BODE图画图过程
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电机定位系统校正(BODE图)
MATLAB软件具有强大的计算能力和绘图功能,能够快速、准确地做出频域特性曲线。利用MATLAB^制系统的Bode图,为控制系统设计和分析提供了极大的方便。
1.创建M-file文挡,并输入如下程序,运行后生成LTI对象my_sys:
J=3.2284e-6;
b=3.5077e-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75e-6;
num=[0 0 0 K];
den=[(J*K) (J*R+(L*b)) ((b*R)+O2) 0]; my_sys=tf( nu m,de n);
打开Matlab7.0软件,并新建一个空文档,将程序复制到文档内,如图1所示:
图1
2.运行程序并保存运行结果。如图2所示:
图2
图4
3. 打开 Start-Toolboxes — Control
System — SISO Design Tool
启动SISO Design,如图3所示
4. 将my_sys 程序导入到SISO Design Tool 中, 如图4所示
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图6
5.
在View 菜单中,关闭根轨迹显示,只显示开环的 Bode 图。如图5所示
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fVF*inl- PkFA rr n !~|**U rtH6 Brier fC) 6. 加积分环节;加零点(60角频率)将各个参数进行积分:空白处右键一Add Pole/Zero —Integrator 。如图6 所示: > ELSV l?««icri Tutil 匚「陌|IXl Itl? Eilil K L«JT艶心声注I&ili \5ti伽 felj. 41崑e斗丁鬼二:网壬X打 图6 图8 7. 在 mag nitude 曲线加零点,然后 An alysis 菜单下 Respo nse to Step Comma nd 指令。如图7所示: 8. 在管理反馈界面中,只显示闭环的r 与y 的关系一LT1 Viewer For SISODesign Tool 界面空白处右键一Systems — Closed Loop : r to u (green ),如图 8 所 示: 4-60 .irn 1*1 □ ILI mr F 「E tJcf'l LI TIE I Q U B l:rp ———_ i 10 呈1- 1 T inpi MC > 1AT1 □ s 仪丸丄 jll^pwrf 也lifE’l p rH {召eno 弓--'Si i ,l WATlAfl 3时订昨-C 0 ■ ■ 0 好 FSD D««i« Fll* K&aJl: 姿" 16IWf 经业尸■ ■ Tb-ale 电Lfciw CuFwit QsfflFiensfflcr II *11! I -.I I L I LS * 鸟| x Q Ir1 怖艸N3M I M m h i E'i 驻;三远工 > Miwrta^Qi F 卫:・ 3 JOB g F 罪科 * ro-mj 1! =31 曲 j