【CN109828581A】一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车【专利】

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一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法[发明专利]

专利名称：一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法
专利类型：发明专利
发明人：徐璐瑶,徐威,陈光耀,董文龙,姚铮杰,李茜,姚中楠,孙子峰,唐康人,陈泽凯,张应姣,胡钱坤,龚佐民,郑嘉伟,
李操,王琦,王玖乐,侯亮,张新,周文龙,陈佳亮,张世峰,
邹镓扬,王振兴,张儒珂,张京京,郑弘鉴,冯茂恒,寿浙
辉,陈钟悠扬,陈维,黄文豪,廖三晟,马骋,钟航,卜鑫成,
杜自强,王佐响,张建鑫,王晨,王佳栋,王子豪,叶柳凯,
郑之恒,顾徐佳,卢琦,谢添伟,谢东,伍其威,蔡姚杰申请号：CN201710130275.0
申请日：20170307
公开号：CN106702937A
公开日：
20170524
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种自动清扫的清洁车及其自动驾驶方法，底板的上方设有垃圾箱，底板的一侧设有储水箱，底板的底部设有滚筒式扫帚和吸风罩，吸风罩的进口对准,滚筒式扫帚，吸风罩的出口通入底板的内腔内，底板的内腔内设有风机；吸风罩的出口通过输送装置与垃圾箱连通；储水箱的底部设有喷头，驾驶室内设有中央控制器。

采集子模块采集车辆状态和驾驶环境信息，感知识别子模块计算出驾驶前方的障碍物信息及跟踪移动目标信息，地图子模块生成局部地图，路径规划子模块生成局部路径规划，行驶控制子模块根据局部路径规划生成控制指令，并根据控制指令控制方向盘、油门和档位。

本发明自动清扫、自动洒水、还可自动驾驶，方便高效，节省人力。

申请人：浙江工业大学
地址：310014 浙江省杭州市下城区潮18号浙江工业大学科技处
国籍：CN
代理机构：杭州天正专利事务所有限公司更多信息请下载全文后查看。

一种自动清扫装置及一种自动清扫车[实用新型专利]

(10)授权公告号 (45)授权公告日 2014.02.12C N 203429588U (21)申请号 201320548731.0(22)申请日 2013.09.05E01H 1/14(2006.01)E01H 1/10(2006.01)E01H 1/08(2006.01)(73)专利权人广东路通交通服务有限公司地址510645 广东省广州市天河区车陂西路318号第一栋(72)发明人刘伟东(74)专利代理机构广州三环专利代理有限公司44202代理人颜希文(54)实用新型名称一种自动清扫装置及一种自动清扫车(57)摘要本实用新型公开了一种自动清扫装置，包括机座、洒水装置、磁力产生装置、左右扫盘、真空吸尘装置和垃圾箱；所述洒水装置设于所述机座的前端，所述左右扫盘设于所述机座的底部，所述磁力产生装置设于所述左右扫盘和所述洒水装置之间，所述真空吸尘装置和所述垃圾箱设于所述机座内。

本实用新型还公开了自动清扫车。

所述左右扫盘和所述洒水装置之间设有磁力产生装置，所述磁力产生装置可以将道路和展会场馆中的金属碎屑吸起，可有效清扫包括铁钉在内的各种垃圾，而且可以防止铁钉等金属尖锐物破坏清扫车的轮胎。

(51)Int.Cl.权利要求书1页说明书3页附图2页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页说明书3页附图2页(10)授权公告号CN 203429588 U1/1页1.一种自动清扫装置，其特征在于，包括机座、洒水装置、磁力产生装置、左右扫盘、真空吸尘装置和垃圾箱；所述洒水装置设于所述机座的前端，所述左右扫盘设于所述机座的底部，所述磁力产生装置设于所述左右扫盘和所述洒水装置之间，所述真空吸尘装置和所述垃圾箱设于所述机座内。

2.如权利要求1所述的自动清扫装置，其特征在于，所述磁力产生装置包括使用磁性金属制造的长条状矩形槽，所述矩形槽内以一定间隔设有块状永磁铁。

3.如权利要求1所述的自动清扫装置，其特征在于，所述磁力产生装置为长条状的永磁铁，其较宽一面与地面平行。

一种清扫车[实用新型专利]

专利名称：一种清扫车
专利类型：实用新型专利
发明人：赵中成
申请号：CN201921789900.3申请日：20191023
公开号：CN211312371U
公开日：
20200821
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于清扫车技术领域，具体涉及一种清扫车，包括驾驶室，驾驶室的前后两侧分别设有垃圾箱和水箱，垃圾箱包括具有一第一开口的第一箱体和具有一第二开口的第二箱体，第一开口和第二开口相对设置且第一开口位于的侧面上端与第二开口位于的侧面的上端铰接，第一箱体的外套设支撑架，支撑架上设有数个喷头，该数个喷头通过导管与水箱连通，第一箱体外还通过固定件固定数个清扫头，第二箱体通过第一液压缸连接具有一第三开口的第三箱体，第三开口朝向地面，第三开口上设有与其配合使用的弹性门，本实用新型使用方便、可清洁易拉罐等较大的垃圾。

申请人：青州成宇工程机械有限公司
地址：262500 山东省潍坊市青州市弥河镇大涧堡村以北(云内动力东邻)
国籍：CN
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一种带自清洁机构的自动驾驶汽车[实用新型专利]

专利名称：一种带自清洁机构的自动驾驶汽车
专利类型：实用新型专利
发明人：张明虎,张小荣,张海宁,李鸿升,江洲,徐治华申请号：CN201921774894.4
申请日：20191022
公开号：CN210970967U
公开日：
20200710
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种带自清洁机构的自动驾驶汽车，包括安装在车辆顶端的图像采集装置，该图像采集装置与主机相连，所述主机与安装在车身外的雷达电连接,所述主机包括中央处理模块、GPS接收模块和地图数据库模块，中央处理模块分别与GPS接收模块和地图数据库模块相连接，图像采集装置包括升降杆，升降杆的顶部通过旋转器与图像采集装置连接，图像采集装置上安装有擦拭装置，通过主机制定路线并通过图像采集装置与雷达的配合在自动驾驶中避开障碍物，还能够通过风力自动对图像采集装置的摄像机镜头进行擦拭，使图像采集装置保持清晰。

申请人：贵州省交通规划勘察设计研究院股份有限公司
地址：550081 贵州省贵阳市观山湖贵阳国家高新区阳关大道100号
国籍：CN
代理机构：贵州启辰知识产权代理有限公司
代理人：赵彦栋
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一种新能源智能无人驾驶清洗车[实用新型专利]

专利名称：一种新能源智能无人驾驶清洗车专利类型：实用新型专利
发明人：郭东进,李登攀,胡兢,马红奎
申请号：CN201820548917.9
申请日：20180418
公开号：CN208411674U
公开日：
20190122
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供的一种新能源智能无人驾驶清洗车，包括电动车底盘、锂电池包、测距系统、导航系统、控制系统、自动转向系统、清扫系统、液压系统和水回收系统，控制系统输入端和输出端分别与测距系统、导航系统或自动转向系统、清扫系统、液压系统电连接，清扫系统包括清洗剂罐、清水罐、清洗剂泵、清水泵、滚刷、滚刷框、清洗剂喷管和清水喷管，液压系统包括驱动电机、液压油泵和升降门架，升降门架与滚刷框相连，滚刷与滚刷框相连，水回收系统包括污水回收箱及托盘,本实用新型能够实现无人驾驶和智能控制，系统效率高、准确性好，设备体积较小、结构简单，灵活性强，工作耗时短、全自动控制，提高了清洗效率。

申请人：山东华力机电有限公司
地址：272500 山东省济宁市汶上县汶上经济开发区九华山路15号
国籍：CN
代理机构：济宁汇景知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：曾孟勍
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一种多功能吸尘车[发明专利]

专利名称：一种多功能吸尘车专利类型：发明专利
发明人：秦素哲
申请号：CN202010993677.5申请日：20200921
公开号：CN112593517A
公开日：
20210402
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种多功能吸尘车，包括主吸尘装置，所述主吸尘装置包括主垃圾储物箱和第一风机，第一风机的吸气口和主垃圾储物箱相连，主垃圾储物箱设有主吸尘口，还包括辅助吸尘装置，所述辅助吸尘装置包括辅助吸尘管道和辅助吸尘吸头，辅助吸尘管道和辅助吸尘吸头相连，辅助吸尘管道还和第二风机或第一风机的吸气口相连。

该多功能吸尘车能在吸扫主道的同时利用辅助吸尘系统对辅道或人行道等其他位置进行吸扫，同时对PM2.5‑PM10等微粒进行收集，并且
PM2.5‑PM10等微粒过滤效率高，吸尘效果好。

申请人：秦素哲
地址：051430 河北省石家庄市栾城县楼底镇秦家庄村太行路14号
国籍：CN
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电动清扫车[实用新型专利]

专利名称：电动清扫车
专利类型：实用新型专利
发明人：张毅,李滢珍
申请号：CN200820065305.0申请日：20080108
公开号：CN201144404Y
公开日：
20081105
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种电动清扫车，包括车底架、动力系统、行驶机构、制动装置、方向驾驶及控制机构、滚动式主扫机构、立轴式边扫机构及垃圾收集装置，另行设置有清扫机构的动力装置和控制装置，其动力装置是由蓄电瓶和直流电机构成，控制装置是由电子开关的调速开关组成；设置有能调节边扫刷之间宽度以及边扫刷内外倾角、前后倾角的调节装置，还设置有能自动倾倒垃圾的垃圾箱。

该车具有行车速度和清扫速度可分别调节以及可调节边扫宽度、边扫是最佳前后倾角、内外倾角的优点，从而具有节省人力和时间，减轻环卫工人的劳动强度，提高工效的效果。

申请人：吉安市环境卫生管理处,张毅
地址：343000 江西省吉安市吉州区晒布场1号吉安市环境卫生管理处
国籍：CN
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一种纯电动环保多功能清洁车[实用新型专利]

专利名称：一种纯电动环保多功能清洁车专利类型：实用新型专利
发明人：苟斌,钟玮,李森,陈名宜
申请号：CN202020975142.0
申请日：20200530
公开号：CN212477542U
公开日：
20210205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及清洁设备的技术领域，尤其是涉及一种纯电动环保多功能清洁车，其包括清洁车本体，清洁车本体具有底盘，底盘两侧设置有安装板，安装板的底部均设置有清洁板，安装板的顶部均安装有第一电机，底盘转动连接有两根丝杆，两根丝杆分别沿竖直方向穿过两安装板并与两安装板螺纹配合，底盘固定安装有两根导向杆，两根导向杆分别沿竖直方向穿过两安装板并与两安装板滑移配合，底盘上设置有驱动丝杆进行转动的第二电机。

本实用新型具有在经过洁净地面时，粘附于清洁板底部的灰尘不易污染洁净地面的效果，该清洁车由电力驱动，有利于实现节能环保，同时，使清洁板进行升降的功能有利于对不同地形的灰尘进行清理。

申请人：深圳市保洁恒环境产业有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道五和大道南3号富奇创意大厦703室
国籍：CN
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电动清扫车[实用新型专利]

专利名称：电动清扫车
专利类型：实用新型专利
发明人：陈秋田
申请号：CN200720108643.3申请日：20070425
公开号：CN201065519Y
公开日：
20080528
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于一种卫生清扫车，具体是一种电动清扫车，包括车体、清扫系统、升降系统、行走系统、喷水系统、控制系统，其特征在于：清扫系统连接着圆盘扫电机、滚筒扫电机，升降系统的牵引器连接着牵引电机，行走系统连接着驱动电机，喷水系统连接着水泵电机，圆盘扫电机、滚筒扫电机、牵引电机、驱动电机、水泵电机的开关安装在控制系统的控制板上，使各系统独立工作。

本实用新型所有运动部件都可以按照各自的需要运动，不受其它部分的干扰；省去了许多传动机构，结构简单，操作方便；各电机可采用蓄电池为源动力，简单方便，而且可以根据不同系统的工作情况选配合适的电机，更有利于节省能源。

申请人：陈秋田
地址：321022 浙江省金华市东孝工业区二环北路(金华日普电动车有限公司内)
国籍：CN
代理机构：金华科源专利事务所有限公司
代理人：黄飞
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910147765.0
(22)申请日 2019.02.27
(71)申请人同济大学
地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号
(72)发明人熊璐　付志强　卓桂荣　赵君峤　
张绍明　
(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限
公司 31225
代理人叶敏华
(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2006.01)
E01H 1/00(2006.01)
(54)发明名称一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车(57)摘要本发明涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。

与现有技术相比，本发明能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降
低环卫工人的劳动强度。

权利要求书2页说明书5页附图1页CN 109828581 A 2019.05.31
C N 109828581
A
权　利　要　求　书1/2页CN 109828581 A
1.一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，包括：
车体；
前端清扫装置：设置在车体前端底部，用于通过车体运动对路沿垃圾进行清扫；
感知系统：用于实时监测车体周围环境中的交通参与者信息、车道线信息及路沿信息，所述的感知系统包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的激光雷达设于车体前方两侧，所述的单目相机设于车体的正前方，所述的超声波雷达设于车体四周，所述的GPS天线设于车体顶部；
车载控制器：用于通过感知系统获取的信息进行车体周围障碍物识别，并通过识别结果控制自动驾驶系统执行自动驾驶操作及自动清扫作业；
自动驾驶系统：
智能驾驶脑系统，用于根据感知系统获取的信息进行处理并发送线控指令；
线控底盘系统，用于接收智能驾驶脑系统的清扫指令进行智能电动清扫车的线控转向、线控驱动及车体制动；
线控清扫系统，用于接收智能驾驶脑系统的清扫指令执行线控清扫、线控洒水及线控倾倒垃圾；
远程监控系统，用于实时监控及记录清扫车的整车状态信息，包括工作车速、续航里程、车辆位置、故障信息、清扫作业完成百分比等信息。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的智能驾驶脑系统包括：
高精度定位导航子系统：用于通过融合全球定位系统GPS、惯导、差分基站及清扫车的轮速信息实时提供清扫车的运动位姿；
清扫区域建图子系统：用于根据感知系统获取的交通参与者信息、车道线信息及路沿信息建立可清扫区域的局部地图，形成智能电动清扫车的可清扫区域；
智能感知与控制子系统：用于根据感知系统获取的交通参与者、车道线及路沿道路信息生成可清扫区域，并进行实时的清扫轨迹规划，控制线控底盘系统和线控清扫系统实现自动清扫；
多层级防撞控制子系统：用于判断可清扫区域是否安全，若为危险区域，则执行紧急停车防碰撞操作。

3.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的远程监控系统包括远程监控计算机、4G模块和固态存储器，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷。

4.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的线控底盘系统包括适用于智能电动清扫车的线控转向子系统、线控驱动及制动子系统，所述的线控清扫系统包括线控清扫执行子系统、线控洒水执行子系统及线控倾倒垃圾子系统。

5.根据权利要求2所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，清扫区域建图子系统包括所述的激光雷达以及用于对激光雷达获取的信息进行内部建图定位的计算机。

6.根据权利要求2所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在
2。