BODE图画图过程

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电机定位系统校正(BODE图)

MATLAB软件具有强大的计算能力和绘图功能,能够快速、准确地做出频域特性曲线。利用MATLAB^制系统的Bode图,为控制系统设计和分析提供了极大的方便。

1.创建M-file文挡,并输入如下程序,运行后生成LTI对象my_sys:

J=3.2284e-6;

b=3.5077e-6;

K=0.0274;

R=4;

L=2.75e-6;

num=[0 0 0 K];

den=[(J*K) (J*R+(L*b)) ((b*R)+O2) 0]; my_sys=tf( nu m,de n);

打开Matlab7.0软件,并新建一个空文档,将程序复制到文档内,如图1所示:

图1

2.运行程序并保存运行结果。如图2所示:

图2

图4

3. 打开 Start-Toolboxes — Control

System — SISO Design Tool

启动SISO Design,如图3所示

4. 将my_sys 程序导入到SISO Design Tool 中, 如图4所示

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图6

5.

在View 菜单中,关闭根轨迹显示,只显示开环的 Bode 图。如图5所示

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6. 加积分环节;加零点(60角频率)将各个参数进行积分:空白处右键一Add Pole/Zero —Integrator 。如图6 所示:

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图6

图8

7. 在 mag nitude 曲线加零点,然后 An alysis 菜单下 Respo nse to Step Comma nd 指令。如图7所示:

8. 在管理反馈界面中,只显示闭环的r 与y 的关系一LT1 Viewer For SISODesign Tool 界面空白处右键一Systems — Closed Loop : r to u (green ),如图 8 所 示:

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