择零点调整画面。b.示教机器人的每一根轴到0度位置（刻度标记对齐位置）c.
发那科机器人20个基础知识点(二)
发那科机器人20个基础知识点（二）1、FANUC机器人三种备份与加载的方法——一般模式下的备份与加载、镜像备份与恢复、自动备份。
2、FANUC机器人主板上的电池大约每两年更换一次。
3、零点标定的方法有5种——专用夹具零点位置标定（一般在机器人出厂之前使用）、全轴零点位置标定、简易零点标定、单轴零点标定、直接输入零点标定数据。
4、只有在系统参数（系统变量）$MASTER_ENB为1或2时，才会显示零点标定/校准界面。
5、FANUC机器人的三种动作类型——关节（J）、直线（L）和圆弧（C）。
6、寄存器指令是用于寄存器算术运算的指令。
寄存器包括数值寄存器、位置寄存器和码垛寄存器。
7、位置寄存器主要用于存储位置数据的变量，标准配套100个位置寄存器。
8、FANUC机器人的程序命名——不能以空格、符号、数字作为程序名称的开头，否则不能创建程序。
9、发那科机器人示教器的启动方式分为两种——手动启动方式和自动启动方式。
10、手动启动方式分为三种：顺序连续运行、顺序单步运行、逆序单步运行。
11、远程控制是通过外围设备与I/O通信的方式启动控制程序。
可进行远程控制的程序分为RSR程序、PNS程序，以及宏程序。
12、程序的状态包括如下三种——●执行状态：此时，系统将程序的执行状态显示为RUNNING （执行）●强制终止状态：此时，系统将显示程序的执行状态为ABORTED（结束）●暂停状态：此时，系统将显示程序的执行状态为PAUSED （暂停）13、中断程序的方法有如下两种——暂停程序（PAUSED）和终止程序（ABORTED）14、FANUC机器人的两种位置数据类型——一般位置P[]和位置寄存器PR[]。
15、FANUC机器人的速度——VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% （VFINE→5%之间，每按一下，增加1%；5%→100%之间，每按一下，增加5%）16、FANUC机器人TP示教盒上的deadman开关共有3个档位。
工业机器人题库(含答案)
工业机器人题库（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、36VB、12VC、24VD、48V正确答案：C2.(《安全生产法》规定,生产经营单位必须为从业人员提供符合国家标准或者行业标准的(),并监督、教育从业人员照章执行。
A、劳动防护用品B、劳动工具C、住宿饮食D、福利待遇正确答案：A3.(ABB机器人的重复执行指令是( )。
A、IFB、FORC、WaitDID、AccSet正确答案：B4.(关于ABB 机器人故障代码5XXXX的描述准确的是( )。
A、与系统功能、系统状态相关的信息B、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息C、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息D、与输入和输出、数据总线等有关的信息正确答案：B5.(当机器人系统()时,可利用备份的系统文件进行恢复。
A、报警B、重启C、死机D、重新安装系统正确答案：D6.(,示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。
A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、容易产生废品D、占用生产时间正确答案：D7.(线性运动指令的特点是()。
A、确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧B、用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置C、对路径精度要求不高D、确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线正确答案：D8.(ABB工业机器人系统恢复完成后,需要( )才能生效。
A、不需要重新启动控制器B、重新启动控制器C、重新设置参数D、重装系统正确答案：B9.(机器人处于再启动动作中,再次暂停后手动运行了机器人。
重新启动运行时,再启动动作将是直接向着( )的动作。
A、机器人原点B、下一个示教点C、最初的开始位置D、最初的停止位置正确答案：D10.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、重复执行C、赋值D、通讯正确答案：B11.(FANUC机器人发生SRVO-075报警时,机器人可以( )动作。
工业机器人题库含参考答案
工业机器人题库含参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。
A、计算机控制器B、操作面板C、示教器D、轴控制器正确答案：A2.(机器人作业路径通常用( )坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A、运动B、手爪C、固定D、工具正确答案：D3.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。
A、公平公正B、先公后私C、公私不分D、假公济私正确答案：A4.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、人机界面的驱动程序版本过低C、串口及中断信号有冲突D、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖正确答案：B5.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B6.(工业机器人更换本体编码器电池时,需要在()情况下进行。
A、运行B、开机C、暂停D、关机正确答案：B7.(下列关于机器人关节维护不正确的是()。
A、检查六轴机器人各轴零位是否准确B、拆装过程做好标记及存储工作C、检查软管束及线缆有无破损及断裂D、机器人拆装工具可以使用活动扳手正确答案：D8.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过____模块完成的。
A、I/OB、基座C、开关电源D、CPU正确答案：A9.(手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和( )工件。
A、触摸B、固定C、定位D、释放正确答案：D10.(当工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时,如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题,可通过操作下列( )按钮来排除当前运行故障情况。
A、程序停止按钮B、急停按钮C、电机上电按钮D、制动闸释放按钮正确答案：D11.(隔离开关的文字符号是 ( )。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》2.3工业机器人电池的更换
ห้องสมุดไป่ตู้电池更换步骤：然后打开电池盖，最后
首先关闭总电源，再关闭控制柜电源，即将 操作模式旋至 “0”位。
旋开4个螺钉，打开电池盖板。 松开电池与SMB板连接的接线端子，并移开
固定电池的4个螺钉。 取出旧电池，换上新电池并连接好接线端子。
重新将电池盖板装回后，便可打开总电源， 进行后续操作。
*注意：废弃电池必须作为危险废品 处理且不能当做充电电池使用。各 个型号的机器人电池的位置会有所 不同，操作前需阅读机器人说明书。
ABB机器人在关掉控制器主电源后，六个 轴的位置数据是由电池提供电能进行保存 的，所以在电池即将耗尽之前，需要对其 进行更换，否则，每次主电源断电后再次 通电，就要进行机器人转数计数器更新的 操作。机器人配备的是锂电池或者是可再 充电的镍镉电池，安装在如下图所示的盖 板下，电池的位置如图所示。
A—电池盖，B—电池，C—电池连接线，D—电池架。 图 电池所在位置