T-30-O-M-启动机器人自动运行的基本步骤(精)

启动机器人程序的自动运行

◆第1步：手动JOG控制机器人回到退避点

为了机器人自动作业的安全，在自动运行前必须先将机器人手动调回到退避点位置。操作过程如下：

选择手动模式后，打开示教盒使能开关；按压“HAND”键，进入HAND操作画面；开启关节伺服，再持续按压F1键，F1键对应的功能为示教盒显示屏的功能区所显示的“退避点”。在F1键被按压的期间，机器人将动作，直到退避点位置。

◆第2步：设置自动运行模式

弹开示教盒的使能开关，关闭示教盒；选择控制箱面板上的自动模式档。

◆第3步：启动自动运行前的准备

在启动自动运行前，必须要按顺序完成以下几个项目的确认与设置：

（1）程序项目的选择。按压CHNG DISP键，以切换控制箱显示屏所显示的项目为程序项目，即显示屏的开头为“p.”，例如“p.0101”；若该程序不是目标程序，按压UP↑或DOWN↓键，直到出现目标程序为止。

（2）程序步号的确认。按压CHNG DISP键，以切换控制箱显示屏所显示的项目为步号项目，例如“00001”；若不是第1步，则必须复位机器人程序。

（3）程序复位。如果程序步号不是第1步，则需要程序复位的操作。操作方法为：在选择目标程序后，按压一次STOP键，暂停后再按压一次RESET键；此时，再去确认程序步号，控制箱的显示屏将显示“00001”。

（3）运行速度的设置。按压CHNG DISP键，以切换控制箱显示屏所显示的项目为速度项目，即显示屏的开头为“v.”，例如“v.070”；此时，为安全起见，请按压UDOWN↓键，直到控制箱的显示屏显示“v.010”。

◆第4步：启动自动运行。

在完成运行前的准备工作后，必须再次仔细观察是否有其它危险障碍，并清除障碍。在确保安全的情况下，按压“SVO ON”键，开启关节伺服，SVO ON指示灯亮起；听到关节伺服上电的声音后，按压“START”键，机器人系统便开始自动运行选定的程序，机器人本体自动执

行相应的动作。为安全起见，在机器人动作期间，请务必始终手持示教盒，以便将要发生碰撞危险时可以及时暂停机器人动作。