【CN109828581A】一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910147765.0

(22)申请日 2019.02.27

(71)申请人 同济大学

地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号

(72)发明人 熊璐　付志强　卓桂荣　赵君峤　

张绍明　

(74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限

公司 31225

代理人 叶敏华

(51)Int.Cl.

G05D 1/02(2006.01)

E01H 1/00(2006.01)

(54)发明名称一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车(57)摘要本发明涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。与现有技术相比，本发明能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降

低环卫工人的劳动强度。权利要求书2页 说明书5页 附图1页CN 109828581 A 2019.05.31

C N 109828581

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109828581 A

1.一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，包括：

车体；

前端清扫装置：设置在车体前端底部，用于通过车体运动对路沿垃圾进行清扫；

感知系统：用于实时监测车体周围环境中的交通参与者信息、车道线信息及路沿信息，所述的感知系统包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的激光雷达设于车体前方两侧，所述的单目相机设于车体的正前方，所述的超声波雷达设于车体四周，所述的GPS天线设于车体顶部；

车载控制器：用于通过感知系统获取的信息进行车体周围障碍物识别，并通过识别结果控制自动驾驶系统执行自动驾驶操作及自动清扫作业；

自动驾驶系统：

智能驾驶脑系统，用于根据感知系统获取的信息进行处理并发送线控指令；

线控底盘系统，用于接收智能驾驶脑系统的清扫指令进行智能电动清扫车的线控转向、线控驱动及车体制动；

线控清扫系统，用于接收智能驾驶脑系统的清扫指令执行线控清扫、线控洒水及线控倾倒垃圾；

远程监控系统，用于实时监控及记录清扫车的整车状态信息，包括工作车速、续航里程、车辆位置、故障信息、清扫作业完成百分比等信息。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的智能驾驶脑系统包括：

高精度定位导航子系统：用于通过融合全球定位系统GPS、惯导、差分基站及清扫车的轮速信息实时提供清扫车的运动位姿；

清扫区域建图子系统：用于根据感知系统获取的交通参与者信息、车道线信息及路沿信息建立可清扫区域的局部地图，形成智能电动清扫车的可清扫区域；

智能感知与控制子系统：用于根据感知系统获取的交通参与者、车道线及路沿道路信息生成可清扫区域，并进行实时的清扫轨迹规划，控制线控底盘系统和线控清扫系统实现自动清扫；

多层级防撞控制子系统：用于判断可清扫区域是否安全，若为危险区域，则执行紧急停车防碰撞操作。

3.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的远程监控系统包括远程监控计算机、4G模块和固态存储器，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷。

4.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的线控底盘系统包括适用于智能电动清扫车的线控转向子系统、线控驱动及制动子系统，所述的线控清扫系统包括线控清扫执行子系统、线控洒水执行子系统及线控倾倒垃圾子系统。

5.根据权利要求2所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，清扫区域建图子系统包括所述的激光雷达以及用于对激光雷达获取的信息进行内部建图定位的计算机。

6.根据权利要求2所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在

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