机器人模块化.

2019/1/15
机器人的模块化
• 如果在概括一点可以这么分一下： 3、知道环境和自己状态后还需要进行“思考”——终 端计算模块 两个核心点：节点，连接线； 实现方式：连接的创建，修改，比 较，断开，特征性相连； 节点的创建和删除；
2019/1/15
机器人的模块化
• 如果在概括一点可以这么下： 思考后还要有所反应，不能什么都不做——表达模块
一是人工输入和机器人之间的交流，二是机器人自身对外界环 境的信息收集，三是机器人对自身各项理化参数的收集。 2、信息自传感器收集后需要就地进行一下预 处理（以减轻信息传递模块和终端计算模块的工作负荷）。 传感器按照一定的标准对信息进行筛选，比如某处的温度高于 某个值时就上报，否则就地“放手”；再比如两处同性质数据 结果在一定范围内，则按一定的方式取一个函数值上报。紧接 着就收集处理下一时间单元收集到的信息。 3、传感器自动的将各种理化参数转化为机器 人语言开始逐层“上报”；
2019/1/15
机器人的模块化
• 总结 • 机器人的模块化将一个复杂的机器人细分成若干个小的 模块，将其简单化、细节化，有助于推动的机器人的研发 和推广。
2019/1/15
Leabharlann Baidu
机器人的模块化
谢谢大家！
2019/1/15
运动与力量表达子模块： 通过与感知模块（全方位了解和识别包括附带的其他事物在内的周边 环境，并监控自身各参数状态），能源模块（提供能量），力量表达模 块（将能量进行表达，比如人通过双腿实现平衡），记忆与存储模块 （调用运动历史上的类似运动数据作为参照），终端计算模块（分析周 围环境、运动历史、运动目标和自身状态，调控新的力量表达以实现运 动目标）的通力协作，实现对自身运动状态的动态控制。 实现目标与应用前景： 机器人（及其附带的其他事物，通俗讲就是货物）能够自主性完成目 标指向性运动，而基本上不受环境影响。比如美国波士顿动力公司在美 国军方的支持下研发出来的能负重跑动的机器狗。
2019/1/15
机器人的模块化
• 如果在概括一点可以这么分一下：
1、机器人需要用能量驱动——能量模块。
即是机器人从外界获得能量来源，再转化成 自身能量并最终通过一定的方式表达出来的 相关结构单元和过程。
2019/1/15
机器人的模块化
• 如果在概括一点可以这么分一下： 2、机器人需要随时了解周围环境和自身的状态 ——感知模块 搭配合作与核心技术构想：1、收集到信息主要来自三方面，
机器人的模块化
——工学院11级 ——雷博
让我们从这说起
这是一个什么？ 一块积木而已
2019/1/15
那如果把这些积木“相加”呢？

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2019/1/15
那如果把这些积木“相加”呢？

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2019/1/15
那如果把这些积木“相加”呢？

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机器人也能够由模块拼加出来。
2019/1/15
机器人的模块化
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2019/1/15
机器人的模块化
• 一般意义下的机器人模块可以分成这些：
1.语音模块 ——用于语音对话、语音控制。 2.灯光表达模块 ——用于机器人状态显示、感情表达（喜、怒、哀、乐） 3.控制模块 ——I/O+决策，即机器人的大脑，其控制能力及AI由编程者的水平决定。 4.传感器模块 ——对外界环境的的感知。 5.电源模块 ——为机器人提供能源，常用有3v、5v、6v、9v、12v。 6.减速电机 ——常用于机器人行走驱动，根据需要选择变比。 7.驱动模块 ——机器人的执行机构，常选用行模中的舵机。 8.视频模块 ——机器人的眼 9.机械模块 10.无线通讯模块 11.控制软件 这是百度说的：http://zhidao.baidu.com/question/40156798
像walli旧成了这样，你还会 喜欢吗？
2019/1/15
机器人的模块化
• how?
• 机器人模块化在于按照机器人各组分结构特性， 功能特点，连接模块特点等标准对机器人各组分 进行分组，这在不同机器人上有不同的分组 情况和模块化结果。
• 让我们来看个例子
2019/1/15
机器人的模块化
• • • http://v.youku.com/v_show/id_XMjU 3NTYyMTY0.html http://v.youku.com/v_show/id_XMjI 2NzUwNzAw.html http://v.youku.com/v_show/id_XMjI 2NzYwNjg0.html http://v.youku.com/v_show/id_XMjI 2NzYwOTAw.html http://v.youku.com/v_show/id_XMjI 2NzUxNDM2.html 把这些模块或纵向连成一条，或横 向并排，或交错组合，“你看，这 样的随机变化组合，可以让智能模 块机器人根据不同的地形执行和完 成任务，也是以前的模块机器人没 有的功能。” ——程辉 加州大学戴维斯分校 集成工 程实验室主任
2019/1/15
机器人的模块化
• why?
• 2、自我修复能力
• 模块化机器人的可造性非常强， 能够重新组装成任何想得到的 形态。如果每一个模块都一模 一样，损坏的模块能够自我修 复，卸下坏掉的模块或简单地 吸纳一个新的模块。将它们放 置在一起，模块可能像一盘沙 子或一摊水银，但是当这些零 件发生联系后，模块机器人可 以组装成任何形式。
• what？
• 模块化，就是将机器人某 些要素组合在一起，构成 一个具有特定功能的子系 统；再将这个子系统作为 通用性的模块与其他子系 统进行组合，构成一个完 整的机器人，甚至产生多 种不同功能或相同功能、 不同性能的效果。
2019/1/15
机器人的模块化
• why?
• 1、机器人模块化 的目的是为了降 低机器人研发的 复杂度，使设计、 制作、调试和维 护等操作简单化， 经济化、高效化。