手工调零步骤

一、基本概念：

编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。

所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三相主回路供电。

而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。

一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。

当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。

另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器

A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向

Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的时候也能正常使用。

ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机；

AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个；

UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ之间可以说没有直接关系。

二、基本实践：

最近几天在等给铣床和车床焊的架子。。。所以在空余时间拿起一个1.5KW的伺服电机用东元驱动器测试。。。

发现原电机的编码器损坏。。。自己不会修。。没办法就拿起以前买的2500线多摩川编码器换之。。。

用到的工具，示波器很古老。。。。没办法打工仔的设备。。。。够用就行

准备的电机和编码器

拆掉原来的编码器

焊掉原来航插20-18 的接线，将新的编码器线焊上去

焊的不怎么好看。。。。

接下来，拿出航插母头。。。焊接动力插头。。。和编码器的测试线。。为了方便编码器的母头我只焊接了电源+-和Z+Z-

电源线的另一头蘸锡

为防止信号干扰，编码器母头用2根2芯线

将编码器安装到电机

给动力线的UV接5V电压，U正V负。。。编码器电压线也是接5V电压

然后将编码器的Z+和Z-接到示波器上。。。等电机完全停止后。。。用内六角螺丝刀翘动

编码器轴心

转动。。这个过程比较慢。。。该编码器Z相信号默认状态下是低电平。。。慢慢转动编码

器轴心。。直到信号跳到高电平后

松开螺丝刀。。看看高电平信号是否还在。。

调整完之后，锁紧编码器轴套螺丝。。。

上边的所有搞完之后。。。焊接编码器航空插头，拧上电机螺丝。。。。搞定

个人总结：

所谓的手工伺服编码器调零其实就是要想办法把马达机械零点位置与厂家用软件设置的编码器相对零点位置对应上，无非就分

为以下几个步骤:

第一步：松开编码器转盘使其可以自由旋转，方便调试。

第二步：直接将动力线的UV接直流5-24V电压使其转动后停止（交流动力线有三根各厂家可能不太一样具体接哪两根才是马达的机械原点需要自己摸索），停止位置视为机械马达的原点，找到原点后即可想办法固定转子使其不动。

第三步：找出编码器的5V电源和Z相，接好5V直流电源后用示波器或者发光二极管串电阻测试Z相，因为Z相的原理是马达每转一圈Z相输出一次脉冲信号，输出脉冲信号的同时就是编码器的原点，所以再转子中轴不动的情况下转动编码器转盘直至Z相输出脉冲信号。

第四步：将其编码器转盘固定到中轴即可

注意：由于固定时候螺丝打紧瞬间可能会产生偏移，固定后要重新测试马达归机器原点的同时编码器Z相是否输出脉冲信号！

伺服马达损坏分为以下几种情况：

轴承损坏暴死、转子变形爆裂、线圈发热短路变形、编码器故障

其中最常见轴承损坏，转子受热变形

轴承损坏维修方法：可用WD40浸泡数小时，看看是否可以顺利旋转，否则更换轴承

转子变形维修方法：如果变形程度不高切转子是由黑色沥青状物质包裹可使用电钻等旋转设备带动转子旋转用细砂纸进行光滑打磨

线圈损坏只能换线圈

编码器故障维修：编码器转盘脏污可用酒精轻轻擦拭