kuka机器人常见问题及解决方案
kuka机器人常见问题及解决方案
Kuka机器人常见问题及解决方案1 开机坐标系无效世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12 专家登陆一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆3 设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4 程序第一条设置为home位置编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。
（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program8 机器人保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
KUKA机器人故障处理
•准确分析故障现象 –故障产生时间? –在信息窗里显示什么故障信息?
–故障现象使人想起硬件问题?
检查电源模块，DSE，RDC，KSD等LED。 检查连接电缆 –外部接口信号丢失了吗? 检查 X11 –是偶发故障吗? •比较典型故障现象 •交换元件故障消失吗？ •输出状态分析 •最后功能测试
一汽大众
焊装车间
A4/A6维修中心
2003年11月5日
A1-A6在单轴方式 调节器超限位 在激活驱动器和轴移动后 ESC故障 DSE-RDW传输错误 DSE文件“*.bin“ 丢失
ESC-CI 板 (X13)上的跳线丢失
RDW故障, DSERDW连接电缆, DSE故障, RDW电源(F16) KSD-IBS模块 和KPS600连线松动 软件、硬件不匹配 DSE故障
KRC2 不能启动
偶尔有驱动不能接通 偶尔有DSE-RDW传输错误
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
DSE-IBS故障 DSE-IBS故障
2003年11月5日
KRC2故障现象 故障号 错误信息 在自动方式驱动不能接通 原因、措施 从X11移动跳线 43-44 (外部驱动使能通过脉冲) 机床数据可能不正确
一汽大众 焊装车间 A4/障显示
LED 5
KPS
LED 3 LED 2
绿LED 5 灭
闪, 1.5 Hz
亮 X X 灭 X X X X X
红 LED 5 灭 X X 闪, 6.1 Hz 闪, 3.1 Hz 亮
闪 5 次, 1.5 Hz 闪 4 次, 1.5 Hz 闪 3 次, 1.5 Hz 闪 2次, 1.5 Hz 闪 1次, 1.5 Hz
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
KUKA库卡机器人故障报警维修处理方法
KUKA库卡机器人维修故障处理方法报警文本保存在文件中。
无确访问这些文件中的一个文件。
反响：报警显示。
处理：扩大报警列表( 在文件的报警一节中输入文件最大数量)。
然后执行操作员面板冷再启动。
减少报警文本数目。
然后执行操作员面板冷再启动。
凌肯自动化机械负载是否有突变变频器容量是否太小，增大变频器容量电网电压是否有突变, 过流,减速中或停车时过流, 输出连线绝缘是否良好，电动机是否有短路现象延长减速时间更换容量较大的变频器, 直流制动量太大，减少直流制动量机械故障。
输出线绝缘是否良好, 检查电动机是否堵转故障现象发生时的工作状况.处理方法,过流,恒速中过流检查电动机是否短路或局部短路送厂维修,短路, 对地短路检查电动机连线是否有短路检查输出线绝缘是否良好送修,, 过压, 停车中过压,, 延长减速时间否则加大容量检查机械负载是否有卡死现象 V/F曲线设定不良。
KUKA库卡机器人维修PLC编程840D的集成式PLC完全以标准sIMAncs7模块为根底，PLC程序和数据内存可扩展到288KB，u/o模块可扩展副2048个输入/输出点，PLC程序能以极高的采样速率数据输入，向数控机床发送运动停止/起动等指令。
电机参数的输入变频器的参数输入工程中有一些是电机根本参数的输入，如电机的功率，额定电压，额定电流，额定转速，极数等。
这些参数的输入非常重要，将直接影响变频器中一些爱护功能的正常发挥，肯定要依据电机的实际参数正确输入，以确保变频器的正常使用。
为了能够简化设备系统的传动环节，提升综合传动效率和操纵性能，除了有一般旋转电机以外，变频伺服的传动执行部件还经常会有一些不同类型的动力输出形式，如：旋转直接驱动电机，直线电机，直线电动缸等等。
在将旋转伺服电机的输出动力传递到运动负载的过程中，运控系统系统往往还需要使用到各种伺服级别的机械传动组件，如：联轴器，减速机，同步带，丝杠等等，这一点也是有必要提示大家注意的。
KUKA库卡机器人维修F077维修，F078维修，F079维修，F006维修，F007维修，F008维修，F009维修，F080维修，F081维修，F031维修，运转速度不稳定维修，可控硅晶闸管烧维修，直流调速装置无显示维修，运转速度不连贯维修，高速不稳定维修，低速不稳定维修，启动合闸跳保险维修，运转不出力维修，报励磁故障维修，优化通不过维修，启动报代码故障维修，炸机维修，电源板坏维修，速度不可控维修，超速维修。
库卡机器人程序嵌套溢出的原因
库卡机器人程序嵌套溢出的原因库卡机器人程序的嵌套溢出（NestedOverflow）是指在编写程序时，程序中的嵌套循环或递归调用过深，导致栈溢出的情况。
栈（Stack）是一种数据结构，用来管理程序中的函数调用和局部变量的内存空间。
当一个函数被调用时，程序会将函数的返回地址和局部变量等信息存储在栈中，并在函数执行完毕后释放栈空间。
当程序中的嵌套循环或递归调用过多时，每次函数调用都会将一定的信息压入栈中，如果栈的空间不够大，就会发生栈溢出。
栈溢出会导致程序异常终止、崩溃或者被恶意利用，可能造成系统崩溃或安全漏洞。
1.递归调用过深：在编写程序时，如果使用了递归算法，并且递归调用的次数过多，会导致栈空间被逐渐占满，最终发生栈溢出。
2.嵌套循环过多：在库卡机器人的程序中，如果使用了多层嵌套循环，循环次数过多，会导致栈空间被逐渐占满，最终发生栈溢出。
3.局部变量占用过多栈空间：在函数中定义了过多的局部变量，这些变量会占用栈空间，当这些变量的总大小超过栈的容量时，就会发生栈溢出。
解决库卡机器人程序嵌套溢出问题的方法如下：1.优化算法：针对递归算法，可以考虑使用非递归的方式实现，避免过深的递归调用。
2.减少嵌套循环次数：在编写程序时，可以尽量减少嵌套循环的次数，降低栈的压力。
3.减少局部变量的数量和大小：尽量减少函数中定义的局部变量的数量和大小，避免占用过多的栈空间。
4.增加栈空间的容量：根据库卡机器人系统的要求和硬件条件，可以通过调整编译器或运行环境的设置，增加栈空间的容量。
总之，库卡机器人程序嵌套溢出是因为程序中的嵌套循环或递归调用过深，导致栈空间不够用而发生的问题。
要解决这个问题，可以对算法进行优化，减少循环次数和局部变量的数量和大小，或者增加栈空间的容量。
这样可以预防和减少因嵌套溢出而引发的问题，提高库卡机器人程序的稳定性和安全性。
KUKA机器人故障处理
KUKA故障处理KUKA故障处理文档一：引言本文档旨在提供关于KUKA故障处理的详细指导。
故障可能会对生产线运行和工作效率产生负面影响，因此，本文档将涵盖各种可能的故障情况以及相应的处理方法。
二：常见故障类型2.1 电力故障2.1.1 无法启动(a) 检查主电源是否正常供电(b) 检查电缆连接是否松动(c) 检查电源线是否损坏2.1.2 断电(a) 检查电源线是否连接稳定(b) 检查电源线是否损坏(c) 检查发电机是否正常工作2.2 机械故障2.2.1 关节无法移动(a) 检查关节连接是否牢固(b) 检查润滑油是否充足(c) 检查关节传感器是否正常工作2.2.2 末端执行器异常(a) 检查执行器连接是否正常(b) 检查执行器的运动范围限制(c) 检查执行器的电源供应2.3 控制故障2.3.1 控制器无法启动(a) 检查控制器电源(b) 检查控制器连接是否正常(c) 检查控制器的电源供应2.3.2 控制器程序错误(a) 检查程序是否存在语法错误(b) 检查程序是否存在逻辑错误(c) 检查程序是否被占用或被锁定三：故障处理步骤3.1 故障诊断3.1.1 获取故障现象3.1.2 分析故障现象3.1.3 确定可能的故障原因3.2 故障排除3.2.1 按照故障原因的可能性顺序逐一排除 3.2.2 根据实际情况进行测试验证3.3 故障修复3.3.1 根据故障原因采取相应的修复措施 3.3.2 验证修复效果四：附件本文档附带以下附件供参考：- KUKA操作手册- KUKA维修手册- KUKA控制器连接图五：法律名词及注释1. 法律名词：故障处理注释：故障处理是指对机器、设备或系统发生故障时采取的一系列修复措施和解决方法的过程。
2. 法律名词：润滑油注释：润滑油是一种用于减少机器摩擦和磨损的润滑剂，通常由基础油和添加剂组成。
3. 法律名词：执行器注释：执行器是指用于执行具体运动的装置，常见于和自动化系统中。
4. 法律名词：控制器注释：控制器是指用于控制设备、机器或系统运行的电子设备或程序。
KUKA机器人过载报警消除
KUKA机器人过载报警消除
KUKA机器人如果在新建工具tool时没有设置工具的质量、重心等数据或者直接用默认的tool0时，在机器人运行时可能就会出现“工具过载”的报警，导致机器人突然停机。
对于这种情况最好用软件LoadDataDetermination测试
一下机器人负载数据。
如果条件不满足也可以直接在示教器上更改工具的质量和重心，并将报警信息设置为“警告”，以避免出现突然停机的情况。
一、登录权限后，在【主菜单】-【投入运行】-【工具/基坐标管理】下设置；
二、新建工具tool1，在【负载数据】下更改工具数据；
三、在【检查负载数据】栏，选择“激活”后，分别设置机器人出现“过载”和“欠载”时机器人的反应机制；
改为“警告”即可，当出现过载时机器人有提示信息但不会停机。
KUKA机器人报警信息处理更新1.1
KUKA报警信息处理
1、KSS00276 机器人参数不等于机器人类型
①登录专家模式
②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】
③名称输入：$ROBTRAFO[]
新值：TRAFONAME[]
④点击【设定值】。
2、电池报警：①“充电电池警告-发现老化的蓄电池，但电
量仍然足够”
②“充电电池或电池保险丝损坏-无法缓存”
分析：这种情况一般是机器人首次开机时出现的，机器人出厂时没有将蓄电池的插头插在控制柜内的CCU板卡上。
措施：找到控制柜内的蓄电池电源插头，插到对应标签的CCU 板卡插口上。
3、.KSS00203-全部运行开通
措施：①【主菜单】—【配置】—【输入/输出端】—【外部自动运行】下；
②在【输入端】找到$MOVE_ENBALE对应的通道改为
1025。
如果外部自动运行时，检查PLC端信号。
4、KSS00308 卸码垛模式：将轴A5+移到位
①登录专家模式
②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】
③名称输入：$pal_mode
新值：true
④点击【设定值】更新
⑤重启控制柜。
5、KSS15012 确认开关损坏
分析：示教器使能键分三个档位：
①正常不按时为一个档位；
②正常上电移动机器人时，第二个档位；
③按到底时第三个档位，会出现安全停止的报警。
处理：将使能键按到底，会出现“确认开关故障”的确认信息，点击“OK”即可。
常见的KUKA机器人示教器故障以及相应的维修方法
常见的KUKA机器人示教器故障以及相应的维修方法KUKA机器人示教器是一种用于编程和控制KUKA工业机器人的重要设备。
虽然它具有可靠性和耐用性，但有时也会遇到需要维修的情况。
以下将介绍一些常见的KUKA机器人示教器故障以及相应的维修方法。
1、如果示教器无法开机或无法显示图像，可能是由于电源问题引起的。
确保示教器连接正确的电源插座，并检查电源线是否完好无损。
如果仍然无法解决问题，可以尝试更换电源适配器或联系KUKA技术支持获取进一步的帮助。
2、如果示教器屏幕上显示错误信息或操作异常，可能是软件问题导致的。
可以尝试重新启动示教器，并检查是否存在任何软件更新。
如果问题仍然存在，可以尝试恢复出厂设置或重新安装机器人编程软件来解决问题。
在执行这些操作之前，请务备份任何重要的程序和数据。
3、示教器的触摸屏可能会出现响应迟缓或失灵的情况。
首先，清洁触摸屏表面，确保没有污垢或液体影响其正常操作。
如果问题仍然存在，可以尝试校准触摸屏或更换故障的触摸屏模块。
最好在进行这些维修操作之前咨询专业人员的建议。
4、示教器的按键和控制杆也可能出现损坏或失效的情况。
如果某个按键无法正常工作，可以尝试清洁或更换按键。
对于控制杆问题，可以检查连接线路是否完好，并确保控制杆没有受到物理损坏。
如果需要更换控制杆，建议联系KUKA经销商或技术支持获取合适的替代品。
KUKA机器人示教器维修需要注意安全，并尽量由经过培训和熟悉机器人系统的专业人员进行操作。
如果遇到无法解决的问题，建议及时联系KUKA技术支持或经销商寻求帮助。
保持设备的良好维护和定期检查也有助于减少故障发生的可能性，并延长示教器的使用寿命。
kuka 机器人dse轴的同步误差
KUKA机器人是一种用于工业生产的自动化设备，其高精度和高速度使其成为许多制造业领域的首选。
然而，KUKA机器人在实际运行中可能会出现dse轴的同步误差问题，这会影响其运行稳定性和精度。
本文将从以下几个方面对KUKA机器人dse轴的同步误差进行深入分析和探讨。
1. dse轴的工作原理(1) dse轴的概念dse轴是KUKA机器人中的一种关键部件，用于控制机器人的转动和运动。
它通过电机和传感器等组件实现轴的精准运动控制，从而保证机器人的准确位置和姿态。
(2) dse轴的同步误差dse轴的同步误差是指在机器人运动过程中，由于各种因素导致dse 轴的转动速度和位置与实际需求不一致的情况。
这种误差可能会导致机器人操作失准，甚至影响到生产过程的正常进行。
2. dse轴同步误差的原因分析(1) 电机控制系统的问题电机控制系统是dse轴同步误差的主要原因之一。
如果电机控制系统存在故障或不稳定，就会导致dse轴的转动速度和位置无法准确控制，产生同步误差。
(2) 传感器精度问题dse轴的同步误差也可能与传感器的精度有关。
如果传感器的测量精度不高，就会导致dse轴的位置和速度测量不准确，从而产生同步误差。
(3) 环境因素影响环境因素如温度、湿度等也可能对dse轴的同步误差产生影响。
在高温、潮湿或震动较大的环境下，dse轴的运动精度可能会受到影响，产生同步误差。
3. dse轴同步误差的解决方案(1) 完善的维护保养对机器人的dse轴进行定期的维护保养，包括清洁、润滑、紧固等工作，可以有效预防同步误差的发生。
(2) 优化电机控制系统对电机控制系统进行优化，提高控制精度和稳定性，可以有效减小dse轴的同步误差。
(3) 提高传感器精度选择高精度的传感器，并且对传感器进行定期的校准和维护，可以提高dse轴的位置和速度测量精度，减小同步误差的发生。
(4) 控制环境影响在使用机器人时，尽量避免在恶劣的环境条件下操作，或者采取相应的防护措施，来控制环境因素对dse轴同步误差的影响。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
KUKA故障信息与故障处理_中文版KUKA故障信息与故障处理_中文版1、引言本文档旨在提供KUKA故障信息与故障处理的详细指南。
通过这份文档，用户可以了解常见的故障情况以及相应的处理方法，以保障的正常运行。
2、故障分类2.1 硬件故障2.1.1 电源故障2.1.2 电池故障2.1.3 传感器故障2.1.4 电机故障2.1.5 控制器故障2.2 软件故障2.2.1 程序错误2.2.2 网络故障2.2.3 控制系统故障2.2.4 编码器错误2.2.5 通信故障3、故障诊断与处理流程3.1 故障诊断准备工作3.1.1 收集故障现象描述3.1.2 检查故障历史记录3.1.3 确定故障发生时间3.1.4 准备相关工具和设备3.2 故障诊断步骤3.2.1 检查硬件故障3.2.1.1 检查电源连接3.2.1.2 检查电池状态3.2.1.3 检查传感器连接3.2.1.4 检查电机运行情况3.2.1.5 检查控制器工作状态3.2.2 检查软件故障3.2.2.1 检查程序错误3.2.2.2 检查网络连接3.2.2.3 检查控制系统设置3.2.2.4 检查编码器校准3.2.2.5 检查通信连接3.3 故障处理3.3.1 确定解决方案3.3.2 调整设置3.3.3 更换故障部件3.3.4 修复软件3.3.5 联系技术支持4、附件本文档附带以下附件：附件1、KUKA故障代码表附件2、KUKA硬件检修指南附件3、KUKA软件故障处理手册5、法律名词及注释5.1 保修条款：厂商提供的保修政策和条件，包括保修期限、保修范围等。
5.2 故障代码：系统自动产生的错误代码，用于帮助诊断故障原因。
5.3 技术支持：由厂商或系统集成商提供的技术支持和咨询服务。
库卡机器人krc4报警代码大全
库卡机器人krc4报警代码大全库卡机器人KRC4是一款广泛应用于工业自动化领域的机器人系统。
它能够完成各种任务，提高生产效率并减少对人力资源的依赖。
然而，在使用过程中，偶尔会出现报警代码，这会对生产造成一定程度的影响。
因此，了解和解决这些报警代码是非常重要的。
本文将为您详细介绍库卡机器人KRC4常见的报警代码，并提供可能的解决方案。
请注意，解决方法仅供参考，具体情况需根据实际情况进行判断。
1. 报警代码：A01报警描述：驱动板故障可能的解决方案：检查驱动板是否正确连接，若连接正常，可能需要更换驱动板。
2. 报警代码：B04报警描述：机器人超出边界限制可能的解决方案：检查机器人的边界设置是否正确，确保机器人工作区域与设置的边界区域一致。
3. 报警代码：C07报警描述：机器人缺少工具或末端执行器可能的解决方案：检查工具或末端执行器是否正确安装，确保其与机器人正常连接。
4. 报警代码：D10报警描述：机器人传感器故障可能的解决方案：检查传感器是否损坏，若损坏需更换传感器。
5. 报警代码：E05报警描述：机器人电源故障可能的解决方案：检查电源线连接是否正常，若连接正常，可能需要更换电源。
6. 报警代码：F03报警描述：机器人控制器故障可能的解决方案：检查控制器是否被损坏，若损坏需要更换控制器。
7. 报警代码：G08报警描述：机器人轴错误可能的解决方案：检查机器人的轴是否正常运转，若出现异常，可能需要调整或更换轴。
8. 报警代码：H02报警描述：机器人通信故障可能的解决方案：检查机器人与外部设备间的通信连接是否正常，若连接正常，可能是通信模块故障，需更换模块。
9. 报警代码：J06报警描述：机器人本地I/O故障可能的解决方案：检查I/O模块是否正常连接，若连接正常，可能需要更换I/O模块。
10. 报警代码：K09报警描述：机器人系统程序错误可能的解决方案：检查机器人系统程序是否正确，若有错误，可能需要重新编写或修复程序。
KUKA相关问题点的解决参考
6.DSE-RDW transmission Error RDW – DSE传输错误，掉零点。
(1)X21-X31 DATA cable 数据线（插拔， 看接头，看针头） (2). RDW DSE （更换MFC3+DSE） (3).打开RDW,无电源更换RDW卡 (4).ESC-X19（RDW的供电） (5).A32-ST4
KUKA相关问题点的解决参考
1.Data of RDC and Hard Disk inconsistent! Check robot data? ( RDW与硬盘上的数据不一致！检测机器人 数据？)
解决参考：选择RDC或者Hard Disk 都可以，一般选择RDC。具体要看情 况。即机器人参数，选择错了也不影 响机器人运行。 备注：专家模式下选择。
4.黑屏
(1).电源问题（总电源380、KPS27 、PC 电源） (2).KCP (3).显卡 (4).内存（换插槽） (5).主板 (6).cpu (7).ESC (CI3 X5 KCP的电源)
5.进不了系统
一：进不了windows (1).BIOS configuration error 主板电池没电，更换 恢复出厂设置 (2).operation system not found 软件、主板IDE接口线 （可用带系统备用硬盘） 二：进不了HMI 卡在10% 20% (1).软件 (2).硬件：MFC3/主板 （特殊固件的电器元件） 三：进入HMI,但是按键无反应，死机 (1).软件 (2).硬件：KCP / MFC3(用鼠标有反应) /ESC
2.Safety circuit for drives not ready. 经常还伴有急停 外部急停 安全回路没有准备好
kuka机器人故障处理
04
预防性维护与保养
日常保养
每日清洁
每天清理机器人表面灰尘，保持 清洁。
检查紧固件
检查机器人各部位紧固件是否松动 ，如有需要，及时紧固。
润滑关节
对机器人关节涂抹润滑脂，减少磨 损。
定期维护
清洁控制柜
每季度清理控制柜内部灰尘，保 持散热良好。
检查电缆
每半年检查电缆是否有破损或松 动，确保信号传输稳定。
传感器无法正常工作，导 致机器人无法正确感知周 围环境或自身状态。
机械故障
机械部分出现磨损、松动 或断裂，影响机器人的稳 定性和精度。
软件故障
程序错误
机器人程序存在逻辑错误 或运行时异常，导致机器 人无法按照预期执行任务 。
操作系统故障
机器人操作系统崩溃或出 现异常，导致机器人无法 正常启动或运行。
02
故障诊断与排查
观察法
总结词
通过观察机器人的外观、显示屏、指 示灯等来判断故障。
详细描述
观察机器人是否有明显的损坏，如破 裂、变形等；检查显示屏是否有异常 提示或错误代码；观察指示灯是否正 常闪烁。
替换法
总结词
用正常部件替换可能存在故障的部件 ，以确定故障部位。
详细描述
如果怀疑某个部件存在问题，可以尝 试将其替换为正常工作的部件，观察 机器人是否恢复正常。
机器人无法启动
总结词：当 KUKA 机器人无法启动时， 可能是由于多种原因引起的。
安全保护机制：可能是安全保护机制被 激活，需要检查安全设备的状态，如光 幕、安全门等。
控制柜故障：检查控制柜内的硬件设备 是否正常，如控制器、驱动器等。
详细描述
电源故障：检查电源是否正常，确保电 源插头没有松动或损坏。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版标题：KUKA机器人故障信息与故障处理一、引言随着工业自动化的快速发展，KUKA机器人作为全球领先的工业机器人品牌，已被广泛应用于各行各业。
然而，与所有机械设备一样，KUKA 机器人也会出现各种故障。
本文将详细介绍KUKA机器人常见的故障信息及其处理方法，旨在帮助用户更好地使用和维护KUKA机器人，确保生产过程的顺利进行。
二、KUKA机器人常见故障信息1、启动故障：KUKA机器人在启动时可能无法正常启动，这可能是由于电源故障、控制器故障或启动程序错误等原因造成的。
2、运动故障：在运行过程中，KUKA机器人可能无法按照预设的路径运动，或者运动速度异常。
这可能是由于机械故障、传感器故障或驱动系统故障等原因造成的。
3、程序故障：KUKA机器人的运行程序可能会出现错误，导致机器人无法正常执行任务。
这可能是由于编程错误、程序崩溃或外部干扰等原因造成的。
4、传感器故障：KUKA机器人使用的传感器（如接近传感器、激光传感器等）可能出现故障，导致机器人无法正确感知周围环境。
三、KUKA机器人故障处理方法1、启动故障处理：遇到启动故障时，首先检查电源连接是否正常，然后检查控制器是否工作正常。
如果以上都正常，可能需要检查启动程序是否有错误。
2、运动故障处理：遇到运动故障时，首先检查机械和传感器是否工作正常。
如果正常，再检查驱动系统是否有故障。
根据检查结果进行相应的维修或更换。
3、程序故障处理：遇到程序故障时，首先重启机器人，看是否能解决问题。
如果问题仍然存在，可能需要重新编写或调整运行程序。
4、传感器故障处理：遇到传感器故障时，首先检查传感器连接是否正常。
如果不正常，则需要更换或修理传感器。
如果正常，则需要检查机器人的工作环境，看是否有影响传感器正常工作的因素。
四、结论尽管KUKA机器人具有高度的可靠性和稳定性，但仍然可能会出现各种故障。
了解这些可能的故障信息并掌握相应的处理方法，对于保证KUKA机器人的正常运行至关重要。
库卡故障处理(C2系统)
软件KRC…错误信息/故障处理 KUKA 系统软件（KSS）版权声明 KUKA RoBoter GmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。
本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。
尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。
我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。
但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。
该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。
在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。
目录1 出错提示、故障排除 (4)1.1 提示组 (4)1.2 提示时间 (4)1.3 提示编号 (5)1.4 起因 (5)1.5 提示文字 (5)1.6 故障提示表 (5)出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。
它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Message group1.1 提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。
该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。
安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。
确认性提示往往是某个状态提示的结果。
确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。
确认之后提示将被删除。
1.2 提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1 出错提示、故障排除1,3 提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
软件KRC…错误信息/故障处理 KUKA 系统软件（KSS）版权声明 KUKA RoBoter GmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。
本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。
尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。
我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。
但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。
该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。
在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。
目录1 出错提示、故障排除 (4)1.1 提示组 (4)1.2 提示时间 (4)1.3 提示编号 (5)1.4 起因 (5)1.5 提示文字 (5)1.6 故障提示表 (5)出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。
它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Message group1.1 提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。
该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。
安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。
确认性提示往往是某个状态提示的结果。
确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。
确认之后提示将被删除。
1.2 提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1 出错提示、故障排除1,3 提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。
库卡基本问题点以及处理方法
库卡基本问题点处理1、工作过程中闯入光栅1、按下操作台上的光栅复位2、如果还不工作在库卡KRC通知栏中按下YES即可3、如果上述两种情况都不得在防护栏触摸屏上按一下出错确认2、工作结束时提前闯入光栅1、将KRC达到手动模式将页面切换到通知栏按下全部确认2、将页面切换到主程序将光标移动到INI初始化指令点击句选择3、按下伺服启动点击单步前进运行到HOME指令4、将机器人打到自动模式按下自动伺服启动即可工作3、机器人触摸屏提示达到修模值1、点击触摸屏上的参数设置2、点击焊点清零输入密码12345678即可继续工作3、有的如果点一下焊点清零没有显示输入密码就长按焊点清零大约一秒即可跳出输入密码界面4、零件厚度错误1、如果电极头磨损严重直接更换新的电极头2、如果电极头不是磨损太严重就是焊点指令里面的厚度参数错误进入对点界面找准对应焊点指令更改part参数范围在原来数据上下0.5-2波动5、机器人第一次进行焊接如果速度太快导致轴报警停止工作1、手动将机器人移动到安全位置2、执行主程序里面的HOME指令到已到SAK3、将机器人打到自动模式点击伺服启动即可6、如何人工换电极头1、手动将机器人移动到即安全又方便安装的位置进行手工更换2、将机器人移动到安全位置执行主程序里面的HOME指令到已到SAK3、将机器人打到自动模式点击伺服启动即可添加1、库卡机器人水压问题，当水压低于8的时候机器人指示灯显示红色，机器人手盒显示全体运行封锁，指示灯显示红色，触摸屏显示机器人报错，水压不足解决方法1、清洗水单元过滤网恢复水压2、在防护栏上的触摸屏点击出错确认机器人即可恢复工作2、当夹具装夹完毕机器人工作指示灯闪烁，但是按下工作还不工作解决方法:1、按下光栅复位看下光栅信号是否可以恢复2、如果不能恢复可能是光栅感应装置被触碰错位3、此时光栅感应灯显示红色，调整光栅位置、使其显示绿色恢复光栅自动复位功能、按下光栅复位、再按工作机器人即可恢复工作3、要求在换夹具和焊接过程中禁止触碰或者依靠光栅支架7、关于5/6工位只是焊枪不一样，焊枪打开与闭合的操作不一样，其他的都和伺服焊枪一样，在krc最左边通知栏里面有加减标志可以转变数字大小，这个数字在一二之间循环，当处于二的时候按下手动伺服启动点击减号下面那个键可以转换焊枪大小开，当处于的时候按下手动伺服启动点击减号下面那个键可以转换焊枪小开与合枪，记住焊枪只有在小开状态下才能实现合枪8、再次强调禁止操作员乱闯或者提前闯入光栅，这样会造成很多机器停机时间，造成一些现场班组长无法解决问题点、9、如果机器人打到自动模式且一切准备就绪，无报警，这时指示灯还不亮则有可能是夹具夹紧到位和零件检测到位传感器不亮，10、禁止焊接人员抚摸或依靠光栅安装支架11、换夹具时一定要确认夹具更换到位，否则后果很严重面临焊枪与夹具和零件碰撞的危险。
机器人问题及解决办法详解
线
运行费用
库卡机器人运行状况
现在使用还经常出现问题。
另外两台也有所损坏，目视弹簧已变形，需厂家尽快过来维修。
快 措施：编程时尽量避免有摔枪姿态，如果姿态受限可以放慢机器人编程速度。
关选项>启动类型>空格选中冷启动 提示栏显示下一次将为冷启动。
，这种情况以前3台机器人生过，近期小机器人发生次数过多，昨天发生一次，今天发生一次。
需尽快解决。
视程序与主程序赋值有冲突。
措施：在主程序里焊接完成后再清除一次启动信号。
：如再出现 重启焊机并冷启动机器人。
能用，只能冷启，这种情况发生过多次。
需解决
安全信号是否满足（变量a_safe或b_safe状态为TRUE）
线头问题
：更换喷嘴座并注意安装，必须保证瓷套与喷嘴平行。
嘴堵塞。
措施：检查送丝机及枪缆是否有堵塞或气管弯曲。
遮光旗升起，焊接过程中避开遮光旗挡不到的弧光。
其中一个指甲盖夹掉）。
飞溅烫伤气管。
措施：替换气管接头和气管并加强防护。
郑州地区配件代理来看过以为是防撞罩弹簧问题，修理之后问题依然出现，平均2天一次
枪站气缸把枪夹弯，然后信号丢失。
措施：校准清枪程序。
较贵。
最近够买的备件，需要时更换。
丢失现象较多，多次联系厂家，但未来解决。
库卡机器人维修
一、库卡机器人示教器维修方法：一.机器人示教器常见故障：KUKA机器人示教器常见故障：1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵(更换急停按键)6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?(更换触摸面板)7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?(维修或更换内部主板或液晶屏)9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵(更换操纵杆)10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等(更换液晶屏)11、KUKA示教盒按键不良或不灵(更换按键面板)12、KUKA示教盒有显示无背光(更换高压板)13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次，当触摸屏幕时，示教器黑屏这个问题比较复杂了。
如果设置了背光节能，黑屏是正常的;如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。
如果能排除前两点，您可以更新到最新的韧体看一下，如果还不行，请联系金汇能工控维修网。
备有大量库卡机器人配件、备板。
现面对全国承接维修服务：二、库卡机器人维修现场：三、库卡机器人维修步骤：四、库卡机器人维修流程：第1步：根据客户的故障现象描述，评估该产品的可修复性。
第2步：客户寄/送到我司，登记入库，等待检测。
第3步：工程师检测故障点，出具检测报告书，确定维修价格及维修周期。
第4步：维修报价，等待客户确认。
同意则进行维修，不同意则原机返回。
第5步：维修ok，测试正常。
第6步：试机成功。
第7步：客户付款;登记出库。
第8步：交付客户使用。
第9步：贴心的跟踪服务。
五、代理销售库卡机器人部件：金汇能是一家从事工控自动化产品维修服务的公司，从事库卡机器人维修技术近二十年。
长期承接库卡机器人维修业务!目前拥有专.业的检测设备和完善的维修管理体系，多位工控自动化产品维修工程师、电气工程师，一直从事于芯片级维修技术理论.研究和实践，掌握着丰富的技术和维修经验，精通库卡机器人部件维修。
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Kuka机器人常见问题及解决方案
1 开机坐标系无效
世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
2 专家登陆
一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆
3 设置END
新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF
4 程序第一条设置为home位置
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号
当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。
（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）
解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效
系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序
电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 机器人保护
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
10 程序数据参数
切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1% 机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷。