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DiSCoV DISTRIBUTED COMPUTATION CLUSTERDiSCoV DISTRIBUT ED COMPUTATION CLUSTER
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气压 驱动
•气缸驱动蛇身运动 •决定了机械结构简单
创新点 归纳
并联 结构
简单的 控制 策略
自主设计 气动控制 系统
•采用3-RPS机构 •单关节有三个自由度 •决定了多样的步态组合
•开环控制方法 •稳定简单，具有很高的环境适应性
团队成员拥有归属感。
指导方针
1
指导方针 1 意见 1 指导方针 2 意见 2 指导方针 3 意见 3
2
3Βιβλιοθήκη Baidu
4
指导方针 4
意见 4 指导方针 5 意见 5
5
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清晰
1 2
切题
演示
四原则
动画
3
4
情节
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元件选型 机构设计 控制策略 试验研究
包括驱动电机、轴承、联轴器等的计算选型
设计机械结构，及其位置、安装方案
设计控制算法，实现转向角度闭环控制
通过试验验证转向机构的可行性和控制算法的有效性
1
团队目标明确；
2 3 4 5 6 6
成员技能互补； 奖惩措施和政策明确； 奖惩措施和政策明确； 业绩表现卓越；
•减小了控制系统空间 •便携、易封装
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1.热爱生活 2.好口红酒 3.喜欢听歌 4.酷爱电影 5.典型吃货 6.渴望旅游 7.热爱PPT
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采用开环的控制方法，稳定，简单。 其并联结构决定了其控制的鲁棒性和环境适应性。 利用步态及机械结构本身的自适应性，实现避 障及越障的功能，大大降低算法的难度。 没有采用传感器，成本低。 简单的控制策略决定我们步态的多样化。
1
2 3
调研目的及意义 调研内容 调研成果及展望
研究内容
理论计算
确定所需旋转块质量、转动惯量，进行重块结构设计
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Marketing
1 3
Product diversification
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Requirement
Design
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03
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And here is the prime condition of success, the great secret: concentrate your energy, thought
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