《计算机控制技术》复习资料
计算机控制技术复习
计算机控制技术第1章绪论1. 计算机控制系统计算机控制系统就是利用计算机（常称为工业控制计算机，简称工业控制机IPC）来实现生产过程自动控制的系统。
2.计算机控制系统的控制过程计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入(2)实时决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按预定的控制规律，决定将要采取的控制策略。
(3)实时控制：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
3．在线方式生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式，反之称为离线方式。
4．实时的含义实时性是指工业控制计算机系统应该具有的能够在限定的时间内对外来事件做出反应的特性。
2个要素：①根据工业生产过程出现的事件能够保持多长的时间②该事件要求计算机在多长的时间以内必须做出反应一个在线的系统不一定是一个实时系统，但一个实时控制系统必定是在线系统。
5．计算机控制系统的典型形式（1）操作指导控制系统（Operational Information System 简称OIS）操作指导控制系统依赖数据采集信息，由计算机根据数学模型计算出生产过程工况，给出操作指导信息，计算机的输出不直接用来控制被控对象。
（2）直接数字控制系统（Direct Digital Control简称DDC ）DDC系统中的计算机直接承担控制任务，属于闭环控制系统。
DDC系统：通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。
（3）监督控制系统SCC(Supervisory Computer Control)系统比DDC系统更接近生产变化的实际情况，因为在DDC系统中计算机只是代替模拟调节器进行控制，系统不能运行在最佳状态，而SCC系统不仅可以进行给定值控制，并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等。
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计算机控制技术复习资料1.什么是计算机控制系统？计算机控制系统由哪几部分组成？答：计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制计算机，简称工业控制机）来实现生产过程自动控制的系统。
计算机控制系统的组成：计算机控制系统由计算机（工业控制机）和生产过程两大部分组成。
工业控制机外部总线生产过程2.计算机控制系统的典型型式有哪些？答：计算机控制系统的典型型式包括：操作指导控制系统；直接数字控制系统（DDC ）；监督控制系统（SCC ，也称设定值控制）；集散控制系统（DCS ）；现场总线控制系统（FCS ）和综合自动化系统。
3.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？答：所谓实时，是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。
在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
4.讨论计算机控制系统的发展趋势。
答：网络化、扁平化、智能化、综合化。
5.请分别画出一路有缘I/V 变换电路和一路无源I/V 变换电路图，分别说明各元器件的作用。
人机接口主机板磁盘系统通讯接口内部总线模拟量输入通道模拟量输出通道数字量输入通道数字量输出通道执行机构测量变送电器开关电气开关被控对象6.什么是采样过程、量化、孔径时间？答：T ，把时间上连续和幅值上也连续的模拟信号，转变成在时刻0、T 、2T 、……、kT 的一连串脉冲输出信号的过程称为采样过程。
所谓量化，就是采用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为数字信号。
在模拟量输入通道中，A/D 转换器将模拟信号转换成数字信号总需要一定的时间，完成一次A/D 转换所需要的时间称为孔径时间。
7.采样保持器的作用是什么？是否所有的模拟量输入通道中都需要采样保持器？为什么？答：为了提高模拟量输入信号的频率范围，以适应某些随时间变化较快的信号的要求，可采用带有保持电路的采样器，即采样保持器（为了防止在A/D 转换之前信号就发生了变化，致使A/D 转换的结果出错，因而采用采样保持器来使得信号维持一段时间）。
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成考复习资料《计算机控制技术》复习资料1一、填空题1、在计算机控制系统几种典型的应用中系统是开环的控制结构，系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，系统能自动的改变给定值，使生产过程达到最优。
2、STD总线是一种规模最小，面向工业控制，设计周密的位系统总线，VME总线是1981年推出的第一代位工业开放标准总线。
3、D/A转换器的转换原理可以归纳为“按权展开，然后相加”，因此D/A转换器内部必须要有一个，以实现按权值分别进行D/A转换。
4、数控系统由输入装置、输出装置、和 4部分组成，其一般步骤是曲线分割、、。
5、PID控制中积分饱和会引起输出超调使系统不稳定，通常改进的方法有法、法和有限偏差法。
6、根据步进电机的结构分析可知，错齿是促使步进电机旋转的根本原因，改变步进电机的可以改变其运行方式；改变，可以控制步进电机的正、反转。
7、达林算法的目标是设计合适的数字控制器D(z)，使整个计算机控制系统等效的闭环传递函数期望为一个和相串联，并期望闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
8、在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1、过程输入输出通道与主机交换的信息类型有哪些？2、画出数字量输入/输出通道的结构。
3、什么是共模干扰？抑制共模干扰的措施有哪些？4、振铃现象是怎样产生的？它有什么危害？应怎样克服？5、简述冗余技术及其分类。
答案一、填空题1、操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统；2、8、32；3、解码网络；4、控制器、插补器、插补计算、折线逼近；5、遇限削弱积分法、积分分离法；6、各相的通电方式或脉冲分配、通电顺序；7、纯滞后环节、一阶惯性环节（顺序可互换）；8、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数。
二、简答题1、答：1）数据信息：反映生产现场的参数及状态的信息，包括数字量和模拟量。
2）状态信息：又叫应答信息、握手信息，反映过程通道的状态，如准备就绪信号等。
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填空题1.控制信号和时序信号2.被控对象、检测模块、反馈部分3.单工；半双工；全双工4.位同步、帧同步和网同步5.语义、语法、时序6.1物理层、2数据链路层、3网络层、4传输层、5会话层、6表示层、7应用层名词解释1. 通信的双方可以同时发送和接收信息的信息交互方式2. 同步是一种计算机术语，一般指的是在两个或多个数据库、文件、模块、线程之间用来保持数据内容一致性的机制3. 时分复用TDM是采用同一物理连接的不同时段来传输不同的信号，也能达到多路传输的目的。
时分多路复用以时间作为信号分割的参量，故必须使各路信号在时间轴上互不重叠。
4. 量化，在数字信号处理领域，是指将信号的连续取值（或者大量可能的离散取值）近似为有限多个（或较少的）离散值的过程。
5. 现场总线（Field bus）是近年来迅速发展起来的一种工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题简答题1.控制器由程序计数器(以下简称PC)和指令寄存器(以下简称IR)以及控制单元(以下简称CU)组成.PC用来存放当前将要执行的指令所在的地址,也就是地址指针.它于MAR(存储器地址寄存器)有直接的通路,MAR把指令地址提供给PC.同时PC自动加1.指向下一条要执行的指令.IR用来存放当前指令.IR的内容来自内存的MDR(存储器数据寄存器)他的控制过程是:PC做计数器安排指令的执行次序.并提供指令存储的地址供取指令.IR用来储存当前运行的指令,并送与CU解释指令,执行指令2.网络控制技术是大量采用了Internet技术的新型网络控制技术，它可以实现传统SCADA（管理控制与数据采集）系统的全部功能，同时在许多性能上实现了关键性的突破。
它是一个集合了Internet、嵌入控制、软件、网络、网页设计等技术的完善控制系统。
这一控制技术的出现堪称是控制技术领域的一次革命。
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第一章1．典型的工业生产过程分类及例子。
连续过程（液位控制系统）、离散过程（仓库的产品）、批量过程（数控机床）。
2．计算机控制系统的工作原理（三个实时的）。
实时数据采集、实时控制决策、实时控制输出。
3．实时、在线、离线的含义及关系。
实时：是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信号，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制失去也就意义。
在线：生产过程和计算机直接相连，并接受计算机控制的方式。
离线：生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式。
4．常用的计算机控制系统主机。
可编程序控制器、工控机、单片机、DSP、智能调节器。
5．计算机控制系统的典型形式有哪几种，分别属于离线还是在线。
离线：操作指导控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统在线：直接数字控制系统、监督控制系统、综合自动化系统6．DCS、FCS分别指的是什么。
DCS：集散控制系统（采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调）FCS：现场总线控制系统（“操作站---控制站---现场仪表”三层结构）7．工控机硬件组成中系统支持板的功能。
①监控定时器；②电源掉电检测；③保护重要数据的后备存储器体；④实时日历时钟。
8．什么是总线、内部总线、外部总线，及常用的内、外部总线有哪些。
总线：一组信号线的集合，使计算机内部各部分之间以及不同的计算机之间建立信号联系，进行信息传送和通信。
内部总线：计算机内部功能模板之间进行通信的总线，他是构成完整的计算机系统的内部信息枢纽。
（数据总线、地址总线、控制总线、电源总线）外部总线：计算机和计算机之间或计算机与其他职能设备之间进行通信的连线。
（RS-232C、USB串行总线）习题：1.1什么是计算机控制系统？工作原理？计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
①实时数据采集；②实时控制决策；③实时控制输出。
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计算机控制技术复习资料计算机控制系统中的实时性、在线方式与离线方式的含义是什么？为什么在计算机控制系统中要考虑实时性？答：实时性是指工业控制计算机系统应该具有的能够在限定时间内对外来时间作出反应的特性在线方式：在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并作相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
计算机控制系统中要考虑实时性主要由于以下两个因素：其一，根据工业生产过程出现的时间能够保持多长的时间；其二，改时间要求计算机在多长的时间以内必须做出反应，否则，将对生产过程造成影响甚至造成损害。
计算机控制系统有哪几种典型形式？答：1、操作指导控制系统2、直接数字控制系统3、监督控制系统4、集散控制系统5、现场总线控制系统6、PLC+上位机系统什么是工业控制机？它们有哪些特点？答：工业控制机是应用在国民经济发展和国防建设的各个领域，具有恶劣环境适应能力，能长期稳定工作的加固型计算机。
其特点有：1、可靠性高2、实时性好3、环境适应性强4、模块化设计，完善的I/O通道5、系统扩充性好6、系统开放性好7、控制软件包功能强计算机内部总线可分为几类？答：1、数据总线2、地址总线3、控制总线4、电源线和地线常见的工业控制计算机体系结构有哪几种？答：1、STD总线2、ISA总线3、PCI总线4、PC/104总线PCI总线的主要优点是什么？答：1、高性能2、通用性好3、低成本4、使用方便A/D 转换器的主要性能指标有哪些？答：1、转换时间：指完成一次模拟量到数字量转换所需要的时间2、分辨率：表示A/D 转换器输出数字量最低位变化所需输入模拟电压的变换量3、线性误差：在满量程输入范围内，偏离理想转换特性的最大误差4、量程：所能转换的输入电压范围5、对基准电源的要求计算机与模拟量输入接口交换信息有哪几种控制方式？答：计算机与模拟量输入接口交换信息常用方式有：程序查询式、延时采样方式、中断方式和DMA 方式。
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一、填空题1. 计算机控制系统与连续控制系统在本质不有许多不同，需采用专门的理论来分析和设计，最常用的两种设计方法是____________________________和__________________________.2. 在计算机控制系统中，由于计算机具有高速的运算处理能力，一个控制器经常可采用__________________________的方式控制多个回路。
3. SCC 系统是指_______________________________________________________。
4．A/D 转换器中________________________决定了每一个采样时刻的最大转换误差.对于一定的转换时间，误差的百分数和信号频率成______比。
若一个10位的A/D 转换器，若要求转换精度为0.1%，孔径时间为10微秒，则允许转换的正弦模拟信号的最大频率为_____HZ.5.若max ω为信号f(t)的最高角频率，则采样频率S ω的下限是_______________.6．连续系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于________________________；离散系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于________________________。
7．零阶保持器是一个相位________________________环节。
8．对于满刻度值为5.12V ，单极性输出，8位D/A 转换器的分辨率为___________________；D/A 转换器的分辨率取决于它的_________。
9. DDC 系统是指_______________________________________________________。
10．离散系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于________________________；离散系统稳定的充要条件是系统特征方程所有根均应位于________________________。
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计算机控制技术复习资料1.什么是工业控制计算机？它们有哪些特点？答：工业控制计算机是“应用在国民经济发展和国防建设的各个领域，具有恶劣环境适应能力，能长期稳定稳定工作的加固型计算机”。
其特点是：可靠性高、实时性好、环境适应性强、模块化设计，完善的I∕O通道、系统扩充性好、系统开放性好、控制软件包功能强。
2.计算机总线大致可分为几类？其中内部总线又可分为几类？答：按传送数据可分为串行总线和并行总线；按应用的场合可分为芯片总线、版内总线、机箱总线、设备互联总线、现场总线及网络总线；按用途可分为:计算机总线、外部设备总线、和控制总线；按总线的作用域可分为全局总线和本地总线；按标准化程度可分为标准总线和费标准总线等。
内部总线可分为：数据总线、地址总线、控制总线、电源线与地线。
3.常见的工业控制计算机总线体系结构有哪几种？答：常见的工业控制计算机总线体系结构有PC总线工控机，STD总线工控机，VME总线工控机，多总线工控机。
4.PCI总线的主要优点是什么？答：高性能，通用性好，成本低，使用方便。
5.A/D转换的主要性能指标有哪些？答：转换时间、分辨率、线性误差、量程、对基准电源的要求等。
6.计算机与模拟量输入接口交换信息有哪几种控制方式？它们各有什么优缺点？答：程序查询式：程序设计比较简单，可靠性高，但实时性差；延时采样方式：硬件设计简单，但信息传递较前述方式慢；中断方式：提高了系统的工作效率；DMA方式：传输速率大大提高。
7.模拟量输入接口设计主要解决那几个方面的问题？答：数据输出线的连接方式，选通信号、启动转换及读出控制信号的连接方法，电源和地线的处理，与计算机信息传递的方式。
8.模拟量输入通道由那几部分组成？答：模拟量输入通道一般由I/U变换，多路转换器、程控放大器、采样/保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑等组成。
9.采样/保持器的作用是什么？是否所有的模拟量输入通道中都需要采样/保持器？为什么？答：为了提高模拟量输入信号的频率范围，以适应某些随时间变化较快的信号的要求，可采用带有保持电路的采样器，即采样保持器（为了防止在A/D转换之前信号就发生了变化，致使A/D转换的结果出错，因而采用采样保持器来使得信号维持一段时间）。
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1、计算机控制系统概念及典型结构图计算机控制系统就是利用计算机(通常称为工业控制计算机，简称工业控制机)来实现生产过程自动控制的系统。
2、工作原理（①实时数据采集概念②实时控制决策概念③实时控制输出概念）①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。
②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。
③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
3、几个重要的概念①生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；②生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
在线系统与实时系统之间的关系①在线系统不一定是实时系统，在线采集的数据不一定在当时就进行处理，只要把数据采集来就可以！②实时系统一定是在线系统。
不在线肯定不能满足实时性4、计算机控制系统的组成：分类一：计算机(工业控制机)+生产过程分类二：硬件（物质基础）+软件（灵魂）5、计算机控制系统与连续控制系统相比，具有什么特点：（1）控制规律的实现灵活、方便。
（2）控制精度高。
（3）控制效率高。
（4）可集中操作显示。
（5）可实现分级控制与整体优化，可通过计算机网络系统与上下位计算机相通信，进行分级控制，实现生产过程控制与生产管理的一体化与整体优化，提高企业的自动化水平。
（6）存在着采样延迟6、计算机控制系统的类型：①按计算机参与的形式：可以分为开环和闭环控制系统；②按采用的控制方案：又分为程序和顺序控制、常规控制、高级控制（最优、自适应、预测、非线性等）、智能控制（FUZZY控制、专家系统和神经网络等）。
③根据计算机控制系统的发展历史和在实际应用中的状态：数据采集系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统和计算机集成制造系统六大类。
7、数据采集系统(DAS)功能(1)生产过程的集中监视（2）操作指导（3）越限报警8、直接数字控制系统(DDC)特点（1）计算机通过过程控制通道对工业生产过程进行在线实时控制；（2）计算机参与闭环控制，可完全替代模拟调节器，可实现对多回路多参数的控制；（3）系统是灵活性大、可靠性高，能实现各种从常规到先进的控制方式。
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第一章1.自动控制：在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按预定的规律运行。
2.计算机控制系统：利用计算机(简称工业控制机)来实现生产过程自动控制的系统。
由计算机和生产过程两大部分组成。
3.计算机控制系统的典型形式：操作指导控制系统(ODC)、直接数字控制系统(DDC)、监督控制系统(SCC)、设定值控制(SPC)、集散控制系统(DCS)、现场总线控制系统(FCS)。
4.综合自动化系统：是由企业资源信息管理系统(ERP)、生产执行系统(MES)、生产过程控制系统(PCS)、构成的3层结构。
综合自动化系统主要包括制造业的计算机集成制造系统(CIMS)和流程工业的计算机集成过程系统(CIPS)。
5.计算机控制发展趋势：网络化，扁平化，智能化，综合化。
第二章1.接口：接口是计算机与外部设备交换信息的桥梁，它包括输入接口和输出接口。
2.过程通道：是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道。
它包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量(开关量)输出通道、数字量(开关量)输出通道。
3.总线：以微处理器为核心，总线可分为内部总线和外部总线;内部总线可分为片级总线和系统总线。
4.串行外部总线：(1)RS-232C 不平衡传输方式，有共模干扰信号干扰，公共底线存在迫使采用高压供电。
(2) RS-422A/RS-485 两者采用平衡差分电路 RS-422采用平衡驱动和差分接收的方法，RS-485为半双工工作方式，发送电路必须由使能信号加以控制。
5.数字量输入通道：(1)组成：输入缓冲器、输入调理电路、输入口地址译码电路 等组成。
作用：基本功能是接收外部装置或生产过程的状态。
(2)输入调理电路：将外部开关量信号输入到计算机，将输入状态信号经转换，保护，滤波，隔离等措施转换成计算机能够接收的逻辑信号。
小功率输入调理电路：加入有较长时间常数的积分电路来消除振荡。
大功率输入调理电路：由于所带电压高，高压与低压之间需要光耦合器进行隔离。
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计算机控制技术复习资料一、填空1.若连续信号的最高频率为ωmax，按采样定理要求，采样频率ωs应>=2ωmax。
2.常用的数字滤波算法主要包括：算术平均值法、中位值滤波法、限幅滤波法、惯性滤波法等。
3.通常在传感器与A/D之间加入调理电路的目的是使模拟输入电压满足A/D转换量程要求。
4.计算机控制系统的输入与输出信号主要分为数字信号与模拟信号。
5.计算机控制系统的工作过程可归纳为以下三步：实时数据采集、实时控制决策、实时输出控制。
6.CPU在与I/O设备进行数据交换时主要存在以下问题：速度不匹配、时序不匹配、信息格式不匹配、信息类型不匹配。
7.计算机控制系统的过程通道分为四类：模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量输入通道和数字量输出通道。
8.共模干扰的抑制方法主要有：变压器隔离、光电隔离、浮地屏蔽、采用仪表放大器提高共模抑制比。
9.一般数控系统组成包括：输入装臵、输出装臵、控制器和插补器等四大部分组成。
10.数控系统按控制方式来分类，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制，这三种控制方式都是运动的轨迹控制。
11.逐点比较法插补计算的四个步骤：偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断。
12.控制系统的四大要素是：给定量、执行机构、控制对象以及被控量。
13.软件是工业控制机的程序系统，它可分为系统软件、支持软件和应用软件三部分。
14.传感器把生产过程的信号转换成电信号，然后用A／D转换器把模拟信号变成数字信号，读入计算机中，对于这样得到的数据，一般要进行一些预处理，其中最基本的处理有线性化处理、标度变换和系统误差的自动校准。
15.计算机控制中的数字PID控制算法有数字PID位臵型控制算法和数字PID增量型控制算法两种基本形式。
16.经常采用的软件抗干扰技术包括：数字滤波技术、开关量的软件抗干扰技术、指令冗余技术、软件陷阱技术等。
17.采用差分放大器作为信号前臵放大是抑制串模干扰的方法之一。
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1、根据香农采样定理，某信号中有用信号的频率最高为f，则在进行数据采样时的最小max采样频率f应满足条件：f>=2fmax。
2、D/A转换器的的电压输出方式有单极性输出、双极性输出两种。
3、采样保持器用常数、线性函数、抛物线函数去逼近两个相邻采样点的原信号时，分别称为零阶保持器、一阶保持器、二阶保持器。
4、计算机控制系统中干扰传播途径有静电耦合、磁场耦合以及公共阻抗耦合。
5、共模干扰的抑制方法包括变压器隔离、光电隔离、浮地屏蔽；串模干扰的抑制方法包括：使用双绞线做信号引线；引入滤波电路。
6、计算机控制系统的监控过程可归结为三个步骤：实时数据采集、实时数据处理、实时输出控制。
7、通常，对于那些可能穿过IO通道而进入CPU的干扰，可采取指令冗余、软件陷阱、程序运行监视等措施来使CPU恢复正常工作。
8、最少拍控制系统是指系统在典型输入信号作用下，具有最快的响应速度。
9、数字程序控制中，按控制对象的运动轨迹，一般可分为：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。
10、A/D转换器从原理包括逐次逼近式、双积分式、电压/频率式等。
11、是使D/A转换模板具有通用性的措施是：符合总线标准、接口地址可选、输出方式可选。
12、标度变换的主要方法有：线性式变换、非线性式变换、多项式变换、查表法二、简答题1、采样保持器的作用是什么？是否所有的模拟器输入通道中都需要采样保持器？为什么？2.数字PID位置型控制算式和增量型控制算式分别是怎样的？试比较这两种算法的优缺点。
3．什么是串模干扰和共模干扰？如何抑制？.4。
什么是数字程序控制？按控制对象的运动轨迹，数字程序控制有哪几种方式？5．在微型计算机控制系统中，A/D和D/A转换器有什么作用？采样保持器的作用是什么？6．标度变换的任务是什么？主要方法有哪几种？.7.什么是共模干扰？抑制有哪几种？什么是串模干扰？抑制方法有哪几种？8．逐点比较插补法中，直线插补计算过程有哪几个步骤？圆弧插补计算过程有哪几个步骤？一般终点可采用什么方法判断？9．简述何为键盘的抖动干扰，如何通过软件和硬件方法来消除抖动的影响？10．PID控制中，积分饱和现象是怎样引起的？如何消除？11．数字控制器的离散化设计步骤是怎样的？12．三相步进电机有哪几种工作方式？分别指出每种工作方式的各相通电顺序。
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《计算机控制技术〉复习资料计算机控制技术复习资料1、典型的工业生产过程可分为3种：连续过程、离散过程、批量过程。
2、从本质上看，计算机控制系统的工作原理可归纳为三个步骤：实时数据采集、实时控制决策、实时控制输出。
3、生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
4、常用的计算机控制系统主机有可编程序控制器（PC/PLC ）、工控机（IPC ）、单片机、DSP 、智能调节器。
5、计算机控制系统的典型型式有操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化系统。
6、以微处理器为核心，总线可以分为内部总线和外部总线，而内部总线又可分为片级总线和系统总线。
7、I/O 端口一般分：数据端口、状态端口、命令端口8、I/O 端口编址方式：统一编址、独立编址9、可编程控制器的软件可分为系统软件、编程软件和应用软件三部分10、串模干扰：是指叠加在被测信号上的干扰噪声。
也称为常态干扰。
11、共模干扰：是指模/数转换器两个输入端上公有的干扰电压。
共模干扰也称为共态干扰。
12、数字控制方式包括：点位控制、直线控制、轮廓控制13、插补计算时，每走一步，都要进行以下四个步骤的插补计算过程，即偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断。
14、数字PID 控制器的改进方法有积分项的改进、微分项的改进、时间最优+PID 控制、带死区的PID 控制算法。
15、积分项的改进积分分离、抗积分饱和、梯形积分、消除积分不灵敏区。
16、工业控制应用中，最有发展前途的是Bang-Bang 控制与反馈控制相结合的系统，这种控制方式在给定值升降时特别有效。
具体形式为：17、带死区的PID 控制算法具体形式为：≤->-=控制控制PID Bang Bang k y k r k e ,,)()()(αα??>=-ε)()()(),(k e k y k r k e 当18模糊控制器主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口四个部分19、典型的神经网络控制包括神经网络监督控制（或称神经网络学习控制）、神经网络自适应控制（自校正、模型参考控制，含直接与间接自适应控制）、神经网络内模控制、神经网络预测控制等20、专家控制系统大致可以分为以下几类：基于规则的专家自整定控制、专家监督控制、混合型专家控制、仿人智能控制21、结构化程序设计：用三种基本的控制结构就能实现任何单入口单出口的程序。
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计算机控制是将计算机技术应用于工农业生产、国防等行业自动控制的一门综合学科和技术1.自动控制系统一般分为（开环控制系统）和（闭环控制系统）。
2.计算机控制系统的控制过程分为三个阶段：信息的获取、信息的处理、信息的输出3.计算机控制系统包括硬件和软件两大部分，硬件部分由：计算机主机（CPU和存储器）、接口电路、外部设备组成，是控制系统的基础；软件（各种应用软件）部分包括：数据采集、数字滤波、标度变换、键盘处理、过程控制算法、输出与控制等。
4.过程控制通道分为四种：模拟量的输入通道、模拟量的输出通道、数字量的输入通道、数字量的输出通道；5.操作控制台是计算机控制系统人际交换的关键设备；6.计算机控制系统一般分为6大类：操作指导控制系统、直接数字控制系统、计算机监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统、计算机集成制造系统六大类；7.传感器的定义：传感器是能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置8.热电偶测温原理:利用不同导体或半导体的热点效应来测温一些检测仪表和装置：a．用于开关量信号检测的行程开关、接近开关、光电开关b．用于速度检测的测速发电机、光电旋转编码器、c．用于位移检测的计量光栅、光电编码器（可对运动机械的直线位移、角位移、速度、相位等进行测量）d．用于质量检测的测重仪表和用于厚度测量的我涡流式测厚仪、射线是测厚仪9.过程控制中的执行器按动力能源分类可分为：气动执行器、电动执行器、液动执行器10.电动执行器的作用：用于接收来自控制器的4~20mA或0~10mA的直流电流信号，并将其转换成相应的角位移或直行程位移，去操纵阀门、挡板等的控制机构，以实现自动控制11.现场总线的智能执行器其特点如下：a.智能化和高精度的系统控制功能b.一体化的结构c.智能化的通信功能d.智能化的自诊断功能f.灵活的组态功能12.总线的基本概念：总线就是一组线的集合，他定义了各引线的电气、机械、功能和时序特性，使计算机系统的各部件之间以及外部的各系统之间建立信号联系，进行数据传递。
计算机控制技术复习资料
计算机控制系统第一章1.在PID调节中，比例作用是根据（偏差的大小）来动作的，在系统中起着（稳定被控变量）的作用；积分作用是根据（偏差是否存在）来动作的，在系统中起着（消除余差)的作用；微分作用是根据（偏差变化速度)来动作的，在系统中起着（超前调节）的作用。
调节器的比例度δ越大，则放大倍数KC（越小），比例调节作用就（越弱），过渡过程曲线就平稳，但余差也（越大）积分时间Ti（越小），则积分速度（越大），积分特性曲线的斜率（越大），积分作用越强，消除余差(越快)，微分时间Td越大，微分作用（越强）。
2.典型的工业生产过程可分为三种：连续过程，离散过程和批量过程。
3.计算机控制系统的工作原理的三个步骤：（1）实时数据采集：对来自测试两变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。
（2）实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。
（3）实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
4.在线方式或联机方式：在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接相连接，并受计算机控制的方式。
离线方式或脱机方式：生产过程中不和计算机连接，而是靠让人进行联系并做相应操作的方式。
5.实时的含义：所谓实时，是指信号的输入，计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义，一个在线的系统不一定是一个实时系统，但一个实时控制系统必定是在线系统。
6.计算机控制系统的典型形式：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化系统。
第二章7.接口是计算机与外部设备交换信息的桥梁，它包括输入接口和输出接口。
8.接口技术是研究计算机与外部设备之间如何交换信息的技术。
9.过程通道是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连线通道，它包括模拟量输入通道，模拟量输出通道，数字量（开关量）输入通道，数字量输出通道。
《计算机控制技术》复习资料
《计算机控制技术》复习资料1一、填空题1、在计算机控制系统几种典型的应用中系统是开环的控制结构，系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，系统能自动的改变给定值，使生产过程达到最优。
2、STD总线是一种规模最小，面向工业控制，设计周密的位系统总线，VME总线是1981年推出的第一代位工业开放标准总线。
3、D/A转换器的转换原理可以归纳为“按权展开，然后相加”，因此D/A转换器内部必须要有一个，以实现按权值分别进行D/A转换。
4、数控系统由输入装置、输出装置、和 4部分组成，其一般步骤是曲线分割、、。
5、PID控制中积分饱和会引起输出超调使系统不稳定，通常改进的方法有法、法和有限偏差法。
6、根据步进电机的结构分析可知，错齿是促使步进电机旋转的根本原因，改变步进电机的可以改变其运行方式；改变，可以控制步进电机的正、反转。
7、达林算法的目标是设计合适的数字控制器D(z)，使整个计算机控制系统等效的闭环传递函数期望为一个和相串联，并期望闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
8、在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1、过程输入输出通道与主机交换的信息类型有哪些？2、画出数字量输入/输出通道的结构。
3、什么是共模干扰？抑制共模干扰的措施有哪些？4、振铃现象是怎样产生的？它有什么危害？应怎样克服？5、简述冗余技术及其分类。
答案一、填空题1、操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统；2、8、32；3、解码网络；4、控制器、插补器、插补计算、折线逼近；5、遇限削弱积分法、积分分离法；6、各相的通电方式或脉冲分配、通电顺序；7、纯滞后环节、一阶惯性环节（顺序可互换）；8、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数。
二、简答题1、答：1）数据信息：反映生产现场的参数及状态的信息，包括数字量和模拟量。
2）状态信息：又叫应答信息、握手信息，反映过程通道的状态，如准备就绪信号等。
计算机控制技术
计算机控制技术复习第一章1. 典型的工业生产过程分为哪几种？答:典型的工业过程分为3种:连续过程,离散过程和批量过程.2. 什么是计算机控制系统？计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
3．常规控制系统的一般形式分为那两类？闭环控制系统、开环控制系统4. 计算机控制系统的工作步骤分为哪几步？答:计算机的工作步骤分为3步:实时数据采集,实时数据决策和实时数据处理.5. 计算机控制技术的工作方式有哪几种和各自的含义？答:计算机控制技术的工作方式有2种,即在线方式和离线方式.生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式，生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人们进行联系并做相应操作的方式称为离线方式。
所谓实时，是指信号的输入、计算和输出都要在一定时间范围内完成。
在线系统不一定是实时系统，丹实时系统必定是在线系统。
6.为什么要强调计算机控制中的实时性？答:所谓实时性,就是指信号的输入,计算和输出都要在一定的时间范围内完成,亦即计算机对输入信息,以足够快的速度进行控制,超出了这个时间,就失去了控制的时机,控制也就失去的意义.所以要强调计算机控制中的实时性.8. 常用的计算机控制系统主机有哪几种？答:常用的计算机控制系统主机有可编程控制器,工控机,单片机,DSP和智能调节器. 9．生产过程主要包括哪些装置？（被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等）10. 计算机控制系统中集散控制系统的体系结构分为哪几部分？答:计算机控制系统中集散控制系统(DCS)的体系结构分为分散过程控制级,集中操作监控级,综合信息管理级三部分.11．什么是操作指导控制系统？有那些优缺点？计算机测得的信号数据，根据一定的控制算法，计算出可供操作人员选择的最优操作条件及操作方案优点：结构简单，控制灵活和安全缺点：开环控制。
由人操作，实时性12．什么是直接数字控制(DDC)？有那些优缺点？计算机首先通过模拟量输入通道、开关量输入通道实时采集数据，然后按照一定的控制规律进行计算，最后发出控制信息，并通过模拟量输出通道、开关量输出通道直接控制生产过程。
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计算机控制技术部分答案1.1什么叫微型计算机控制系统？微型计算机在微型计算机控制系统中起哪些作用？解：微型计算机控制是集控制工程、微型计算机技术、电子技术、传感与检测技术、通信技术等多门学科于一体的综合型学科，具有很强的理论性和实践性。
1.2与模拟控制系统相比微型计算机控制系统的硬件结构特征表现在哪些方面？解：表现在系统控制器由微型计算机担当，系统参数分析和驱动量值计算等均由微型计算机运行程序完成。
1.3与模拟控制系统相比微型计算机控制系统的功能特征表现在哪些方面？解：1）以软件代替硬件2）数据保存3）显示设备、方法与内容4）多系统互联1.4与模拟控制系统相比微型计算机控制系统的时限特征表现在哪些方面？解：“实时”，即指在规定的时间内完成规定的任务。
（1）实时数据采集；（2）实时决策运算；（3）实时控制输出。
1.5与模拟控制系统相比微型计算机控制系统的工作方式特征表现在哪些方面？解：控制器在控制系统中的工作方式有在线、离线两种。
微型计算机在线工作方式：微型计算机在控制系统中直接参与控制或交换信息。
微型计算机离线工作方式：微型计算机不直接参与对被控对象的控制（或不直接与被控对象交换信息，而是仅将有关的控制信息记录或打印出来，再由人来联系，按照微机提供的信息完成相应的操作控制。
1.8微型计算机控制系统硬件结构一般由哪几部分组成？各部分相互关系如何？解：（1）工业生产过程；（2）过程通道；（3）接口；（4）主机（核心内容—控制程序）（5）人机交互通道与操作控制台。
关系：过程通道处于工业生产过程和主机接口之间，担负着生产过程与主机交换信息的任务，接口处于过程通道与主机之间，起着信息传递的作用。
主机起着决策作用，可由操作控制台控制。
1.11微型计算机DDC系统由哪几部分构成？试述其基本工作原理，解：基本工作原理：微型计算机根据决策算法计算出的驱动量直接用于调节生产过程中的被控参数3.1用于过程通道接口的电路有何结构特征？解：它必须深入到过程通道内部对过程通道中各子环节，如多路转换、可编程放大、采样/保持、A/D转换、D/A转换等进行关系上、功能上、时间上等的有序控制。
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成考复习资料《计算机控制技术》复习资料1一、填空题1、在计算机控制系统几种典型的应用中系统是开环的控制结构，系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，系统能自动的改变给定值，使生产过程达到最优。
2、STD总线是一种规模最小，面向工业控制，设计周密的位系统总线，VME总线是1981年推出的第一代位工业开放标准总线。
3、D/A转换器的转换原理可以归纳为“按权展开，然后相加”，因此D/A转换器内部必须要有一个，以实现按权值分别进行D/A转换。
4、数控系统由输入装置、输出装置、和 4部分组成，其一般步骤是曲线分割、、。
5、PID控制中积分饱和会引起输出超调使系统不稳定，通常改进的方法有法、法和有限偏差法。
6、根据步进电机的结构分析可知，错齿是促使步进电机旋转的根本原因，改变步进电机的可以改变其运行方式；改变，可以控制步进电机的正、反转。
7、达林算法的目标是设计合适的数字控制器D(z)，使整个计算机控制系统等效的闭环传递函数期望为一个和相串联，并期望闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
8、在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1、过程输入输出通道与主机交换的信息类型有哪些？2、画出数字量输入/输出通道的结构。
3、什么是共模干扰？抑制共模干扰的措施有哪些？4、振铃现象是怎样产生的？它有什么危害？应怎样克服？5、简述冗余技术及其分类。
成考复习资料答案一、填空题1、操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统；2、8、32；3、解码网络；4、控制器、插补器、插补计算、折线逼近；5、遇限削弱积分法、积分分离法；6、各相的通电方式或脉冲分配、通电顺序；7、纯滞后环节、一阶惯性环节（顺序可互换）；8、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数。
二、简答题1、答：1）数据信息：反映生产现场的参数及状态的信息，包括数字量和模拟量。
2）状态信息：又叫应答信息、握手信息，反映过程通道的状态，如准备就绪信号等。
3）控制信息：用来控制过程通道的启动和停止等信息，如三态门的打开和关闭、触发器的启动等。
2、答：数字量输入通道结构如图1所示：图1图2数字量输出通道的结构如图2所示：3、答：所谓共模干扰是指在A/D转换器两个输入端上公有的干扰电压。
抑制共模干扰常用的方法有：（1）利用变压器把现场信号源的地与计算机的地隔离开来，使共模干扰电压由于不成回路而得到有效抑制。
（2）利用光电耦合器把各种模拟负载与数字信息源隔离开来，即把“模拟地”和“数字地”断开。
（3）采用浮地输入双层屏蔽放大器来抑制共模干扰。
4、答：所谓振铃（Ringing）现象，是指数字控制器的输出u(k)以1/2采样频率（2T采样周期）大幅度上下摆动。
振铃现象对系统的输出几乎无影响，但会增加执行机构的磨损，并影响多参数系统的稳定性。
消除振铃现象的方法是找出D(z)中引起振铃的因子(z=-1附近的极点)，令其中的z=1。
根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值但瞬态特性会变化，数字控制器的动态性能也会影响。
5、答：所谓冗余，也称容错技术或故障掩盖技术，就是为了保证整个系统在局部发生故障时能够正常工作，而在系统中设置一些备份部件，一旦故障发生便启动备份部件投入工作，使系统保持正常工作。
冗余技术包括1）硬件冗余。
用增加硬件设备的方法，当系统发生故障时，将备份硬件顶替上去，使系统仍能正常工作。
2）信息冗余。
为防止系统因故障等原因而丢失信息，常将重要数据或文件多重化，复制一份或多份“拷贝”，并存于不同空间。
3）指令冗余。
为避免程序跑飞，在程序中人为的插入一些空操作指令或将有效的单字节指令重复书写，使失控的程序遇到该指令后，能够调整至正常轨道。
成考复习资料《计算机控制技术》复习资料2一、判断题1. 在工业过程控制系统中，由于被控对象所处环境复杂，常使采样值偏离实际值。
所以一般要加入滤波环节，且常常将模拟滤波和数字滤波同时使用。
（）2. 在显示系统中，若为动态显示，需将待显示数变成显示码才能输出到显示器进行显示。
若在显示电路中增加一级锁存器，则可直接将待显示数输出到显示器进行显示。
（）3. A/D转换器的结束信号的连接方式是判断A/D转换方式的主要依据。
（）4. 由于各种传感器提供的电压信号范围很宽，需要通过可编程增益放大器，对信号进行调整，使A/D转换器满量程信号达到均一化。
（）5. DAC0832是常用的8位D/A转换器，内部设有两级缓冲器，目的是使转换数椐得到充分缓冲，确保转换精度。
（）6. 在PID调节系统中，积分I的作用是消除静差，所以积分分离PID不能消除静差（）。
7. 在计算机控制系统中，常常需要设计报警电路，无论在什麽情况下，也不管原因如何，只要略微超限，立即报警。
（）8. 步进电机之所以能转动，其关键原因是错齿。
（）9. 多路开关CD4051的作用就是把多路模拟信号转换成一路信号。
（）10. 某系统采用程序判断滤波方式进行数据处理，发现总有一些杂波无法滤掉，原因是采样时间间隔太大（）。
二简答题1. 平均滤波有几种？并说明各自的特点。
2. 手动后援是控制系统中的一个环节，在系统运行时它有何作用？在手动与自动之间进行切换时要求什么？3. 说明算术平均滤波、加权平均滤波和滑动平均滤波之间的区别以及各自的用途。
4. 在微型机控制系统中，如何将非线性参数线性化？5. 简要说明多路开关的主要特点。
答案一、1-5 TFTTT 6-10 FFTTF二、简答题1. 平均滤波有几种？并说明各自的特点。
平均滤波有三种：算术平均滤波、加权平均滤波、滑动平均滤波。
算术平均滤波每一次采样值所占的比例均相等；加权平均滤波则每次采样值所占的比例不等，可以突出某些部分，使其所占的比例增大，但各次采样的系数总和为∑Ci=0；而滑动平均滤波则是每次只更新一个采样值，因而采样速度快。
2. 手动后援是控制系统中的一个环节，在系统运行时它有何作用？在手动与自动之间进行切换时要求什么？手动后援是控制系统中的一个环节，对于连续工作的系统，当自动调节出现问题时，可暂时用手动的办法维持工作，待问题解决后，再恢复自动控制，保证工作的连续性。
在手动与自动之间进行切换时要求尽量平稳，最好是无扰动切换。
3. 说明算术平均滤波、加权平均滤波和滑动平均滤波之间的区别以及各自的用途。
算术平均滤波每一次采样值所占的比例均相等；可用于任何场合，如压力、流量等。
加权平均滤波则每次采样值所占的比例不等，可以突出某些部分，使其所占的比例增大，但各次采样的系数总和为∑Ci=0；这种滤波主要用于那些想突出采样的某些部分的场合。
而滑动平均滤波则是每次只更新一个采样值，因而采样速度快。
此滤波主要用于实时性要求比较快的场合。
4. 在微型机控制系统中，如何将非线性参数线性化？经实验得出正确的参数曲线，根据精度要求取点，精度要求高处多取点，其他地方少取点，相临两点连线，用直线代替曲线，在保证精度的前提下实现非线性参数分段线性化。
5. 简要说明多路开关的主要特点。
半导体多路开关的特点是：（答5条即可）（1）采用标准的双列直插式结构，尺寸小，便于安排；（2）直接与TTL（或CMOS）电平相兼容；（3）内部带有通道选择译码器，使用方便；（4）可采用正或负双极性输入；（5）转换速度快，通常其导通或关断时间在1ms左右，有些产品已达到几十到几百纳秒（ns）；（6）寿命长，无机械磨损；（7）接通电阻低，一般小于100W，有的可达几欧姆；成考复习资料（8）断开电阻高，通常达109W以上。
《计算机控制技术》复习资料3一、填空题1．控制器是为达到系统要求的性能所使用的控制装置，它可采用、机械或液压技术来完成控制操作。
2.在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1. 现场总线控制系统的特点是什么？2. 常用的外部总线有哪些？并做简要说明。
3. 计算机控制系统的抗干扰措施有哪些？并做简要说明。
4. 描述PID调节器中的比例参数，积分常数和微分常数的变化对闭环系统控制性能的影响。
5. 简述振铃现象产生的原因及其消除方法。
6. 简述计算机控制系统硬件的设计步骤。
7. 简述OSI参考模型的7层功能及协议。
答案一、填空题1、电气；2、微分方程，传递函数（位置可互换），差分方程，脉冲传递函数（位置可互换）二、简答题1.答：信号传输实现了全数字化，从最底层逐层向最高层均采用通信网络互联；系统结构采用分散化，现场总线的节点是现场设备或现场仪表，如传感器、变送器、执行器等；现场设备具有互操作性，改变了DCS控制层的封闭性和专用性，不同厂家的现场设备既可互联也可呼唤，并可以统一组态；通讯网络为开放式互联网络，可及其方便地实现数据共享；技术和标准实现了全开放，面向任何一个制造商和用户。
2.答：（1）IEEE-488并行通信总线：包含16条信号线和8条地线；16根信号线可分成三组：8组双向数据总线、3根数据字节传送总线、5根接口管理总线，均为低电平有效。
（2）RS-232C串行通信总线：RS-232C串行通信总线是DTE和DCE间传输串行数据的接口总线。
RS是推荐标准的缩写，232是识别代号，C是标准的版本号。
该标准提供了一个利用公用电话网络作为传输介质、通过调制解调器将远程设备连接起来的技术规定。
（3）RS-485标准总线：RS-485的工作方式是半双工，在某一时刻，一个发送一个接收；RS-485是RS-449的子集的一个变形，可在1200m的双绞线上进行数字通信，速率可达90kbit/s。
3.答：（1）串模干扰的抑制：双绞线做信号引线；引入滤波电路。
（2）共模干扰的抑制：变压器隔离；光电隔离；浮地屏蔽。
（3）长线传输的干扰抑制：波阻抗的测量；终端阻抗的匹配；始端阻抗匹配。
（4）信号线的选择与敷设。
4.答：（1）比例参数的作用：迅速反应误差，加大比例系数，可以减小静差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定。
（2）积分常数的作用：消除静差，但容易引起超调，甚至出现振荡。
（3）微分常数的作用：减小超调，克服振荡，提高稳定性，改善系统动态性成考复习资料能。
5.答：振铃产生的原因：控制量U(z)中含有单位圆内左半平面接近1-=z 的极点，离1-=z 越近，振铃幅度越大；单位圆内右半平面的零点会加剧振铃现象；单位圆内右半平面的极点会减弱振铃现象。
振铃现象消除的方法：（1）找出()z D 中引起振铃的因子（1-=z 附近的极点），令其中的1=z ；（2）从保证闭环系统的特性出发，选择合适的周期T 来抑制振铃现象。
6.答：选择系统总线和主机机型，包含微型计算机系统构成方案选择和微型计算机性能指标选择；选择输入输出通道模块，包含数字量输入输出通道和模拟量输入输出通道；选择变送器和执行机构。