ABB焊接机器人编程
ABB机器人编程技巧
ABB编程技巧ABB编程技巧一：概述1.1 简介1.2 适用范围二：ABB编程基础2.1 编程语言概述2.2 运动控制指令2.3 示教方式2.4 程序编辑和调试技巧三：ABB编程高级技巧3.1 变量和数据处理3.2 任务调度和同步控制3.3 异常处理和报警3.4 通信和网络编程3.5 多协同运动控制四：ABB安全编程4.1 安全规范和标准4.2 安全保护装置的配置和使用4.3 安全逻辑编程附件：1. 示例程序代码2. 编程手册法律名词及注释：1. ：指使用物理机械或电子设备等替代人工进行工程操作和预定动作的机器。
2. 编程：指根据预定的规则和算法，将的运动和动作等参数输入到控制系统中进行设置和编排。
3. 指令：指控制系统中的指导性命令，用于控制的运动和动作。
4. 示教：指通过操作机械臂，手动示范所需的运动和动作，以便能够学习和模仿。
5. 变量：指在编程中用于存储和处理数据的容器，可以在程序中通过赋值和读取操作对其进行操作。
6. 数据处理：指对运动和动作中涉及的数据进行计算和处理的过程。
7. 任务调度：指对多个任务进行优先级排序和分配的过程，以实现任务的有序执行。
8. 同步控制：指多个或与外部设备之间的时序控制，使它们能够按照规定的顺序和时间进行动作。
9. 异常处理：指在运行中出现异常情况时的处理方法，包括报警、错误处理和故障诊断等。
10. 通信：指与其他设备之间进行信息交换和数据传输的过程。
11. 网络编程：指通过网络连接和通信协议实现之间或与其他设备之间的数据交换和控制。
ABB机器人程序编辑
ABB程序编辑1. 简介1.1 目的和范围本文档旨在提供关于ABB程序编辑的详细信息，包括操作步骤、注意事项等。
1.2 定义和缩写词汇解释2. 准备工作在进行ABB程序编辑之前，需要完成以下准备工作：2.1 操作环境搭建：确保计算机上已安装适当版本的RobotStudio软件，并连接到目标设备。
3. ABB RobotStudio简介及基础知识回顾此章节将对RobotStudio软件进行简要介绍，并复习一些与ABB编程相关的基础知识。
4.创建新项目创建一个新项目是开始使用Robot Studio 的第一步。
此章节将指导您如何创建并配置一个新项目。
5.添加模型文件添加模型文件可以帮助我们构建虚拟场景以便更好地理解实际应用中所需执行任务。
这里会讲述如何添加各种类型（CAD, SolidWorks）格式化数据来相应物体或者系统组成部分。
6.设置仿真参数设置仿真参数有利于验证你设计出来得方案是否可行性高，在现实生产过程中能否正常运转起来；同时也为后续的仿真分析提供了基础数据。
7.创建程序在RobotStudio中，您可以使用ABB RAPID编程语言来创建程序。
本章节将介绍如何使用RAPID编辑和调试代码。
8. 调试与测试为确保所编写的程序能够正常运行并达到预期效果，在完成后需要进行一系列的调试和测试工作。
此章节会详细讲解相关步骤及注意事项。
9. 导出项目文件完成所有开发、验证以及优化之后，我们还需导出相应得结果报告或者其他格式文档用于保存备份或分享给他们同伴查看等操作；这里主要是指导大家通过简单几个就可实现快速高效地目标文件10. 总结经过以上各种环境配置设置,模型添加,参数设定,Rapid 编辑 ,debugging and testing 这些流程处理完毕之后，你已经掌握了一个全面系统性建立虚拟场景，并且对其进行Rapid 程序设计11.附件：- 示例代码：包含示例ABB程序编辑代码。
12.法律名词及注释：- ABB: 全称安川电气株式会社（Asea Brown Boveri Ltd），总部位于瑞士苏黎世，是一家全球领先的工业自动化和电力技术公司。
abb机器人编程手册
abb编程手册ABB 编程手册1、介绍1.1 本手册的目的1.2 适用范围1.3 术语解释2、ABB 基础知识2.1 ABB 系列介绍2.2 构造与原理2.3 的运动学2.4 控制系统3、ABB 编程环境3.1 编程软件介绍3.2 程序示教3.3 程序编辑器3.4 调试和运行程序3.5 程序备份和恢复4、ABB 编程语言4.1 RAPID 语言概述4.2 基本数据类型与变量 4.3 运算符和表达式4.4 基本控制结构和循环4.5 过程和子程序5、ABB 运动控制5.1 点到点运动5.2 直线运动5.3 圆弧运动5.4 坐标转换与变换5.5 关节状态和限制6、ABB 传感器接口6.1 传感器接口概述6.2 接口配置与连接6.3 传感器数据获取与处理6.4 传感器应用示例7、ABB 网络通信7.1 Ethernet 网络通信7.2 与外部设备的通信7.3 数据传输与共享8、ABB 安全与风险评估8.1 安全标准与规范8.2 风险评估方法8.3 安全控制系统介绍8.4 安全应用示例9、ABB 维护与故障排除9.1 维护周期与工作9.2 故障排除方法与工具9.3 常见故障与解决方法10、附件10.1 附件一、ABB 编程示例代码 10.2 附件二、ABB 用户手册法律名词及注释：1、版权：指作品的创作权和对作品的署名权、修改权、发表权、复制权、发行权以及演绎权等全部或者部分权利。
2、专利：指为了保护发明创造，经国家审查机关审查并认定其具有技术先进性、实用性和创造性，授予专利申请人专有的技术权利。
3、商标：指为区分同类商品或服务来源的标记，包括文字、图形、字母、数字、颜色、形状等。
4、注册商标：商标局根据申请人的申请，经审查，决定予以注册，并给予公告的商标。
5、著作权：指作者依照法律规定保护其作品所享有的经济权和非经济权。
6、知识产权：包括著作权、专利权、商标权、商业秘密等权利。
7、侵权行为：对他人享有的著作权、专利权、商标权等知识产权进行侵犯的行为。
ABB机器人程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始2 / 40学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB焊接机器人编程
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四、 主从操作
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谢谢大
家
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二、 机器人的示教与再现
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二、 机器人的示教与再现
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二、 机器人的示教与再现
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三、 ABB机器人编程简介
谢吉普 © 公司版权所有 2008
ABB
焊接机器人程序编辑
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谢吉普 焊接技术与工程
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目
1 机器人编程
2 机器人的示教与再现
录
3 ABB机器人编程简介
4 主从操作
集团管理咨询项目
谢吉普 © 公司版权所有 2008
一、 机器人编程
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二、 机器人的示教与再现
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三、 ABB机器人编程简介
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三、 ABB机器人编程简介
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焊接机器人操作编程及应用教学
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由 度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性， 对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 。
图4-15 起弧参数位置
第4章 FANUC机器人
图4-16 起弧参数设置
第4章 FANUC机器人
图4-17 盒子上的示教点及轨迹
第4章 FANUC机器人
图4-18 盒子上的示教点及轨迹程序
第5章 KUKA机器人
①控制柜 （V）KR C4； ②机械手（机器人本体）； ③手持操作和编程器（库 卡 smartPAD）
图5-1 库卡机器人构成
第5章 KUKA机器人
图5-2 库卡机器人自由度
第5章 KUKA机器人
图5-3 手持编程器各部位标识
①用于拔下 smartPAD 的按钮；②用于调 出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙 插入时，方可转动开关，可以通过连接 管理器切换运行模式；③紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停 止键在被按下时将自行闭锁；④3D 鼠标。 用于手动移动机器人；⑤移动键。用于 手动移动机器人；⑥用于设定程序倍率 的按键；⑦用于设定手动倍率的按键； ⑧主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜 单项显示出来；⑨工艺键。工艺键主要 用于设定工艺程序包中的参数。其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包；⑩ 启动键。通过启动键可启动一个程序； ⑾逆向启动键。用逆向启动键可逆向启 动一个程序。程序将逐步运行；⑿停止 键。用停止键可暂停正运行中的程序； ⒀键盘按键。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB工业机器人编程第五章
ABB工业机器人编程第五章在ABB工业机器人编程的旅程中，第五章标志着重要的里程碑。
这一章节将深入探讨机器人的运动学和动力学，为后续的编程操作奠定坚实的基础。
机器人运动学是研究机器人末端执行器在不同关节角度下所能够达到的空间位置和姿态的科学。
在ABB机器人中，这些关节角度被称为“关节变量”。
理解这些关节变量如何影响机器人的运动是非常重要的。
我们需要理解机器人坐标系。
一般来说，ABB机器人使用的是六自由度的机械臂，这意味着它有六个关节，每个关节对应一个角度。
这些角度可以由一个六元组（q1, q2, q3, q4, q5, q6）来表示。
然后，我们需要理解位姿（位置和姿态）的概念。
位姿是由三个线性分量（x, y, z）和三个旋转分量（roll, pitch, yaw）组成的。
这些分量描述了末端执行器的位置和朝向。
我们需要理解如何通过运动学方程将关节角度转化为位姿。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如雅可比矩阵。
通过这些公式，我们可以将关节角度映射到位姿，从而精确地控制机器人的运动。
机器人动力学是研究机器人运动过程中力与运动之间关系的科学。
在ABB机器人中，动力学主要的是如何在给定关节角度的情况下，计算出所需的关节扭矩。
我们需要理解牛顿-欧拉方程。
这个方程描述了物体的惯性（质量乘速度的平方）和外部力（例如重力、摩擦力）之间的关系。
通过这个方程，我们可以计算出在给定关节角度下，机器人所需的关节扭矩。
然后，我们需要理解如何通过动力学方程将关节扭矩转化为关节角度。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如动力学方程。
通过这些公式，我们可以将关节扭矩映射到关节角度，从而精确地控制机器人的运动。
在理解了机器人运动学和动力学的基础上，我们可以开始进行编程实践了。
在ABB工业机器人编程中，主要使用的是RobotWare软件。
这个软件提供了一套完整的编程环境，包括建模、仿真、编程、调试等功能。
我们需要使用RobotWare软件进行建模。
ABB机器人高级编程指令课件
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2023/12/29
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;
2023/12/29
輸入輸出指令
AliasIO
InvertDO
IODisable IOEnable
當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐ 軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍>=100%,此 指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使 用於工作位置。
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
實例﹕
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
2023/12/29
外軸激活指令-DeactUnit
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
ABB工业机器人编程基础操作(行业信息)
ENDTRAP
ENDMODULE
学习课件
78
学习课件
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
76
程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动 ，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个 以p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机 器人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机 。
学习课件
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2.对RAPID程序进行调试——pHome
程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查 程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。
程序调试步骤如下：
学习课件
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3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine
学习课件
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学习课件
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
学习课件
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学习课件
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标✍掌握常用的PAPID 程序指令。
✍掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述✍建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
✍掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
✍建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始6.4.1 基本RAPID 指令练习建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
ABB工业机器人编程基础操作
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;
ENDTRAP
ENDMODULE
IDelete intno1 ;
CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ;
ISignalDI di1, 1 , intno1;
ENDPROC
TRAP tMonitorDI1
MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1 \WObj:=wobj1;
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动， 末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个以 p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机器 人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机。
PROC main()
rIniAll ;
WHILE TRUE DO
MoveJ phome , v500 , z50, tool1\WObj:=wobj1;
ENDWHILE
ENDPROC
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
ABB工业机器人焊接编程程序详细介绍
ABB工业机器人焊接编程程序详细介绍对于OLP中Speed和Zone值的设定：Zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定，即Zone与Speed值是相关的。
1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed 值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。
2. 焊接过程中，速度一般为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。
通常情况，在这个速度下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空间比较狭小的地方，z 值设置为z5—z10；对于焊点，Zone值设置为fine。
3. 速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于Wobj的设置：一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。
换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。
需要注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。
选用wobj0的路径，包括抓放枪路径，抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他服务路径。
abb机器人编程100例
ABB机器人编程100例简介ABB机器人是世界上领先的工业机器人制造商之一。
其强大的编程功能使得ABB机器人能够在各种工业应用中发挥重要作用。
本文将介绍一百个ABB机器人编程的例子，涵盖了常见的任务和应用场景。
目录1.机器人移动2.工具操作3.IO控制4.程序逻辑5.传感器应用机器人移动1.控制机器人向前移动一米：MoveL P[1, 0, 0, 0, 0, 0], v1000, fine, at1002.控制机器人向后移动一米：MoveL P[-1, 0, 0 , 0, 0, 0], v1000, fine, at1003.控制机器人向上移动一米：MoveL P[0, 0, 1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1004.控制机器人向下移动一米：MoveL P[0, 0, -1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1005.控制机器人绕X轴旋转90度：MoveL P[0, 0, 0, 1.5708, 0, 0], v1000, fine, at100工具操作1.启用机器人的外部工具：TOn2.禁用机器人的外部工具：TOff3.设置工具坐标系：TSet P[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]4.将机器人当前位置设为工具坐标系：THome5.重置工具坐标系：TLoad P[0, 0, 0, 0, 0, 0]IO控制1.设置输出IO端口的状态为高电平：SetDO Port, On2.设置输出IO端口的状态为低电平：SetDO Port, Off3.读取输入IO端口的状态：GetSensorType Port4.读取ADC端口的值：GetADC Port5.设置PWM端口的占空比：SetPwm Port, DutyCycle程序逻辑1.条件判断语句：IF condition THEN// do somethingELSE// do something elseEND_IF2.循环语句：FOR i FROM start TO end DO// loop bodyEND_FOR3.跳转语句：JUMP label4.调用子程序：PROC program_name5.返回主程序：RETURN传感器应用1.读取机器人当前位置：GetPos2.获取机器人末端坐标系的姿态角度：GetAngle3.读取机器人当前速度：GetSpeed4.检测A面切割器是否接触工件：IsOpen TCP_A5.读取机器人所有关节的角度：GetJointAngle以上是一些ABB机器人编程的例子，涵盖了机器人移动、工具操作、IO控制、程序逻辑和传感器应用等方面。
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
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ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
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程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动 ，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个 以p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机 器人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机 。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
ABB工业机器人编程基础操作
5.2.3 运动指令的使用示例
ABB工业机器人编程基础操作
运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
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Abs操作步骤如下：
ABB工业机器人编程基础操作
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X 方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：