2020年智慧树知道网课《森工机器人技术》课后习题章节测试满分答案
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第一章测试
1
【判断题】(1分)
机器人的主要特点是通用性和学习性。
A.
错
B.
对
2
【判断题】(1分)
通常机器人按发展过程，可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型。
A.
错
B.
对
3
【判断题】(1分)
目前，关节型机器人应用最多。
A.
对
B.
错
4
【判断题】(1分)
机器人主要由机械部分、传感部分、行走部分构成的。
A.
对
B.
错
5
【判断题】(1分)
重复定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，描述正确性。
A.
错
B.
对
第二章测试
1
【判断题】(1分)
手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。
A.
B.
错
2
【判断题】(1分)
柔性手属于仿生多指灵巧手。
A.
对
B.
错
3
【判断题】(1分)
吸附式取料手适应于大面积、易碎、微小的物体。
A.
错
B.
对
【单选题】(1分)
机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。
A.
R
B.
B
C.
Y
D.
P
5
【判断题】(1分)
机器人的新型驱动方式包括磁致伸缩驱动、形状记忆金属、静电驱动器、人工肌肉等。
A.
对
B.
错
第三章测试
1
【判断题】(1分)
算子右乘是相对固定坐标系的变换，左乘是相对于动坐标的变换。
A.
错
B.
对
2
【判断题】(1分)
空间中任意一个点的齐次坐标是唯一的。
A.
对
B.
错
3
【判断题】(1分)
在复合变换过程中，应该先算平移变换，后算旋转变换。
A.
对
B.
错
【判断题】(1分)
列阵中第四个元素为零，且，表示某轴（或某矢量）的方向。
A.
对
B.
错
5
【判断题】(1分)
Trans(Δx,Δy,Δz)为旋转算子，Δx,Δy,Δz分别表示绕X、Y、Z轴的旋转角度。
A.
对
B.
错
第四章测试
1
【判断题】(1分)
串联关节机器人的关节坐标序号是从手部末端执行器依次标到机座的。
A.
错
B.
对
2
【判断题】(1分)
正运动学解决的问题是：已知手部位姿，求各个关节的变量。
A.
错
B.
对
3
【判断题】(1分)
逆运动学解决的问题是：已知各个关节的变量，求手部位姿。
A.
错
B.
对
4
【判断题】(1分)
机器人机械手可以看成由一系列连接在一起的连杆组成，由连杆长度、扭角、转角三个参数描述。
A.
错
B.
对
5
【判断题】(1分)
机器人逆运动学求解过程中，可能出现多解的情况。
A.
对
B.
错
第五章测试
1
【判断题】(1分)
机器人的力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的逆矩阵。
A.
对
B.
错
2
【判断题】(1分)
机器人的奇异位形有可能出现在工作域边界上，也可能出现在工作域内部。
A.
对
B.
错
3
【判断题】(1分)
在建立拉格朗日方程的时候，必须考虑约束反力。
A.
对
B.
错
4
【判断题】(1分)
雅可比矩阵描述了操作空间与关节空间的线性映射关系。
A.
错
B.
对
5
【判断题】(1分)
拉格朗日函数是一个机械系统的动能和势能之和。
A.
错
B.
对
第六章测试
1
【判断题】(1分)
抓放原木的动作属于连续路径运动。
A.
对
B.
错
2
【判断题】(1分)
采用抛物线过渡的线性运动轨迹规划时，轨迹终点的抛物线段与起点的抛物线段是对称的。
A.
错
B.
对
3
【判断题】(1分)
采用五次多项式插值进行轨迹规划时，轨迹函数需要满足六个约束条件。
A.
对
B.
错
4
【判断题】(1分)
板材曲面加工动作属于点到点运动。
A.
错
B.
对
5
【判断题】(1分)
轨迹规划只能在关节空间进行。