【CN109982426A】一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法【专利】

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(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910215580.9

(22)申请日 2019.03.21

(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院

地址 230031 安徽省合肥市董铺岛

(72)发明人王智灵　徐凤煜　林玲龙　钟泽宇　

梁华为　

(74)专利代理机构北京睿智保诚专利代理事务

所(普通合伙) 11732

代理人杨海明

(51)Int.Cl.

H04W 56/00(2009.01)

H04L 29/08(2006.01)

H04L 7/00(2006.01)

G06F 9/50(2006.01)

(54)发明名称一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法(57)摘要本发明公开了一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，包括如下步骤：S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程存储其所处理的传感器原始数据；S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；本发明通过同步节点表实现帧节点同步，从而实现对无人驾驶车辆传感器的数据离线

同步。权利要求书1页说明书4页附图3页CN 109982426 A 2019.07.05

C N 109982426

权　利　要　求　书1/1页CN 109982426 A

1.一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；

S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程生成相应的原始数据文件；

S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；

S4：如果所述主线程与子线程处理完成的帧数小于当前节点中记录的帧数，则线程继续读取传感器下一帧数据，否则等待程序运行至下一个节点。保证所述主线程及所述子线程按照同步节点文件记录的帧信息进行同步回放。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S4中，当所述主线程及所述子线程处理完成的帧数大于当前节点中记录的帧数时，则所述主线程及所述子线程运行至下一个节点。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S2及所述步骤S3中，所述同步节点文件内容为同步节点表，所述同步节点表中存储信息为：同步节点计数及每个节点对应的各个传感器的数据帧计数。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述主线程与所述子线程分别存储对应的传感器原始数据文件，所述主线程还需生成并存储同步节点表。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过设置一个全局变量来记录传感器的种类及数量。