机电传动控制精彩试题及问题详解
机电传动控制考试试卷及答案讲解学习
机电传动控制考试试卷及答案机电传动控制期末考试试卷及答案一、分析与简答题1.请简述机电传动系统稳定运行的条件。
a)电动机的机械特性曲线n=f(T M)和生产机械的特性曲线n=f(T L)有交点(即拖动系统的平衡点);b)当转速大于平衡点所对应的转速时,T M<T L,即若干扰使转速上升,当干扰消除后应有T M-T L<0。
而当转速小于平衡点所对应的转速时,T M>T L,即若干扰使转速下降,当干扰消除后应有T M-T L>0。
2.请解释机电传动系统稳定运行的含义。
a)是系统应能以一定速度匀速运转b)是系统受某种外部干扰作用(如电压波动、负责转矩波动等)而使运行速度稍有变化时,应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。
3.请简述并励发电机电压能建立的条件。
a)发电机的磁极要有剩磁;b)起始励磁电流所产生的磁场的方向与剩磁磁场的方向相同;c)励磁电阻不能过大。
4.请简述电动机制动的稳定制动和过渡制动状态的共同点和不同点。
a)两种制动状态的区别在于转速是否变化b)两种制动状态的相同点在于电动机发出的转矩与转速方向相反。
5.请简述直流他励电动机的三种制动方式的接线方法。
a)反馈制动为正常接法;b)反接制动:电源倒拉反接改变电枢电压的极性;倒拉反接制动在电枢电路内串入附加电阻;c) 能耗制动将外部电枢电压降为零,并将电枢串接一个附加电阻短接。
6. 为什么直流电动机直接启动时启动电流很大? 因电枢加上额定电压,而电枢电阻很小,故aNST R U I =很大。
7. 对电动机的启动有哪些主要要求? a) 启动转矩大,电流小 b) 平滑,安全可靠 c)简单方便,功耗小8. 直流他励电动机启动时,若在加上励磁电流之前就把电枢电压加上,这时会产生什么后果(从T L =0和T L =T N 两种情况加以说明)? a) T L =0时飞车b)T L =T N 时电枢电流很大。
9. 有静差调节系统和无静差调节系统的含义是什么? a)依靠被调量(如转速)与给定量之间的偏差来进行调节,使被调亮接近不变,但又必须具有偏差(即0≠∆U )的反馈控制系统,即有静差调节系统。
《机电传动控制》习题集答案.docx
《机电传动技术基础》试卷二参考答案一:判断选择题:(从下列各题备选答案中选出正确答案,每小题2分,共30分 I B 2 A 3 B 4 C 5 D 6A 7D 8C 9D 10 D II B 12 B 13 A 14 B 15 A二、阅读分析题: 1、是一台三相异步电动机降压启动的控制电路。
其工作过程:(1) 按1SB, 1KM 的线圈得电,1KM 常开触点闭合,自锁、M 的定子中接入电阻R 降压启动。
KT 的线圈得电延时,KT 常开触点闭合,2KM 的线圈得电,2KM 常闭触点断开,1KM 的线圈 失电,1KM 常开触点断开,2KM 常开触点闭合,M 正常运转。
(2) 按2SB, 2KM 的线圈失电,M 停转。
三. 改错题(将图中不合理或错误或不可编程的地方改正, 四、计算题:(选做一道题,要求写出主要计算步骤及结果,共15分) 1、答案:(1)额定转矩p17x103T N = 9.55 工=9.55 -------- Nm = 1O8.2N 〃?Nn N 1500(2)直接启动时的启动电流(3) 电枢串入启动电阻后的启动电流Ra + R«d2、用F-40M 型PLC 的指令 写出其指令语句表:LD 400 LD 500 ANI 401PLS 102 LD 402 LD 501 ANI 403 OUT 210 ORBLD502 ANI 404 SFT 210 LD 405 LD 102 LD 406 RST 210 ANI 407LD 213 ORBOUT 530 OR430LD 217 OUT 430 OUT 537要求画出改好的图,6分)220022A =1000A END故 R ad >^-R a =0.99Q uu c r u而启动转矩 T'st = K t ^N I stTT _ T D其中 K,(^N =9.55K e ^N =9.55 N ~ N a此时的启动转矩T'st =K t ^N xll N =23\Nm(4)降压启动时故电源电压 U =21 N R a =2x91x0.22 = 4072.答案:(1) E 〔= 4.44耻0> = 4.44x50x320x0.023 = 1634V(1)转子绕组开路时,转子电路电流12=0,转子转速〃 =0,转子绕组电动势频 率h= L =50Hz ,故开路电压:E 20 =4.44f 2iV 2® = 4.44f 1iV 2O =4.44 x50x20x 0.023 = 102V(3) f 2 = S N f x = 0.028x50 = 1.43HzE 2N = 4.44/2A^20> = 4.44 xl.43x20x 0.023 = 0.29V五、设计题:(第1题10分,第2题15分,共25分)220-91x0.221500=\21Nm!ALD 401 OR 430 ANI 400 OUT 430 LD 402 OR 431 ANI 400 AND 430 OUT 431 LD 403 OR 432 ANI 400 AND 431 OUT 432 END2、。
机电传动控制期末考试试卷及答案
五、计算题(要求写出主要步骤每题10分)1.有台直流他励电动机,其铭牌数据为:PN=5.5kW,UN=Uf=220V,nN=1500r/min,η=0.8,Ra=0.2 Ω。
试求:①额定转矩TN②额定电枢电流IaN;③额定电枢电流时的反电势;④直接启动时的启动电流;⑤若使启动电流为三倍的额定电流,则电枢应串人多大的启动电阻?此时启动转矩为多少?解:1. TN=9.55PN/nN=9.55*5.5*1000/1500=35 N.m2. IaN=pN/ (ηUN)=31.25A3.E=UN-IaNRa=220-31.25*0.2=213.75V4.Ist=UN/Ra=220/0.2=1100A5.I’st=UN/(Ra+Rad) ≤3IsNRad≥UN/3IaN-Ra=220/(3*31.25)-0.2=2.15ΩT’st=KtφI’st=(9.55E/nN)3IaN=(9.55*213.75/1500)*3*31.25=127.6 N.m2.某一调速系统在高速时的理想空载转速no1=1450r/min,低速时的理想空载转速n02=100r/min,额定负载时的转速降△nN=50rmin。
①试画出该系统的静特性;②求出调速范围D和低速时系统的静差度s2;③在nmax与s2一定时,扩大调速范围的方法是什么?调速系统中应采取什么措施保证转速的稳定性?解:1.静特性2. D=nmax/nmin=(n01- △nN)/ (n02- △nN)=(1450-50)/(100-50)=28S2= △nN/n02=0.52.有一台三相异步电动机,正常运行时为Δ接法,在额定电压UN下启动时,其启动转矩Tst=1.2TN(TN为额定转矩),若采用Y—Δ换接启动,试问当负载转矩TL=35%TN时,电动机能否启动?为什么?TstY=1/3*1.2TN=0.4TN>0.35TN=TL3.试说明图中几种情况下系统的运行状态是加速?减速?还是勾速?(图中箭头方向为转矩的实际作用方向)一、分析与简答题1.请简述机电传动系统稳定运行的条件。
《机电传动控制》期末考试试卷附答案
《机电传动控制》期末考试试卷附答案一、单选(共10小题,每小题3分,共30分)1.机电传动的目的是()。
A、将机械能变为电能B、将电能变为机械能C、将控制信号进行转换和传递D、对电机进行保护2.三相鼠笼式异步电动机在运行中断了一根电源线,则电动机的转速将()。
A、增加B、减少C、停转D、不变3.瞬时断开的动合触点是()。
A B C D4.长期带额定负载运行的交流接触器,其额定电流通常选()。
A、小于负载额定电流B、等于负载额定电流C、负载额定电流的1.3—2倍D、愈大愈好5.热继电器在电动机控制线路中的主要作用是实现()。
A、过载保护B、零压保护C、欠压保护D、短路保护6.集中控制台一般放在离机床较远的地方,可以在控制台也可以在机床现场进行操作,实现的控制是()。
A、集中控制B、分散控制C、联合控制D、点动控制7.异步电动机的转矩与电源电压的关系是( )。
A、成正比B、成反比C、无关D、与电压平方成正比8.变压器与电机的铁心用硅钢片叠压而成,其主要目的()。
A. 减少磁滞损耗B. 减少涡流损耗C. 减少电器噪声D. 减少铜损9.带有换向器装置的电机是( )。
A、交流鼠笼异步电动机B、交流绕线式异步电动机C、直流电动机D、步进电动机10.直流电动机当电枢回路中串接电阻后,其固有的机械特性曲线是()。
A、由(0,no)出发的一簇向下倾斜的直线B、一簇平行于固有特性曲线的人为特性曲线C、由(0,no)出发的一簇向上倾斜的直线D、不确定二、填空题(共15空,每空2分,共30分)1、一台频率为50 Hz的异步电动机额定转速为730 r/min,其转差率S为。
2、F1-40MR是F1系列PLC的(基本单元,扩展单元),40表示其具有。
3、SET指令用于,RST指令用于。
4、PLC一般(能,不能)为外部传感器提供24V直流电源。
5、FXGPWIN是FX系列PLC的编程软件,使用该软件的微机(可以,不可以)直接与PLC通讯。
机电传动控制习题集及解答
机电传动控制习题解答机械工程学院郝昕玉习题集及解答第1章概述1-1什么是机电传动控制?机电传动与控制的发展各经历了哪些阶段?答:从广义上讲,机电传动控制就是要使生产机械设备、生产线、车间甚至整个工厂都实现自动化;具体地讲,就是以电动机为原动机驱动生产机械,将电能转变为机械能,实现生产机械的启动、停止及调速,满足各种生产工艺过程的要求,实现生产过程的自动化。
因此,机电传动控制,既包含了拖动生产机械的电动机,又包含了控制电动机的一整套控制系统。
例如,一些精密机床要求加工精度达百分之几毫米,甚至几微米,重型镗床为保证加工精度和控制粗糙度,要求在极慢的稳速下进给,即要求在很宽的范围内调速;轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械,操作频繁,要求在不到一秒钟时间内就得完成从正转到反转的过程,即要求能迅速地启动、制动和反转;对于电梯和提升机则要求启动和制动平稳、并能准确地停止在给定的位置上;对于冷、热连轧机以及造纸机的各机架或分部,则要求各机架或各分部的转速保持一定的比例关系进行协调运转;为了提高效率,由数台或数十台设备组成的生产自动线,要求统一控制和管理。
诸如此类的要求.都是靠电动机及其控制系统和机械传动装置来实现的。
它主要经历了四个阶段:最早的机电传动控制系统出现在20世纪韧,它仅借助于简单的接触器与继电器等控制电器,实现对控制对象的启动、停车以及有级调速等控制,它的控制速度慢,控制精度差,30年代出现了电机放大机控制,它使控制系统从断续控制发展到连续控制,连续控制系统可随时检查控制对象的工作状态,并根据输出且与给定量的偏差对控制对象进行自动调整,它的快速性及控制精度都大大超过了最初的断续控制,并简化了控制系统,减少了电路中的触点,提高了可靠性,使生产效率大力提高;40年代~50年代出现了磁放大器控制和大功率可控水银整流器控制;可时隔不久,于50年代末期出现了大功率固体可控整流元件——晶闸管,很快晶闸管控制就取代了水银整流器控制,后又出现了功率晶体管控制,由于晶体管、晶闸管具有效率高、控制特性好、反应快、寿命长、可靠性高、维护容易、体积小、重量轻等优点,它的出现为机电传动自动控制系统开辟了新纪元;随着数控技术的发展,计算机的应用特别是微型计算机的出现和应用,又使控制系统发展到一个新阶段——采样控制,它也是一种断续控制,但是和最初的断续控制不同,它的控制间隔(采样周期)比控制对象的变化周期短得多,因此,在客观上完全等效于连续控制,它把晶闸管技术与微电子技术、计算机技术紧密地结合在一起,使晶体管与晶闸管控制具有强大的生命力。
机电传动控制分章节测试题附答案
机电传动控制分章节测试题附答案第一章 绪论部分 一 单项选择题:1 机电传动的目的是将电能转换为 【A 】 A. 机械能B. 动能C. 势能D. 液压能二 多项选择题 :1 机电传动的发展大体上经历哪几个阶段? 【A B C 】 A. 成组拖动 B. 单电动机拖动 C. 多电动机拖动 D. 单组多动 E. 复合拖动三 判断改错题:错误的在括号内画×得2分,将错误更正为正确的得2分;正确的在括号内画√得4分; 1 机电传动的目的是将机械能转换为电能。
【× 】 更正:机电传动的目的是将电能转换为机械能。
第二章 机电传动系统的动力学基础 一 单项选择题:1 多轴拖动系统中飞轮转矩可根据以下哪种原则折算到电动机轴上? 【B 】 A. 机械能守恒B. 动能守恒C. 功率守恒D. 动量守恒2 恒转矩型机械特性的特点是负载转矩为 【A 】 A. 常数 B. 在一定范围内变化 C. 随转速增加而正比增加 D. 实数3 电流电动机的电磁转矩T 、负载转矩L T 和空载损耗转矩0T 之间的关系是 【B 】 A. 0T T TL += B. 0T T T L += C. 00=++T T T L D. L T T T +=04 多轴拖动系统中各静态负载转矩可根据静态时以下哪种原则折算到电机轴上?【C 】 A. 机械能守恒B. 动能守恒C. 功率守恒D. 动量守恒5 根据转矩正方向的约定,恒转矩型机械特性中,反抗转矩与转速n 的符号关系是 【A 】A. 恒相同B. 恒相反C. 取决于电机工作状态D. 跟机械特性有关6 单轴机电传动系统为减速运动时,电机转矩M T 与负载转矩L T 之间的关系是 【C 】A. L MT T =B. L M T T >C. L M T T <D. L M T T ≠7 恒转矩型机械特性中,反抗转矩的方向与运动方向的关系是 【B 】A. 恒相同B. 恒相反C. 取决于电机工作状态D. 跟机械特性有关 8 恒功率型机械特性的负载转矩与转速n 之间的关系是【B 】A. 成正比B. 成反比C. 无关D. 抛物线函数关系9 单轴机电传动系统处于静态或稳态时,电机转矩M T 与负载转矩L T 之间的关系是【A 】 A. L MT T = B. L M T T >C. L M T T <D. L M T T ≠10 多轴拖动系统中各转动部分的转动惯量可根据以下哪种原则折算到电动机轴上?【B 】 A. 机械能守恒 B. 动能守恒C. 功率守恒D. 动量守恒11 随转速n 的增加,直线型机械特性的负载转矩将【D 】A. 成抛物线变化B. 成正比减小C. 不变D. 成正比增加二 多项选择题 :1 根据负载转矩与运动方向的关系,可以将恒转矩型的负载转矩分为 【A B 】 A. 反抗转矩 B. 位能转矩 C. 动能转矩 D. 拖动转矩 E. 制动转矩2 根据机械特性硬度值的不同,可将电动机机械特性分为【A B C 】A. 绝对硬特性B. 硬特性C. 软特性D. 绝对软特性E. 综合特性三 判断改错题:错误的在括号内画×得2分,将错误更正为正确的得2分;正确的在括号内画√得4分; 1 若单轴传动系统的转动惯量L T 与转速n 符号相反,则表示L T 为制动转矩。
(新)机电传动控制简答及分析题答案
四、简答题(共11分)1、下图为自耦变压器示意图,其容量S S S ''+'=2,其中自耦变压器所特有的传导容量='S ?,电磁容量=''S ?列出传导容量和电磁容量的表达式。
(2分) I1I 2I 1N 2N 1U 2U2、根据单相变压器负载运行原理图,写出原边1U 和副边2U 的电势平衡方程式。
(3分)3、根据图示画出变压器的T 型等效电路和Γ型近似等效电路。
(6分)1I1R σ1x LZ 'σ2x '2R '2I ' 2E ' 2U ' 1U 1E五、问答题(每题6分,共18分)1、设计制造电机时,通常要求其在额定运行时的效率最高,既在额定运行时电机的可变损耗和不变损耗满足一定效率特性关系,此效率特性关系具有普遍意义,可适用于各种电机,根据所学他励直流电动机的工作特性推导出其可变损耗和不变损耗满足何种效率特性关系时,电机运行效率最高。
(其中外接端电压N U U =,外接电阻0=ΩR ,励磁电流fN f I I =)U突然下降到U,电动机的机械2、设某他励直流电机系统处于平衡状态A下,如果电压N特性也随之变化,使这种平衡状态破坏,试分析如下图1和图2中,当电压再次从U恢复U时,哪个系统是稳定平衡系统,并详细论述原因。
到N图1 图23、有两台电动机M1和M2,要求M1电机先启动,另一台电机M2延时3S后启动;要求停车时,先停M2电动机后,才能够停前一台电动机M1。
请自行选配按钮及元器件编号,采用继电器、交流接触器进行逻辑控制;或选用PLC进行编程控制。
需画出电机驱动、保护电路,继电器开关控制,或PLC梯形图程序。
机电传动控制 5套期末试题及答案讲课讲稿
机电传动控制5套期末试题及答案《机电传动控制》试卷 A 适用专业:机制考试日期:考试时间:120分钟考试形式:闭卷试卷总分:100分一、填空(每空1分):1. 直流电动机的调速方法有____ __ ,和。
2.一台三相异步电动机的额定转速为980r/min,则其极数为,同步转速为,起动时转差率为,额定转差率为。
3.鼠笼型异步电动机的减压起动方法有、、和。
4. 通电延时的时间继电器有两种延时动作的触头。
即,符号为;和符号为。
5. 电气控制系统中常设的保护环节有、和、。
6. F-40M型PLC的内部等效继电器有、、、和几种。
二、简答题。
(每小题5分)1.交流电器的线圈能否串联使用?为什么?2.三相鼠笼式电动机在运行中断了一根电源线未及时发现会导致什么后果?3.简述直流电动机能耗制动的方法。
4.当三相交流异步电动机在额定负载下运行时,由于某种原因,电源电压降低了30%,问此时通入电动机定子绕组的电流是增大还是减少?为什么?5. 试说明下图几种情况下,系统的运行状态是加速?减速?还是匀速?(图中箭头方向为转矩的实际方向)。
a b c d e12分):1. 一台U N=220V,I N=136.5A,R a=0.22Ω的他励直流电动机。
1)如直接起动,起动电流I St是多少?2)若要求起动电流是额定电流的两倍,采用电枢回路串电阻起动,应串多大的电阻?采用降低电源电压起动,电压应降至多少?2. 一台交流三相鼠笼式异步电动机,其额定数据为:P N=10kW,n N=1460r/min,U N=380 V,△接法,ηN=0.868,cosφ=0.88;试求:1)额定输入电功率;2)额定电流;3)输出的额定转矩;4)采用Y-△换接启动时的启动转矩。
四、设计题:1. 设计某机床刀架进给电动机的控制线路,应满足如下的工艺要求:按下启动按钮后,电机正转,带动刀架进给,进给到一定位置时,刀架停止,进行无进刀切削,经一段时间后刀架自动返回,回到原位又自动停止。
机电传动与控制试题及答案1
机电传动与控制试题及答案11.什么是机电传动?机电传动是利用机械元件传递动力和运动的一种方法,通常由电机驱动,包括电机、减速器、齿轮、传动带等。
2.机电传动的分类机电传动主要分为机械传动和液压传动两类。
3.电机的分类电机主要分为直流电机和交流电机两种,交流电机又可分为异步电机和同步电机。
4.减速器的作用是什么?减速器主要用于降低电机的转速,并将转矩传递给输出轴。
它通过齿轮、链条等传动装置改变传动比例,从而达到降低转速和增加扭矩的目的。
5.什么是步进电机?步进电机是一种特殊的同步电机,能够按照预定步数旋转,步距、步角和步进方向均固定。
它能够制造出非常精确的定位和控制运动。
6.什么是伺服电机?伺服电机是一种精密的位置控制电机,通常配备编码器等反馈装置,能够通过控制器实现高精度的位置控制,如跟踪轨迹、重复定位等。
7.什么是液压传动?液压传动是利用液体传递力和运动的一种方法,通过液压泵、液压阀和液压缸等组成,通常由电机驱动。
它具有高效、平稳、可靠等特点,广泛应用于机床、航空、船舶等领域。
8.什么是PLC?PLC(可编程逻辑控制器)是一种专业的工业控制设备,可用于控制和监控各种机电设备,如机床、流水线、自动化设备等。
它采用可编程语言,通过输入输出模块对外部设备进行控制和反馈。
9.什么是传感器?传感器是一种将物理量或化学量转化为电信号的装置,能够实现对温度、压力、速度、位置等各种物理参数的测量和控制。
它通过输入给PLC等控制设备,实现对设备的自动控制和监控。
10.什么是超声波?超声波是一种高频的机械波,具有穿透力强、反射率低、传播距离远等特点。
它广泛应用于测距、检测壁厚、声像图等领域,如超声波流量计、超声波探伤仪等。
机电传动与控制试卷及答案
机电传动与控制一、填空题1.直流发电机按励磁方式可分为 他励发电机 和 自励发电机 两类。
自励发电机又分为 并励发电机 、 串励发电机 和 复励发电机 等三种2. 三相异步电动机的调速方法有 调压调速 、 转子电路串接电阻调速 、 改变极对数调速 和 变频调速 等四种。
3. 通常使用的步进电动机有 反应式 、 永磁式 和 永磁感应子式 等旋转型步进电动机。
4.步进电动机的主要技术指标和运行特性有 步距角 、 静态步距误差 、 最 大静转矩 、 矩频特性 、 起动频率 和 连续运行频率 。
5.直线感应电动机在结构上主要有 次级 和 初级 两部分组成。
二、简答题1..负载的机械特性又哪几种主要类型?各有什么特点?答:负载的机械特性有:恒转矩负载特性、风机、泵类负载特性以及恒功率负载特性,其中恒转矩负载特性又有反抗性恒转矩负载与位能性恒转矩负载,反抗性负载转矩的特点是它的绝对值大小不变,但作用方向总是与旋转方向相反,是阻碍运动的制动性转矩,而位能性转矩的特点是转矩绝对值大小恒定不变,而作用方向也保持不变。
风机、泵类、负载特性的特点是其转矩与转速的二次方成正比即2L T n ∝,这类生产机械只能单方向旋转。
恒功率负载特性的特点是在不同速度下负载转矩L T 与转速n 差不多成反比即L T n ⋅≈常数。
2.为什么同步电动机只能运行在同步转速,而异步电动机不能在同步转速下运行?答:同步电动机转子转速与旋转磁场的转速必须相等,不能有转速差,因为一有转速差,定转子磁极的相对位置就不断变化,在一段时间内磁极异性相吸,转子受磁拉力,过180°后同性相排斥,转子受推力,这样交替进行,转子所受平均力矩为零,电动机不能运动。
而异步电动机在电动状态下运行时,转子转速总要比旋转磁场转速低一些,这是因为假如转子转速赶上理旋转磁场的转速,转子和旋转磁场就不再有相对运动,导体不再切割磁场,就没有感应电动势产生,也就没有了转子电流和电磁转矩,无法维持电动机继续运行。
机电传动控制复习题(附答案)
机电传动控制复习题第一章绪论部分一单项选择题:1 机电传动的目的是将电能转换为【A】机械能 B.动能 C.势能 D.液压能二多项选择题 :1 机电传动的发展大体上经历哪几个阶段?【A B C】A.成组拖..B.单电动机拖..C.多电动机拖..D.单组多..E.复合拖动三判断改错题:错误的在括号内画×得2分, 将错误更正为正确的得2分;正确的在括号内画√得4分;1 机电传动的目的是将机械能转换为电能。
【×】更正: 机电传动的目的是将电能转换为机械能。
第二章机电传动系统的动力学基础一单项选择题:1 多轴拖动系统中飞轮转矩可根据以下哪种原则折算到电动机轴上?【B 】A.机械能守. ..B.动能守...C.功率守...D.动量守恒2 恒转矩型机械特性的特点是负载转矩为【A】A.常..B.在一定范围内变..C.随转速增加而正比增..D.实数3 电流电动机的电磁转矩T、负载转矩L T和空载损耗转矩0T之间的关系是【B 】A...B.. .C...D.4 多轴拖动系统中各静态负载转矩可根据静态时以下哪种原则折算到电机轴上?【C 】A.机械能守恒B.动能守恒C.功率守恒D.动量守恒5 根据转矩正方向的约定, 恒转矩型机械特性中, 反抗转矩与转速n的符号关系是【A 】A.恒相同B.恒相反C.取决于电机工作状态D.跟机械特性有关6 单轴机电传动系统为减速运动时, 电机转矩与负载转矩之间的关系是【C 】A...B...C...D..7 恒转矩型机械特性中, 反抗转矩的方向与运动方向的关系是【B 】A.恒相..B.恒相.C.取决于电机工作状..D.跟机械特性有关8 恒功率型机械特性的负载转矩与转速n之间的关系是【B】A.成正..B.成反..C.无..D.抛物线函数关系9 单轴机电传动系统处于静态或稳态时, 电机转矩与负载转矩之间的关系是【A 】A...B.. .C.. .D..10 多轴拖动系统中各转动部分的转动惯量可根据以下哪种原则折算到电动机轴上?【B 】A.机械能守..B.动能守..C.功率守. .D.动量守恒11 随转速n的增加, 直线型机械特性的负载转矩将【D 】A.成抛物线变.B.成正比减..C.不..D.成正比增加二多项选择题 :1 根据负载转矩与运动方向的关系, 可以将恒转矩型的负载转矩分为【A B 】A.反抗转..B.位能转..C.动能转. .D.拖动转..E.制动转矩2 根据机械特性硬度值的不同, 可将电动机机械特性分为【A B C】A.绝对硬特..B.硬特..C.软特..D.绝对软特..E.综合特性三判断改错题: 错误的在括号内画×得2分, 将错误更正为正确的得2分;正确的在括号内画√得4分;1 若单轴传动系统的转动惯量与转速n符号相反, 则表示为制动转矩。
机电传动控制考试真题及答案
1.在机电传动控制系统中,实现速度闭环控制的主要目的是什么?A.提高系统稳定性B.减小系统静态误差C.实现精确的位置控制D.提高系统动态响应速度2.直流电动机的调速方法中,哪一种方法不改变电动机的固有机械特性?A.电枢串电阻调速B.弱磁调速C.变压调速D.变频调速3.在交流电动机的起动过程中,为了减小起动电流,常采用什么方法?A.串入电阻B.并联电阻C.串入电感D.并联电感4.机电传动控制系统中,传感器的主要作用是什么?A.接收输入信号B.控制执行机构C.反馈系统状态D.提供电源供电5.在闭环控制系统中,如果反馈信号与实际输出信号之间存在偏差,说明系统处于什么状态?A.静态误差B.动态误差C.稳态误差D.瞬态误差6.在选择电动机时,若要求电动机的起动转矩大且起动电流小,应选择哪种类型的电动机?A.直流电动机B.异步电动机C.同步电动机D.伺服电动机7.在机械传动系统中,当传递的功率较大且传动比稳定时,通常选择哪种传动方式?A.带传动B.链传动C.齿轮传动D.蜗杆传动8.在PLC(可编程逻辑控制器)控制系统中,若要实现定时功能,应使用什么指令?A.计数指令B.定时指令C.移位指令D.比较指令9.在机电传动控制系统中,若要实现精确的位置控制,常采用什么控制方式?A.闭环控制B.开环控制C.程序控制D.逻辑控制10.变频器在机电传动控制系统中的主要作用是什么?A.改变电动机的转向B.改变电动机的转速C.改变电动机的功率D.改变电动机的电压。
机电传动控制习题集及解答
机电传动控制习题解答机械工程学院郝昕玉习题集及解答第1章概述1-1什么是机电传动控制机电传动与控制的发展各经历了哪些阶段答:从广义上讲,机电传动控制就是要使生产机械设备、生产线、车间甚至整个工厂都实现自动化;具体地讲,就是以电动机为原动机驱动生产机械,将电能转变为机械能,实现生产机械的启动、停止及调速,满足各种生产工艺过程的要求,实现生产过程的自动化。
因此,机电传动控制,既包含了拖动生产机械的电动机,又包含了控制电动机的一整套控制系统。
例如,一些精密机床要求加工精度达百分之几毫米,甚至几微米,重型镗床为保证加工精度和控制粗糙度,要求在极慢的稳速下进给,即要求在很宽的范围内调速;轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械,操作频繁,要求在不到一秒钟时间内就得完成从正转到反转的过程,即要求能迅速地启动、制动和反转;对于电梯和提升机则要求启动和制动平稳、并能准确地停止在给定的位置上;对于冷、热连轧机以及造纸机的各机架或分部,则要求各机架或各分部的转速保持一定的比例关系进行协调运转;为了提高效率,由数台或数十台设备组成的生产自动线,要求统一控制和管理。
诸如此类的要求.都是靠电动机及其控制系统和机械传动装置来实现的。
它主要经历了四个阶段:最早的机电传动控制系统出现在20世纪韧,它仅借助于简单的接触器与继电器等控制电器,实现对控制对象的启动、停车以及有级调速等控制,它的控制速度慢,控制精度差,30年代出现了电机放大机控制,它使控制系统从断续控制发展到连续控制,连续控制系统可随时检查控制对象的工作状态,并根据输出且与给定量的偏差对控制对象进行自动调整,它的快速性及控制精度都大大超过了最初的断续控制,并简化了控制系统,减少了电路中的触点,提高了可靠性,使生产效率大力提高;40年代~50年代出现了磁放大器控制和大功率可控水银整流器控制;可时隔不久,于50年代末期出现了大功率固体可控整流元件——晶闸管,很快晶闸管控制就取代了水银整流器控制,后又出现了功率晶体管控制,由于晶体管、晶闸管具有效率高、控制特性好、反应快、寿命长、可靠性高、维护容易、体积小、重量轻等优点,它的出现为机电传动自动控制系统开辟了新纪元;随着数控技术的发展,计算机的应用特别是微型计算机的出现和应用,又使控制系统发展到一个新阶段——采样控制,它也是一种断续控制,但是和最初的断续控制不同,它的控制间隔(采样周期)比控制对象的变化周期短得多,因此,在客观上完全等效于连续控制,它把晶闸管技术与微电子技术、计算机技术紧密地结合在一起,使晶体管与晶闸管控制具有强大的生命力。
机电传动控制期末考试试卷及答案
五、计算题(要求写出主要步骤每题10分)1.有台直流他励电动机,其铭牌数据为:PN=5.5kW,UN=Uf=220V,nN=1500r/min,η=0.8,Ra=0.2 Ω。
试求:①额定转矩TN②额定电枢电流IaN;③额定电枢电流时的反电势;④直接启动时的启动电流;⑤若使启动电流为三倍的额定电流,则电枢应串人多大的启动电阻?此时启动转矩为多少?解:1. TN=9.55PN/nN=9.55*5.5*1000/1500=35 N.m2. IaN=pN/ (ηUN)=31.25A3.E=UN-IaNRa=220-31.25*0.2=213.75V4.Ist=UN/Ra=220/0.2=1100A5.I’st=UN/(Ra+Rad) ≤3IsNRad≥UN/3IaN-Ra=220/(3*31.25)-0.2=2.15ΩT’st=KtφI’st=(9.55E/nN)3IaN=(9.55*213.75/1500)*3*31.25=127.6 N.m2.某一调速系统在高速时的理想空载转速no1=1450r/min,低速时的理想空载转速n02=100r/min,额定负载时的转速降△nN=50rmin。
①试画出该系统的静特性;②求出调速范围D和低速时系统的静差度s2;③在nmax与s2一定时,扩大调速范围的方法是什么?调速系统中应采取什么措施保证转速的稳定性?解:1.静特性2. D=nmax/nmin=(n01- △nN)/ (n02- △nN)=(1450-50)/(100-50)=28S2= △nN/n02=0.52.有一台三相异步电动机,正常运行时为Δ接法,在额定电压UN下启动时,其启动转矩Tst=1.2TN(TN为额定转矩),若采用Y—Δ换接启动,试问当负载转矩TL=35%TN时,电动机能否启动?为什么?TstY=1/3*1.2TN=0.4TN>0.35TN=TL3.试说明图中几种情况下系统的运行状态是加速?减速?还是勾速?(图中箭头方向为转矩的实际作用方向)一、分析与简答题1.请简述机电传动系统稳定运行的条件。
机电传动控制试题(含答案)
机电传动控制试题一、填空:(30分每空2分)1.他励直流电动机机械特性的一般表达式为。
2.直流电动机可启动和启动。
3.异步电动机的转差率为。
4.三相异步电动机调速方法有、和三大类。
5.暂载率为。
6.常用电气制动方法有、和。
7.步进电机的速度与有关,角位移与有关。
8。
8051有和存储器。
二.判断:(10分每题2分)1、异步电动机转子绕组有鼠笼式和绕线式。
()2、P为异步电动机磁极数。
()3、反馈制动时,n>n。
()4、热电偶是测量电压的。
()5、可编程控制器的一个触发器等效为一个继电器。
()三、画图:(20分每题10分)1、画出交流电动机改变电源电压时人为特性曲线。
2、画出他励直流电动机的功率流程图。
四、设计:(20分每题10分)1.有一台异步电动机Y-Δ起动控制,并有过载保护的控制线路。
请(1)画出梯形图;(2)编程。
2.设计:有一台异步电动机正反转控制,并有过载保护的控制线路。
请(1)画出控制线路图;(2)画出梯形图;(3)编程。
五、计算:(20分每题10分)1.一台五相反应式步进电动机采用五相十拍运行方式,步距角为1。
50,当控制信号脉冲频率为3KH Z,求步进电动机的转速。
2、.有一台四极三相异步电动机,电源电压的频率50赫,满载的转差率为0。
022,求电动机的同步转速,转子转速和转子电流频率?机电传动控制答案 一. 1.n =Φe C U -ΦCeCt RT2.直接 降压 3.S=0n nn - X % 4.变极 改变转差率 变拼 5.FON ONT T T 0+=ε X %6.能耗 反接 反馈 7.脉冲频率 脉冲个数 8.程序 数据 二.1.√ 2。
X 3。
√ 4。
X 5。
√三.1.2.nPcufPcuaPm+PfeP1PEP2三.设计1.X000X001MC N0 M1 X002Y003TO K50T0Y001 X002Y003Y001Y002Y003Y001Y003MCR N0END0 LDI X0001 ANI X0012 MC N0 M15 LD X0026 ANI T0037 OUT T0 K5010 AND T011 OUT Y00112 LD X00213 ANI Y00314 AND Y00115 OR Y00316 OUT Y00217 ANI Y00118 OUT Y00319 MCR N021 END2.电源四.计算60 f=750转/分1.N=3602.四极n0=1500转/分n=(1-s)n0=(1-0。
机电传动控制(第五版)课后习题答案解析全集
自动往复运动控制电路
SB1 KMR STa KMF
FR
SBF
KMF STb
KMR
SBR
关键措施
KMR 限位开关 采用复合式开 关。正向运行 停车的同时,自动起动反向 运行;反之亦然。
KMF
电机
STb
STa
(4)程序控制
8.16 要求三台电动机1M、2M、3M按一定顺序启动:即1M 启动后,2M才能启动; 2M启动后,3M才能启动;停产时 则同时停。试设计此控制线路。
110 1500 1680 (r / min) 110 59 0.2
Ra U n T 2 K EΦ KT K EΦ
3.10 一台他励直流电动机的技术数据如下:PN=6.5kW, UN=220V,IN=34.4A,nN=1500r/min,Ra=0.242 Ω,试计算出此 电动机的如下特性: ⑴ 固有机械特性 ⑵ 电枢附加电阻分别为3 Ω和5 Ω 时的人为机械特性 ⑶ 电枢电压为UN/2时的人为机械特性 ⑷ 磁通Φ=0.8 ΦN时的人为机械特性
在( 1 )中,n n0 nN 1559 1500 59(r / min)
Ra RaTN 2 T n ,所以 K K N e t n Ke Kt 2 R ad 1 Ra Rad 1 Ra Rad 1 当串入 R ad 1 3时, n1 TN n= 1+ n 2 Ra Ra Ke Kt 3 n1 1+ 59 790(r / min) 0.242
正反转控制线路
L1 S
L2 L3
FU
KM
FR M 3~ KM2 R2 KM1 R1
串电阻启动
S FU
KM1 KM2
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1、如下列图,判断哪组是正确的。
〔a 〕L M T T >(b) L M T T =(c)L M T T <A :图〔a 〕M T 为正,是拖动转矩,加速状态B :图〔b 〕M T =L T ,匀速状态C :图〔c 〕M T 为正,L T 为负,减速状态2、关于交流电动机调速方法正确的有:A :变频调速;B :改变磁通调速;C :改变转差率调速;D :定子串电阻调速3、三相异步电动机正在运行时,转子突然被卡住,这时电动机的电流会。
A :减少;B :增加;C :等于零。
4、三相鼠笼异步电动机在一样电源电压下,空载启动比满载启动的启动转矩。
A :一样; B :大; C :小。
5、如如下图所示,曲线1和曲线2分别为电动机和负载的机械特性。
试问:电动机能否在A 点稳定运行?A :能;B :不能;C :不能确定6.恒功率型机械特性为负载转矩与转速成:A 正比;B 反比。
7、有一台三相异步电动机,正常运行时为∆接法,在额定电压下启动,其N st T T 2.1=,假如采用∆-Y 换接启动,试问当负载转矩N L T T %35=,电动机能否启动?A :能;B :不能;C :不能确定8.三相异步电动机的何种制动又叫发电制动。
A 反接制动;B 反应制动;C 能耗制动9.晶体管直流脉宽调速系统比晶闸管直流调速系统动态响应速度:A 高;B 低;C 一样。
10、直流电动机当电枢回路中串接电阻后,其固有的机械特性曲线是:A :由〔0,no 〕出发的一簇向下倾斜的直线;B :一簇平行于固有特性曲线的人为特性曲线;C :;由〔0,no 〕出发的一簇向上倾斜的直线;D :不确定;11、如下方法中哪一个不是消除交流伺服电动机“自转〞的方法:A :增大转子转动惯量;B :增大转子电阻;C :减小转子转动惯量12.直流发电机E 与Ia 的方向:A 一样;B 相反;C 不一定。
二、简答题1 常用的变频调速方式有哪几种?变压变频调速、恒压弱磁调速。
2 晶闸管触发电路的根本组成局部有哪些?脉冲形成与放大、移相控制、同步电压、控制电压信号等3交流电动机的结构组成与其工作原理如何?其调速方法和调速特性怎样?交流电动机由定子,转子,机座等组成; 其工作原理为在定子三相绕组通以三相交流电流所形成的旋转磁场作用下, 转子绕组旋感应电流;带电转子绕组在旋转磁场作用下又感应电磁力,形成电磁转距, 带动转子而旋转,称为交流感应电动机 ; 其调速方法有变频(无级平滑),变极(有级不平滑),变S(特性变软)4什么是调速?它包含哪两方面的涵意?衡量直流调速系统好坏的性能指标有哪些?各表示什么意义?通过人为改变电动机参数来改变电动机速度称为调速;它包括人为变速和自动稳速两方面; 衡量直流调速系统好坏的性能指标有衡量直流调速系统好坏的性能指标有调速X 围(D), 转差率(S),平滑性,经济性.三、计算题1、一台并励电动机,额定功率kW P N 2.2=,额定电压V U N 220=,额定电流A I N 2.12=,额定转速min /3000r n N =,最大励磁功率W P fN 2.68=。
试求:〔1〕最大励磁电流fN I ; 0.31A 〔2〕额定运行时的电枢电流aN I〔3〕额定转矩N T ;7NM 〔4〕额定运行时的效率N η2、有一台三相鼠笼式异步电动机,其额定数据为:kW P N 102=,min /1460r n N =,V U N 380=,∆接法,868.0=N η,88.0cos =N ϕ,5.1/=N st T T ,5.6/=N st I I 。
试求:〔1〕额定输入功率N P 1; 〔2〕额定转差率N S ; 〔3〕额定电流N I ;〔4〕输出的额定转矩N T ; 〔5〕采用∆-Y 换接启动时的启动电流和启动转矩 解答:1.一台他励直流电动机的铭牌数据为:P N =5.5 KW, U N =110V , I N =62 A, n N =1000r/min,试绘出它的固有机械特性曲线。
Ra=0.6(1-pN/UNIN)UN/IN U=Ke ΦnN+IaRa n0=U/ke Φ2.一台直流他励电动机,其额定数据为:kW P N 17=,V U N 220=,A I N 91=,min /1500r n N =,Ω=22.0a R 。
试求:(1) 额定转矩N T ;52.5 (2) 直接启动时的启动电流st I ;1000(3)2.指出如下图中a 和b 哪一点是机电传动系统稳定运行的平衡点?为什么?. a 点平衡点3 直流电动机不能直接启动的原因是 启动电流过大启动转矩太大1.三相笼型异步电动机的启动方法有和。
2.电气控制系统中常设的保护环节有、、、和弱励磁保护。
15.机床上常用的电气制动方式中,不常用的是:A :能耗制动B :反应制动C :反接制动D :直接制动11.直流电动机当电枢回路中串接电阻后,其固有的机械特性曲线是:A :一簇平行于固有特性曲线的人为特性曲线;B :由〔0,no 〕出发的一簇向上倾斜的直线;C :由〔0,no 〕出发的一簇向下倾斜的直线;D :不确定;12.直流电器的线圈能否串联使用?A :能;B :不能。
材料制造。
A: 硅钢片; B: 铜 C: 软钢;。
14.晶闸管中,阴极用符号表示。
A: G ; B: K ; C: A 。
8直流他励电动机启动时,为什么一定要先把励磁电流加上?假如忘了先合励磁绕阻的电源开关就把电枢电源接通,这是会产生什么现象〔试从T L=0 和T L=T N两种情况加以分析〕?当电动机运行在额定转速下,假如突然将励磁绕阻断开,此时又将出现什么情况?当TL=0启动时:因为励磁绕组有一定剩磁,使Φ≈0;启动时,n=0,E=0,根据UN=E+IaRa 知,UN全加在电阻Ra上,产生很大的Ia〔(10~20)IN〕,但因为Φ≈0,所以T=KtΦIa并不大,因为TL≈0,所以动转矩大于0,系统会加速启动;启动后,虽有n,使E变大点,但因为Φ≈0,所以E仍不大,UN大局部仍要加在电阻Ra上,产生很大Ia和不大的T,使系统不断加速;当系统达到“飞车〞时,在相当大的某一n稳速运行时,T=KtΦIa=TL ≈0,所以Ia≈0,此时,E相当大,UN几乎和E平衡。
当TL=TN启动时:n=0,E=0,根据UN=E+IaRa知,UN全加在电阻Ra上,产生很大的Ia〔(10~20)IN〕,但因为Φ≈0,所以T=KtΦIa并不大,因为TL= TN,所以系统无法启动。
当电动机运行在额定转速下,T=KtΦNIaN = TL=TN,n=nN,此时断开励磁,Φ≈0,虽然仍有n=nN,但E ≈0,根据UN=E+IaRa知,UN全加在电阻Ra上,产生很大的Ia,但因为Φ≈0,所以T=KtΦIa并不大,因为TL= TN,所以T<TL,系统逐渐减速到停车3、直流电动机常用的调速方法有〔电枢电路电路串电阻、改变电压、改变磁通。
〕5、三相笼型异步电动机的启动方法有〔直接启动和降压启动〕。
6、生产机械对电动机调速系统提出的主要静态技术指标有〔静差度、调速X围、调速平滑性。
〕7、同步电机最突出的优点是〔能改变功率因数〕。
8、晶闸管的导通条件是A-K与A-G之间是正电压,晶闸管由导通转变为阻断的条件是〔阳极电流小于维持电流〕。
10、电磁转差离合器调速系统是通过〔电磁转差离合器〕来实现调速的。
11、交流电机恒转矩变频调速要满足的条件是。
12、直流他励电机的制动状态分为三种形式,即反应制动,反接制动,能耗制动1、简述机电传动系统稳定运行的条件。
2、简述交流异步电动机与直流电动机的区别3、一般同步电动机为什么要采取异步启动法?2、试分别说明如下图中几种情况下系统的运行状态是加速?减速?还是匀速?(图中箭头方向为转矩的实际作用方向)3、有一台四极三相异步电动机,电源电压频率为50Hz,满载时电动机的转差率为:求:①电动机的同步转速;②电动机的转子转速;③电动机的转子电流频率。
5、线绕式异步电动机采用转子串电阻启动时,所串电阻愈大,启动转矩〔〕A、愈大B、愈小C、不变D、不一定3、在传动系统中和运动方向一样的转矩称为______拖动转矩__________,和运动方向相反的转矩称为______制动转矩____________。
7、控制系统按组成原理分为、。
12、交流变频调速系统中电压型变频调速系统在整流和逆变之间接入____电容_____进展滤波,电流型变频调速系统在整流和逆变之间接入___电感___限制电流1、交流伺服电机与普通电机相比,有那些特点调速X围广,转子惯性小,能快速启动、停转。
过载能力强,可靠性好。
1直流电动机常用的启动方法有〔降压启动〕〔电枢电路内接外加电阻启动〕。
2直流电动机常用的调速方法有〔电枢电路外接电阻Rad〕〔改变电动机电枢电压U〕〔改变电动机主磁通〕。
3 三相鼠龙式异步电动机的启动方法有〔直接启动〕〔定子串电阻或降压器降压启动〕〔Y-△降压启动〕〔自耦变压器降压启动〕〔软启动〕。
4三相鼠龙式异步电动机的调速方法有〔改变极对数调速〕〔改变转差率调速〕〔变频调速〕一、填空题:、和。
2.三相笼式异步电动机的启动方法有和。
3.电气控制系统中常设的保护环节有短路保护、弱励磁保护、、和。
和。
5.他励直流电动机的三种调速方法中,调速时机械特性变软的是。
调速时机械特性不变的是调速。
、、额定通态平均电流T I 和维持电流H I 。
7.直流调速系统中,电流截止负反应环节的作用是。
、和自耦变压器启动。
、和平滑性。
10.晶闸管可控整流电路的负载常有电阻性、和。
进展启动和调速,也可以用进展启动。
12.三相鼠笼式异步电动机的电气停转方法有和。
13.在直流电动机的双闭环无静差调速系统中,转速环的作用主要是。
电流环的作用主要是。
启动或降压启动,目的都是为了。
15.为了改变三相交流异步电动机的旋转方向,只要即可。
16.无静差闭环调速系统,PI 调节器中积分环节的作用是。
,在恒转矩的变频调速系统中,常保持 为定值。
18.就一台直流电动机开环、有静差闭环、无静差闭环调速系统三者的静特性而言,机械特性最硬的是,最软的是。
19.带电阻性负载的单相半波可控整流电路中,控制角α的移相X 围是 ,控制角α和导通角β的关系式是。
20.交流异步电动机采用调压调速时,采用转速负反应闭环系统,可以。
21.电动机的短路保护和长期保护不同,前者是,后者是。
二、单项选择题:1.电源线电压为380V ,三相笼型异步电动机定子每相绕组的额定电压为380V ,能否采用星形——三角形启动? 〔 〕2.直流电器的线圈能否串联使用? 〔 〕3.直流电动机调速系统,假如想采用恒转矩调速,如此可改变 〔 〕A.e KB.ΦC.U4.三相异步电动机正在运行时,转子突然被卡住,这时电动机的电流会 〔 〕A.增大B.减少C.等于零5.试说明如下图情况下,系统的运行状态是 〔 〕6.交流电器的线圈能否接入与其额定电压相等的直流电源使用? 〔 〕7.直流电动机调速系统,假如想采用恒功率调速,如此可改变 〔 〕A.e KB.C.U8.三相异步电动机在一样电源电压下,空载启动比满载启动的启动转矩 〔 〕A.大B.小C.一样9.三相异步电动机带动一定负载运行时,假如电源电压降低了,这时电动机的转矩会 〔 〕A.增大B.减少C.不变10.三相异步电动机中断了一根电源线后,能否启动? 〔 〕11.交流电器的线圈能否串联使用? 〔 〕12.电源线电压为380V ,三相笼型异步电动机定子每相绕组的额定电压为380V ,能否采用星形——三角形启动? 〔 〕13.三相异步电动机在运行中断了一根电源线下,如此电动机的转速 〔 〕A.增大B.减少C.停转14.如下图中,1、2分别为电动机和负载的机械特性,系统是否具有运行的稳定M L平衡点〔〕A.有B.没有15.直流电器的线圈能否接入与其额定电压相等的交流电源使用?〔〕T=常数,外加电压和电枢16.一台直流他励电动机在稳定运行时,如果负载转矩L电路中的电阻不变,问:减弱励磁使转速上升到新的稳定值后,电枢反电势会〔〕17.三相异步电动机带一定负载运行时,假如电源电压降低了,如此电动机的转速〔〕A.增大B.减少C.不变18.交流变频调速系统中采用的逆变器属于〔〕19.直流电机的有源逆变电路,在逆变状态下时,电机工作于〔〕20.一台他励直流电动机拖动恒转矩负载,当电枢电压或电枢附加电阻改变时,能否改变其稳定运行状态下电枢电流的大小?〔〕21.有源逆变电路,主要用于〔〕22.相对于开环系统,闭环调速可使系统的机械特性变硬,调速X围〔〕23.绕线式异步电动机采用串电阻启动时,可〔〕24.他励直流电动机的三种调速方法中。