智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用
机器人巡检系统在变电站运维中的应用
TECHNOLOGY AND INFORMATION科学与信息化2023年12月下 133机器人巡检系统在变电站运维中的应用徐欢国网江苏省电力有限公司仪征市供电分公司 江苏 仪征 211400摘 要 电网规模的扩大和电压等级的提高，对电力安全、可靠性的要求也更加严格。
目前，我国主要采用手动巡检工作方式，然而，自“三集五大”“无人值守”战略实施以来，机器人巡检系统被更多应用，该系统利用传感器、光摄像头、图像遥传、双向语音等功能，有效弥补和克服了人工巡检中存在的诸多不足，确保了变电站设备和线路安全，为电网安全有序运行做出了巨大贡献。
因此，文章就机器人巡检系统在变电站运维中的应用展开论述。
关键词 机器人巡检系统；变电站运维；应用Application of Robot Inspection System in Substation Operation and Maintenance Xu HuanState Grid Jiangsu Electric Power Co., Ltd. Yizheng Power Supply Branch, Yizheng 211400, Jiangsu Province, ChinaAbstract With the expansion of power grid scale and the increment of voltage level, the requirements for power safety and reliability are also more stringent. At present, China mainly adopts manual inspection work mode. However, since the implementation of the “three intensifications and five systems” and “unattended” strategy, the robot inspection system has been widely applied. This system uses sensors, light cameras, image remote transmission, two-way voice and other functions, effectively makes up for and overcomes many deficiencies in manual inspection, ensures the substation equipment and line safety, and makes great contributions to the safe and orderly operation of the power grid. Therefore, this paper discusses the application of robot inspection system in substation operation and maintenance.Key words robot inspection system; substation operation and maintenance; application引言变电站的智能自动化水平有了很大提高，机器人巡检系统的应用也越来越广泛，为数字化变电站的日常工作提供了很大的便利。
移动机器人在500kV 超高压变电站中的应用分析
移动机器人在500kV 超高压变电站中的应用分析将机器人应用在500kV超高压变电站中，充分结合了互联网和人工智能的优势。
本文分析了移动机器人在500kV超高压变电站中的优势，并对其工作流程进行了解析，具体阐述了移动机器人的应用功能。
标签：超高压变电站;移动机器人;巡检在二十一世纪，机器人已经不再是稀有的高新产物。
机器人影响了人们的生活和生产，甚至在一定领域给人们带来了颠覆性的变化。
现阶段我国的超高压变电站数量越来越多，就南方电网超高压输电公司而言，所辖全部变电站均为500kV及以上电压等级。
在超高压变电站中，为时刻确保电气设备处于正常的运行状态，需要提供更高质高效的巡检质量，确保电气设备的稳定性和可靠性。
500kV超高压变电站目前基本采用24小时有人值班模式，需要开展例行巡检和特殊巡检，按既定计划开展的是例行巡检，在高温、雨雪、保供电等特殊情况下开展的是特殊巡检。
在以往科学技术水平不发达的情况下，巡检工作大部分由人工来进行的，少量风险高的工作采用固定摄像头远程监视。
人工巡检或视频巡检完成后需手动录入相关数据，花费时间较长，工作效率低。
如遇恶劣天气，人工巡检很难开展。
随着我国的智能机器人研发和制作技术不断向前推进，它在电力系统的应用也正在成为关注重点。
在500kV超高压变电站中运用智能移动机器人来开展巡检工作已成趋势，也必将在实际运用中不断展现出移动机器人特有的优势。
一、500kV超高压变电站传统巡检方式的不足设备巡检是变电站的常规工作，传统的巡检方式通常是人工巡检，即对变电站设备进行巡检时，工作人员主要依靠自己的感官来判断变电站中的电气设备状态是否正常。
在具体巡检过程中，他们对巡检结果的认定主要是通过简单的定性判断，如用眼睛查看设备外观是否正常、设备绝缘状态是否良好、各气室压力是否充足、变压器油位是否符合温度曲线等。
在夜间，则需要人工手持红外测温仪依次对相关设备进行红外测温，检测设备是否存在异常导致的过热现象，还需通过熄灯夜巡确认设备是否存在异常放电发光、过热发红现象。
针对智能巡检机器人在变电站中的应用分析
Electric Power Technology332《华东科技》针对智能巡检机器人在变电站中的应用分析吴定云（杭州申昊科技股份有限公司，浙江 杭州 310000）摘要：变电站属于电力系统运行的基础管理组成部分，为了保障电力系统各项工作的稳步开展，一定要对变电站的运行管理工作进行深入落实，为广大人民群众的幸福生活和各行各业的平稳运行提供基础保障。
为了避免在电力系统的现场管理中出现安全问题，利用智能巡检机器人进行工作的开展，可以将工作效率进行有效提升，文中将对此应用展开细致分析。
关键词：智能巡检机器人；变电站巡检；应用分析；应用介绍随着国内电力系统的规模扩容，在技术飞速发展的同时，电网的智能技术兴起，智能机器人技术是当下最先进且高端的技术。
智能机器人的应用不会对环境状态造成任何不利影响，对整体工作品质提升，减能降耗非常有利，这是未来变电站发展和建设过程里必须包含的内容。
1 变电站智能巡检机器人的巡检系统内容 智能巡检机器人的巡检系统整体上分为基站层、通讯层、终端层，整个系统属于分布式网络构架。
其中基站曾主要是由基站系统、硬盘录像机、视频监控器和防火墙等组成；通讯层主要是由各类网络无线设备，包括无线网桥和交换机等组成，通讯层主要将终端层和基站层之间的网络连接建立起来；终端层主要包括巡检机器人和机器人充电室等。
2 变电站智能巡检机器人主要功能特点 2.1 定位和导航 利用定位导航方式把激光视觉传感器应用建立起来，在目标路线上直接运行，在进行定位之后，精准度显著提高。
另外智能巡检机器人还能避开各种障碍，避免因为误判造成机身损伤。
2.2 视频记录 在变电站的运行维护中，利用视频技术，智能巡检机器人可以把变电站各类设施的所有擒故康进行分析，整个分析过程独立操作，不需要人为因素。
2.3 噪音诊断 智能巡检机器人能够对变电站的所有设备进行音频检测，经过采集和分析之后，运用语音识别系统，从源头对环境进行控制，将音频的精准识别程度有效提升。
500kV变电站智能巡检系统关键技术的应用分析
500kV变电站智能巡检系统关键技术的应用分析摘要：在传统变电站巡检与安防工作中，通常只有几个摄像机和简陋设备支持工作，设备巡视和人工巡检存在很多不足，难以达到巡检工作基本要求。
自“三集五大”“无人值守”战略实施以来，机器人巡检系统的应用，利用传感器、光摄像头、图像遥传、双向语音等功能，具有较高安全性和双向互动优势，有效弥补和克服了人工巡检中存在的诸多不足，确保变电站设备和线路安全，为电网安全有序运行做出巨大贡献。
关键词：500kV变电站；智能巡检系统；关键技术；应用分析中图分类号：TP242文献标识码：A引言智能巡检机器人是以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作，可用于室外、室内以及电力廊道巡检，其中以室外巡检为主。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的广泛应用，极大的降低巡维人员工作负荷，提高设备巡检工作效率和工作质量。
1机器人巡检系统在变电运维管理中的问题1.1无线通信稳定性调查分析现阶段变站机器人巡检系统可知，基站系统和智能巡检机器人多采用无线网桥的方式进行通信。
在供电过程中，倘若无线网络受到破坏或者停用，会导致机器人巡检系统无法使用，沦为摆设，稳定性较差，安全性能较差，难以满足变电站网络运维安全需求。
同时，巡检机器人在工作过程中，倘若发现设备问题，会将设备数据传输至终端上便于工作人员了解。
在这一过程中，如果雨遇到潮湿空气或雨雾天气，容易引发变电晕放电，产生较强电磁干扰机器人车载通信系统，导致传输变慢、传输中断或者传输图像不清晰，从而贻误最佳维修时间。
1.2缺乏机器人巡检的管理思维在以往变电站建设过程中，一方面，人们没有考虑到无人值守和机器人巡检系统的应用场景，另一方面，受变电站建设环境和内部设施限制，机器人在巡检过程中，需要频繁穿梭变电站电缆沟盖板。
据了解，智能巡检机器人总重量不低于80kg，长期工作工作中会对电缆沟盖板造成较大负荷，导致电缆沟盖板损坏，继而使得巡检机器人掉进电缆沟中，造成严重负面影响。
智能巡检机器人在变电站中的应用研究
智能巡检机器人在变电站中的应用研究智能巡检机器人在变电站中的应用研究1. 引言随着工业智能化的发展，智能巡检机器人逐渐进入各个领域，成为改善工作效率、提升生产安全的重要装备。
而在电力行业中，变电站是电力传输和配电的重要环节，也是电力系统高压电能与低压电能之间的关键转换站，并且其设备种类繁多，维护保养任务繁重。
因此，研究智能巡检机器人在变电站中的应用，对提升电力系统运行效率、降低安全风险具有重要意义。
2. 变电站及其巡检需求变电站是电力系统中的重要组成部分，其具有复杂的设备架构和严格的工作条件。
对变电站设备进行定期巡检，可有效发现和解决潜在的故障隐患，保障电力系统的安全运行。
传统巡检方式主要由工作人员手动进行，存在巡检辛苦、工作繁琐、效率低下的问题。
智能巡检机器人的引入可以有效解决这些问题，并提高巡检效率。
3. 智能巡检机器人的技术特点智能巡检机器人利用机器视觉、传感器、通讯技术等先进技术，实现变电站设备的自主巡检。
其特点包括：(1) 自主导航能力：通过激光雷达等传感器，实现机器人在变电站内的自主导航和避障功能；(2) 数据采集和处理：机器人配备各种高精度传感器，能够准确采集与检测各种变电站设备的工作状态，并将数据进行实时处理与分析；(3) 联网与远程操作：机器人可以通过WI-FI或蜂窝数据网络实时与巡检指挥中心进行通信，实现远程控制与监控。
4. 智能巡检机器人在变电站巡检中的应用智能巡检机器人在变电站巡检中具有广泛的应用前景。
首先，机器人可以代替人工巡检，有效减少工作人员长时间在高压环境下的暴露风险。
其次，智能巡检机器人可以通过传感器的数据采集和处理功能，实时监测设备的工作状态，及时发现存在的故障隐患，并生成巡检报告，便于维修人员快速定位问题并采取措施。
另外，智能巡检机器人还可以配合监控系统，对变电站周边环境进行监测，确保外部因素对变电站设备的安全影响。
5. 智能巡检机器人存在的挑战和解决方案尽管智能巡检机器人在变电站巡检中具有许多优势，但也面临一些挑战。
智能机器人巡检系统在变电站中的应用
智能机器人巡检系统在变电站中的应用现如今，我国的社会经济不断发展，科学技术也发展的越来越迅猛，各行各业都已经逐渐在实际的生产以及经营过程中采用智能机器人来进行实际运作，而智能机器人的巡检系统在变电站当中的科学合理应用，不仅能够打破传统人工巡检的局限性，而且能够取得良好的应用效果，文章对智能机器人的巡检系统在变电站当中实际应用进行详细的分析。
标签：智能机器人；巡检系统；变电站；应用当前，在计算机网络的迅猛发展影响下，各行各业的智能化已经逐渐普遍起来，特别是现代化的一些超高压、特高压输变电系统工程已经逐渐向多元化的方向发展，而对于这些新技术，传统的运行模式以及维护操作方法都不能够满足其自身的需求，并且传统的操作方式在面临当前现代化的设备和操作的时候，其自身也面临着相对应的挑战。
比如设备部件的数量比较多、其中相互交联的关系比较复杂，而在这种形势下，如何有效的运行高压电网等等，而利用新型的技术和方式不仅能够有效的提高输电效率，而且能够减少变电站工作人员对其进行维护的负担，能够切实有效的保证设备的正常安全运行。
传统的变电站巡检方式已经逐渐“过时”，而智能机器人的巡检系统应用，不仅能够降低人工巡检的局限性和误差，而且能够通过智能机器人的一系列技术，详细的对变电站进行严格的检查和监督，从而保证变电站的长期稳定发展。
1 国内外变电站巡检技术分析传统的变电站巡检一般都是通过人工来完成的，利用工作人员的感官器官以及配备一些比较精密的仪器等等，来对变电设备进行详细的检查和巡视，这种传统的巡检方式不仅导致工作人员的劳动强度过大，而且对质量的检测很容易出现分散的情况，找不到准确出现问题的原因。
而现如今，在科学技术以及网络社会不断发展的影响下，计算机技术以及微机监控技术在变电站当中越来越被广泛的利用，特别是巡检机器人利用其自身独有的系统以及特点，不仅不会受到天气以及环境的一些外在因素影响，而且能够缩减值班人数，对其进行设定之后，机器人就会自己执行巡检任务，这样能够有效保证设备的安全运行，并且最大限度的减少设备的事故发生率。
智能巡检机器人在变电站的实践应用
智能巡检机器人在变电站的实践应用随着“三集五大”的发展，变电站运行模式的改变以及无人值守站的普及，智能巡检机器人在巡视过程中对设备的表计、油位进行正确读数，采集设备声音，红外成像，综合判断设备是否存在异常，提高巡视精确度。
机器人具有的故障报警、后台分析、显示模式识别等功能，减少人员巡检带来的误差，提高工作效率及工作质量。
机器人代替人工巡视将是未来的主要发展方向。
标签：智能巡检；机器人；自主；红外成像随着“三集五大”的发展，变电站模式逐渐向少人、无人值守发展，为适应发展需求，智能巡检机器人携带红外热像仪、可见光等有关的变电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人全天候、全方位、全自主对室外高压设备进行智能巡检和监控，及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题。
使运维人员及时发现诊断故障。
初始机器人技术不成熟，运维人员对其功能不熟悉，在实践应用中存在许多问题，结合国家电网公司机器人验收细则，对以下问题进行分析改进：1、电池电源不足。
由于场区大、设备多，完成一次任务，需要3-4小时，机器人半途耗尽电量，而停在场区。
改进后，更换大容量电池，并设置低电压报警，发出声光信号，报警值可根据实际更改。
同时当电池电源不足时，机器人会自动结束巡检任务，由最短路径返回充电室。
2、机身不稳定而摔倒，在大风天气，机器人重量轻；体盘不稳、头重脚轻；轨道坡度较大、拐弯较大而摔倒在路上。
通过改进机器人机身、对轨道的坡度、弯度进行调整，满足要求。
3、无故停车，智能巡检机器人采用的导航方式为磁导航，因此要沿机器行走路线铺设磁轨道，当轨道设置距路边较近，路边的冬青等花木生长茂密，遮挡机器人探头，会报出“故障停车”，通过平移巡检路线并定期修剪花木减少机器人故障停车次数。
4、无视频图像，由于死机、网络中断导致机器人后台主机画面无显示。
更换机器人网络系统减少死机次数。
5、红外测温图谱误报，受白天日光、夜间灯光影响，发高温误报，设置红外测温巡检任务时，避免白天日光强烈，夜间不开场地照明。
智能巡检机器人在变电站运维工作中的应用
建筑设计214产 城智能巡检机器人在变电站运维工作中的应用王成飞摘要：文章分析了智能巡检机器人在变电站运行维护中的使用。
近几年科学技术的发展和进步使一些新型技术不断出现，尤其是在变电站运行维护工作中，对于智能巡检机器人的使用不仅能够为变电站运行提供便捷，还可以在一定程度上推动电力行业的发展和进步，使电力行业运行效率大大提升。
关键词：智能巡检机器人；变电站；运行维护电力属于大众不可或缺的能源，在电力需求不断增加的当下，变电站的建设数量逐渐增加，同时变电站内部设备逐渐增加，在这种情况下如果没有足够的工作人员进行变电站运行维护，那么就会影响变电站的发展和输电效率。
这时智能巡检机器人的使用能够解决这一现象，节约人力资源投入，为变电站发展及运行奠定基础，还能够进一步增强变电站运行稳定性。
1.智能巡检机器人概述变电站内部的运行维护工作在开展的过程中需要提升对于设备日常巡视和维护的重视，使电力设备稳定运行，借助日常巡视还可以获得准确的设备信息。
变电站内部传统的运行维护工作都是以人工操作为主，但是这种方式不但会提升工作人员的工作压力也会导致工作效率大幅度降低，影响运行维护效果。
因此在变电站设备不断增加的情况下，使用智能巡检机器人可以改善现有运行维护问题，打破变电站内部工作局限。
通过自动化技术和计算机网络的发展和进步，自动化技术便逐渐取代了人工维护，成为了未来变电站发展的主要运行方式。
变电站智能巡检机器人其实际功能主要是进行基站系统层管理和移动系统层管理，基站系统层管理包括无线网络和监控系统，能够对图像信息进行处理。
移动系统层管理主要分为导航功能，检测功能，控制功能，通信功能。
移动系统层可以实现导航定位，便于信息的收集和处理，使智能巡检机器人可以按照规定的路线进行巡视，实现自动化巡视作业。
另外，还可以为智能巡检机器人设定地点和定位图像，使其对一些设备信息进行自动采集，并将采集得到的信息传输至管理部门，由工作人员对其进行处理。
智能巡检机器人在500kV变电站的应用
智能巡检机器人在 500kV变电站的应用【摘要】介绍智能巡检机器人系统在500kV变电站的应用情况。
本文分析了智能巡检机器人在500kV变电站的应用存在问题开展分析、提出解决办法和设想并总结。
【关键词】变电站巡检；智能巡检机器人；500kV变电站0引言智能巡检机器人系统在变电站的设备巡检工作中广泛运用，保障了变电站设备安全运行，增强了系统可靠性，减轻了人员劳动强度，在恶劣天气和人员疲劳特殊时段的替代人工作业等方面具有较高的作用，得到基层单位的高度认可。
特别是红外热像巡检和可见光表计巡检功能最为实用。
有效的解决了过去仅仅依靠人工巡检存在的检测质量参差不齐、人员劳动强度大、工作效率低、设备异常发现处理不及时等问题，有效提高了电网安全可靠性和减少了劳动力投入。
1.智能巡检机器人应用技术分析智能巡检机器人一般用在室外变电站，由机器人携带热像仪、拾音器等设备，通过自控或者是遥控等方法，根据规定程序进行变电站的巡检，完成红外检测、设备热缺陷甄别等工作内容，辅助人工实现变电站的巡检。
智能巡检机器人是现代科技在电力系统应用的体现，也极大地减少了变电站运维工作所需要的人力，提升了运维工作的质量。
智能巡检机器人所涉及的应用技术主要体现在一下接个方面，一是具备红外线测温技术，将不同的区间正常的温度区间设计成为预计值，然后让智能巡检机器人在不同的区间进行巡检，这种技术能够保证智能巡检机器人及时发现变电站中可能出现的超温问题。
二是仪表读取技术，在500kV变压站中很多的功能分区都是有仪表监测需要的，考虑到巡检工作的需求，职能巡检机器人也具备这种仪表读取技术，设计报警限制，允许错误偏差在5%左右。
三是设备状态识别技术，500kV变电站作为联通各变电站的枢纽，其中涉及到的设备自然非常多，每一种设备都有其正常运行的参数，运维工作也需要及时的发现这些参数是否正常才能够及时的发现变电站运行情况，而智能巡检机器人的研发自然需要涉及到此项技术，才能够保证运维工作的质量。
变电站智能机器人巡检系统应用案例分析
科技资讯2015 NO.30SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION动力与电气工程随着变电站无人值班模式在电力系统的广泛推行,出现机构精简、工作量加大的现实问题,人员劳动强度明显增加,且由于人员业务素质、工作状态及环境的差异,设备巡视质量出现一定下降。
另外在一些严重故障设备、雷雨高温天气等特殊工况下,人工巡视往往伴随着一定的风险。
因此,如何提高设备巡视效率和质量、降低人员劳动强度、提高应急情况下设备巡检安全性成为迫切需要解决的难题。
采用智能机器人巡检系统替代人工巡视、测温、仪表数据采集等工作,可将运维人员从繁重的巡视工作中解放出来,投入到运维一体及设备诊断分析工作中去,从而提高运维工作效率。
智能机器人巡检系统正是利于机器人自带摄像功能,通过程序自动控制机器人按指定的路线开展巡视工作,并对机器采集的数据进行自动分析及实现实时报警功能,实现对设备运行工况的监视及分析功能,并能实现从远方进遥控,现场应用效果十分明显。
1 智能机器人巡检系统介绍1.1 基本原理智能机器人巡检系统以智能巡检机器人为核心,整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等,能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控。
1.2 主要功能应用1.2.1 设备巡视人工巡检分全面巡视、例行巡视、特殊巡视、熄灯夜巡及风险管控巡视。
特殊巡视包括:在大风后;雷雨后;新设备投入运行后;设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后;重要设备缺陷需要跟踪时;设备发生过负荷或负荷剧增、超温、发热、系统冲击、跳闸等异常情况时;法定节假日、上级通知有重要保供电任务;电网供电可靠性下降或存在发生较大电网事故(事件)风险时段。
机器人代替部分替代人工进行全面巡视、特殊巡视、风险管控巡视。
机器人特殊巡视分重载设备特巡、缺陷跟踪、迎峰度夏红外普测、防汛抗台模块。
1.2.2 红外测温功能变电站智能巡检机器人红外测温,是通过预先设置多个监测点,从多个角度对全站设备进行整体性扫描式温度采集,系统能①作者简介:张灿峰(1982—),男,汉,福建南安人,本科,工程师,研究方向:电力设备运行状态数据监测与分析、新技写报告术在电力系统中的应用。
智能巡检机器人在500kV变电站日常巡维中的应用
智能巡检机器人在500kV变电站日常巡维中的应用发布时间：2022-05-13T05:20:51.833Z 来源：《当代电力文化》2022年期3期作者：李忠键[导读] 500kV变电站是电网交流系统的重要枢纽，保证变电站内的设备正常运行对于整个电网的稳定和安全起着至关重要的作用。
李忠键中国南方电网超高压输电公司梧州局，广西梧州 543000摘要：500kV变电站是电网交流系统的重要枢纽，保证变电站内的设备正常运行对于整个电网的稳定和安全起着至关重要的作用。
变电站运维人员对站内设备的日常巡检工作是确保设备正常运行并及时发现缺陷的重要环节。
传统的人力巡检方式存在着劳动强度大、工作效率低、巡视质量因人而异、手段单一等缺点，在变电站集控和运检一体化的趋势下，运维人员日常维护工作日渐增长，上述矛盾进一步凸显。
在国家对于智能电网大力推进的背景下，采用智能巡检机器人代替运维人员进行设备巡视将成为必然。
关键词：智能巡检机器人；500kV变电站；日常巡维；智能电网随着变电站智能化、数字化的推进，智能巡检机器人在日常巡维和缺陷发现跟踪方面已经能够部分取代人工巡视工作。
智能巡检机器人依靠其配备的可见光、红外、噪声等多种传感器，在完成电力设备表计读取、红外测温、设备异常声音感知等方面工作时，以其全天候、全方位、高频率、高精度的特点，能有效克服和弥补人工巡视过程中存在的一些缺陷和不足。
一、变电站智能巡检机器人的外形结构智能巡检机器人主体由 3D 激光雷达、自主云台、高清摄像头、红外热成像仪、机器人核心控制机箱、安全停障模块、底盘模块等核心设备和其他辅助设备构成，如图1所示。
图1智能巡检机器人外观图解二、智能巡检机器人在变电站日常巡视中的应用分析在变电站日常巡视中，智能巡检机器人主要通过三种手段进行设备巡视：一是白天可见光巡视。
智能巡检机器人搭载高清摄像头，通过高倍数变焦和自动对焦功能，对充油设备的油位表、主变和高抗的温度计、充气设备的气压表以及避雷器的泄露电流表和计数器等表计进行高清图片拍摄。
500kV站机器人巡视系统介绍
变电站智能巡检机器人系统介绍国网电力机器人技术实验室2009年3月一、变电站设备巡检机器人系统简介变电站设备巡检机器人系统是集机电一体化技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉技术、安防技术、稳定的无线传输技术于一体的复杂系统。
在机器人技术快速发展的今天，利用机器人来代替人工进行是科学技术发展的必然趋势。
利用变电站巡检机器人完成电站设备的巡检，通过数据分析可以为工作人员提供设备工作状态；通过历史曲线可以提高设备的预知性，为状态检修或状态评估提供有效数据支持，从而减少事故的发生；利用变电站巡检机器人完成电站设备的巡检，可以使操作人员远离带电设备、进行远程操作，安全性好，可靠性高；同时，为无人值守变电站的推广应用提供了创新型的技术检测手段,提高了电网的可靠稳定运行水平。
二、变电站巡检机器人系统的组成部分机器人系统采用分层式控制结构,分为两层结构：基站控制系统层和移动站系统层。
采用外形设计如图3：图3机器人外形1、基站控制系统层基站控制系统层主要由监控计算机系统、网络集线器（HUB）或交换机、激光打印机以及相应的无线通讯设备组成。
监控主站系统基于Windows系统，采用C++面向对象编程语言开发设计,主要功能是：提供友好的操作交互界面，完成监测功能，为机器人运动规划提供相应的命令及环境信息。
2、移动站系统层移动站系统主要由主控计算机系统、运动控制系统、导航定位系统、巡视检测系统、能源电池系统、网络通信系统以及机器人机械结构等模块组成。
实现机器人的运动控制、导航定位、可见光及红外数据检测采集、能源管理补给以及状态信息上传等功能，结合基站控制系统，完成机器人的遥控巡视和自动规划巡视等功能。
（1）主控计算机系统主控计算机系统程序是基于WINCE嵌入式实时多任务操作系统，采用C++面向对象编程语言开发设计，主要负责采集导航定位信息的采集处理，根据监控主站控制命令，控制机器人运动，控制检测传感器，进行检测数据的采集和上传，并上传机器人状态信息。
智能巡检机器人在变电站中的应用
智能巡检机器人在变电站中的应用作者：高旻龙来源：《价值工程》2015年第11期摘要：本文介绍了一种智能巡检机器人在变电站中的应用情况。
该机器人携带了可见光摄像设备、红外摄像设备、远程音响人机交互系统等。
本机器人通过磁条轨道实现路径规划，通过远方基站发射命令，自主完成对站内一次设备的巡视任务，可以及时发现站内一次设备的热缺陷和外观异常，还可以对站内表计读数。
现场的实际应用情况表明，智能巡检机器人为变电站实现无人值守的运行管理模式提供了一种全新的设备巡检方式，让运行工作变的高效优质。
Abstract： This paper introduces the application situation of an intelligent inspection robot in substation. This robot carries visible light video equipment， infrared video equipment， remote acoustics and human-computer interaction system and so on. This robot realizes the path planning by the magnetic stripe pathway， launches the command by the distant base station and independently completes the inspection task of primary equipment in the station. It can find the thermal defects and visual abnormality in time and read the meter in the station. The actual application situation of the site shows that the intelligent inspection robot provides a kind of new way of equipment inspection for the substation to realize the management mode of unattended operation and it makes the work more efficient and excellent.关键词：智能巡检机器人；变电站巡检；应用Key words： intelligent inspection robot；substation inspection；application中图分类号：TM764.2 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2015）11-0254-020 引言变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发现设备的缺陷或隐患，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查或采用红外线测温手段对设备状态进行监控。
机器人巡检系统在变电运维管理中的应用
机器人巡检系统在变电运维管理中的应用摘要：机器人巡检系统相关技术在变电站运营维护管理工作发挥着重要的作用。
本文主要分析机器人巡检系统在进行维护管理工作的过程当中体现的优势，并且根据具体情况分析实施的成效，提出了有效的指导意见。
关键词：机器人;巡检系统:变电站:运维管理;具体应用在进行变电站运行维护管理工作的时候，应用机器人巡检系统是非常关键的，但同时也面临着一些全新的挑战和困难。
所以必须建立良好的管理模式，这样才能将人力作业转向自动化作业，从而提高管理水平和效率，这是值得研究和关注的。
1机器人巡检系统在变电站运维管理中的具体应用措施智能机器人巡检系统能够在变电站运营维护管理工作当中发挥着较高作用，通过引进这个系统能够提高运行维护的效率和质量。
与此同时，必须制定有效的制度规范，这样能够确保机器人巡检系统真正发挥自身作用。
应用智能机器人进行运行维护管理工作，应该明确管理思路，建立并且不断完善组织体系，在此基础之上，形成合理的机制结构，这样有利于智能机器人巡检系统作用的发挥，相关工作人员工作质量和机器人巡检自动化水平能够得到不断的提升。
1.1管理思路在变电站运行维护管理工作中要想应用机器人巡检系统，首先就应该制定科学合理的管理思路。
秉着科学的管理理念，保证机器人巡检系统覆盖更加全面，巡检工作进行过程当中更加准确可靠，并且提高巡视效率，只有这样才能够真正实现管理目标。
在一定程度上促进设备管理和人员管理工作的顺利进行。
机器人巡检系统通过一系列的设置能够保证数据更加准确可靠,巡检路径的设置工作是非常关键的。
除此之外，也要确保表计读取更加准确全面，采取模式识别方法，并且用远程发布的方式来接收指令，从而形成科学的巡检功能系统，这样在很大程度上促进人力工作转向自动化工作，对于人力资源的调配工作来讲，具有非常重要的意义和作用。
1.2机器人替代人工进行运维管理第一，应用机器人来替代人工进行设备的巡视工作。
机器人巡检系统设备巡视工作包括全面巡视以及特殊巡视，除此之外，也要进行一定的风险管理控制巡视工作。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的应用
智能巡检机器人在变电站运维管理中的应用摘要：随着科技发展和电力系统改革的推进，智能电网建设步伐逐步加快，在变电站应用智能巡检机器人取代人工巡视逐步成为趋势。
智能巡检机器人通过多传感器集成技术、图像识别技术、导航定位技术和网络技术，实现变电站全天候、全自动、智能监控，有效降低变电站运行成本以及相关人员的劳动强度。
使变电站巡检工作自动化、智能化。
本文对智能巡检机器人的组成、功能以及在变电站运维管理中的应用进行分析、探讨。
关键词：变电站；智能巡检机器人；运维管理引言近年来我国电力建设力度加大，随着各地的重点电力项目完工，使电网的承载能力以及抗风险能力大大加强。
与此同时也伴随着大量的电力设施维护工作量的增加及运维人员人力不足的矛盾。
此时电力系统智能巡检机器人在各变电站内的投入使用，使变电站的运维管理进入了自动化，智能化的阶段，大大减轻了巡检人员的工作量，提高了设备巡检的效率和质量，从而节约人力，有效的解决了此类矛盾。
1、智能巡检机器人概述智能巡检机器人是一种新型的可替代运维人员人工巡视的设备，它可在自动控制或人工远程控制的方式，在无人值守、少人值守的环境中完成对变电设备的红外测温、仪表油位的图像识别及设备外观检查等任务。
智能巡检机器人可应用于室外、室内的巡视检查，现阶段主要应用于室外场所。
2智能巡检机器人的主要功能2.1智能巡检功能智能巡检机器人的巡检系统可以替代运维人员进行日常综合巡检、专业专项巡检、风险管控巡检等，通过自带的红外测温设备、高清摄像设备进行巡检工作，弥补了常态化巡检中人工巡视由于巡视角度，天气，人为误差等造成巡视盲点和误判，及早发现设备缺陷隐患，提高设备使用率及使用寿命等，并能在设备异常及雷雨天气、其他特殊工作条件进行巡检工作，保障了人员安全性。
智能巡检机器人的巡检功能还能使运维人员从重复性巡视工作解放出来，投入其他事项，有效的节约了人力资源。
2.2智能表计识别功能智能机器人检测系统的智能计数器检测功能可以自动识别断路器、隔离开关分合状态；读取SF6压力表、油位表、避雷器表计数值；判断设备油位指示等。
智能巡检机器人在变电站中的应用分析
智能巡检机器人在变电站中的应用分析摘要：对于电网和电力供应的建设是我国科学技术更新和发展的指标之一，同时也是家庭和企业用电的主要保障，并且电力行业的发展也成为中国经济增长的重要因素。
由于智能检测机器人在开发过程中配备了红外温度传感技术和热缺陷检测技术，能够为变电站的运行和维护过程提供极大便利。
关键词：变电站；智能巡检机器人；运维工作引言在电站的运行维护方面，应用智能巡检机器人能够有效地提高巡视的数量和质量，从而保证电站的顺利运行。
智能巡检机器人在工作过程中，自身所具备的红外热像仪以及高清摄像头等先进的智能化设备能够及时地获取到电站中的相关数据信息，并结合数据的具体处理结果来判断电站在运行过程中产生的故障，并对其进行有效的解决。
但是在实际的电站运行维护管理工作当中，电站智能巡检机器人的工作可能会受到一些外界因素的影响，导致其正常工作受到干扰。
因此，需要对智能巡检机器人的具体功能以及所采用的技术进行充分的了解，为我国电网运行的稳定性提供良好的基础。
１变电站智能巡检机器人的功能启发式机器人是一种非常先进的系统，可用于无人值守的地方，同时还可以用于维持变电站的正常操作和运行，并起到维护变电站的作用。
一般智能巡检机器人的功能主要有以下几种。
1.1视频分析。
使用可见光视频技术，智能机器人可以检查变电站中各种设备的运行状态，与此同时，机器人在整个检查过程中不需要人工操作管理，由此实现了变电站中无人值守的目标。
1.2定位导航。
在导航模式下，当使用机器人对设备运行状态进行检查时，通过激光视觉传感器来执行定位和导航，使得定位精度大大提高。
除此之外，机器人还能够检查发现设备故障并及时汇报仓位，避免故障造成严重后果。
1.3红外检测。
巡检机器人可以从视野中基于可见设备的温度执行红外扫描，同时记录温度数据和加热诊断，同时考虑到与设备操作相关的隐藏风险。
与此同时，机器人要对检查发现的故障进行汇报，避免设备出现更严重的问题。
1.4噪声诊断。
智能巡检机器人在变电站中的应用分析
电力技术应用智能巡检机器人在变电站中的应用分析吕棹辰（国网大同供电公司，山西大同在社会经济不断发展的背景下，人们对电力的需求日益增加。
变电站作为电网中的重要组成部分，其安全运行对于整个电网系统的正常运转有着非常重要的作用。
现阶段，随着科学技术水平的不断提升，传统的变电站管理模式已无法满足实际发展需求。
将智能巡检机器人技术应用于变电站管理，能够有效提高变电站的运行效率，保证电网系统的正常运转。
在变电站管理中应用智能巡检机器人时，需要结合实际发展情况合理设置，保证其在实际工作中的应用效果。
通过对智能巡检机器人在变电站中的应用进行分析与研究，提高其在变电站管理中的应用变电站；智能巡检机器人；电力系统Application Analysis of Intelligent Inspection Robot in SubstationLYU Zhaochen(State Grid Datong Power Supply Company, DatongAbstract: With the development of social economy, people’s demand for electricity is increasing day by day. AsTelecom Power Technology度，或者使用声音传感器监测设备产生的声音。
通过这些功能，智能巡检机器人可以快速准确地获取设备的状态信息，并将数据上传至后台管理系统进行分析红外测温是智能巡检机器人的一项重要功能。
通过搭载红外热像仪，智能巡检机器人可以进行非接触式的温度监测，对变电站内部设备进行实时监控。
红外测温技术基于物体发射红外辐射的原理，可以准智能巡检机器人的另一个重要功能是智能表计识别。
通过搭载图像处理和识别算法，智能巡检机器人可以自动识别变电站中各种类型的表计，并获取相关数据。
智能表计识别技术基于图像处理和模式识别载GPS接收器，智能巡检机器人可以获取自身的经纬度信息，并在室外环境下实现精确定位。
智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用
智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。
从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、500kV变电站的实际应用情况。
分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。
该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。
关键词：变电站；机器人；巡检系统；设计；智能巡检；工程实施；问题分析500kV变电站在电能传输中有着极其重要的地位，变电站传统巡视方式是运维人员依据巡视计划，依赖综合感官，并借助一些检测仪器及巡检经验对变电设备运行状况进行以简单定性判断，该方式具有劳动强度大、主观因素多、发现问题隐患滞后等不足。
随着国家电网超高压及特高压系统的不断发展，变电站值班方式正在由有人值守向少人、无人值守方式发展，智能机器人巡检系统定将成为新的发展方向。
智能机器人巡检系统在冀北电网500kV变电站处于试运行阶段。
本文首先对智能机器人巡检系统的设计与功能进行分析，在此基础上着重对智能机器人的运维管理及常见问题的处理办法进行论述，最后阐述了智能机器人巡检系统验收过程中的注意事项。
1机器人巡检系统总体设计1.1充电系统充电房由充电柜、充电座、无线通信设备和自动卷帘门组成。
充电柜和充电座用于机器人自动对接充电，无线通信设备选用与本地监控后台相同的无线网桥和天线，天线安装在充电房的顶部。
机器人工作状态分为巡检、充电、空闲等3种。
收到巡检命令后，机器人检查电池电量是否充足，充足即进入巡检状态，开始执行巡检任务，否则拒绝执行并报警。
巡检完成后，机器人返回充电房。
机器人在巡检中实时检测电池电量，如果电量不足则返回充电房充电，充电过程完全自动化。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的应用
智能巡检机器人在变电站运维管理中的应用摘要：变电站运维工作枯燥、工作环境闭塞，大多人员不愿从事变电运维工作，其次，由于电力行业减员增效需要，变电站运维管理人站比逐年提高，运维人员强度不断增加。
在目前变电站运维管理过程中，仍然主要依靠运维人员根据任务划分、时间节点要求、巡检任务要求定期开展变电站的运维巡视检查工作，但因为管理人员所辖变电站数量较多，传统的模式效率相对较低，使用智能巡检机器人应用于变电站运维管理，针对性解决了变电站运维管理过程中的难题。
笔者结合智能巡检机器人在变电站运维管理中的相关优势，以及具体应用方法进行简要论述，希望对变电站运维管理工作的开展有所帮助。
关键词：变电站；智能巡检机器人；运维管理1智能巡检机器人在变电站运维管理中的应用优势第一，实时性。
智能巡检机器人在获得数据后，可通过数据传输系统快速传输直接进入后台，同步录入办公系统，减少了人为往返操作的流程，实现了数据的实时利用。
第二，客观性。
智能巡检机器人在巡检过程中，通过特定的流程对变电站运维设备的性能状态进行判断，利用多种分析设备根据检测结果进行智能分析诊断，避免了因人为因素出现判处失误。
第三，效率性。
相对于依靠人眼识别的方式，智能巡检机器人通过图像识别系统可精确获取所需数值，在操作过程中主要依靠远程操控来实行巡视指令，其管理更加简单。
第四，经济性。
智能巡检机器人在使用过程中只需要对机器人定期展开维护保养即可，相对于人为运维管理的方式，避免了人员远距离巡检任务，降低了人工成本[1]。
2智能巡检机器人在变电站运维管理中的重要功能2.1图像监测智能巡检机器人具有图像监测功能，可通过对红外温度、可见光所显示的图像进行判别，通过智能巡检机器人自身携带的摄像头、随动激光照明、高效控制器、高性能图像处理单元、数字解码和精密传动装置，可根据操作人员的需求进行远距离遥控，完成图像信息的采集、存储和匹配[2]。
2.2自主避障智能巡检机器人自身携带有超声波传感装置，能够探测路径中所存在的障碍物，根据系统自动规划巡检路线，同时能够根据任务的要求，对当前障碍物进行实时监测，内部电机根据 PID 算法合理调控自身的速度，提升了智能巡检机器人的自主性和准确性，不需要为其铺设专用的轨道，大幅提升了效率[3]。
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智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用
发表时间：2019-07-16T15:37:22.293Z 来源：《电力设备》2019年第6期作者：侯彦农
[导读] 摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。
(国网山西检修公司)
摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。
从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、
500kV变电站的实际应用情况。
分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。
该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。
关键词：变电站；机器人；巡检系统；设计；智能巡检；工程实施；问题分析
500kV变电站在电能传输中有着极其重要的地位，变电站
传统巡视方式是运维人员依据巡视计划，依赖综合感官，并借助一些检测仪器及巡检经验对变电设备运行状况进行以简单定性判断，该方式具有劳动强度大、主观因素多、发现问题隐患滞后等不足。
随着国家电网超高压及特高压系统的不断发展，变电站值班方式正在由有人值守向少人、无人值守方式发展，智能机器人巡检系统定将成为新的发展方向。
智能机器人巡检系统在冀北电网500kV变电站处于试运行阶段。
本文首先对智能机器人巡检系统的设计与功能进行分析，在此基础上着重对智能机器人的运维管理及常见问题的处理办法进行论述，最后阐述了智能机器人巡检系统验收过程中的注意事项。
1机器人巡检系统总体设计
1.1充电系统
充电房由充电柜、充电座、无线通信设备和自动卷帘门组成。
充电柜和充电座用于机器人自动对接充电，无线通信设备选用与本地监控后台相同的无线网桥和天线，天线安装在充电房的顶部。
机器人工作状态分为巡检、充电、空闲等3种。
收到巡检命令后，机器人检查电池电量是否充足，充足即进入巡检状态，开始执行巡检任务，否则拒绝执行并报警。
巡检完成后，机器人返回充电房。
机器人在巡检中实时检测电池电量，如果电量不足则返回充电房充电，充电过程完全自动化。
1.2巡检系统组成
机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。
系统具有以下特点：（1）使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配；（2）采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5℃；（3）采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1cm；（4）超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。
1.3无线传输系统
机器人通过无线网桥与本地监控后台实现双向、实时信息交互。
信息交互内容包括机器人本体状态和被检测设备图像、语音和指示性数据。
机器人采用5.8GHz频段高质量等级的室外专用数字无线网桥，实现长距离多路视频、音频以及数据的实时传输，最长传输距离达10km，数传误码率≤10-6，数传时延≤20ms，图传时延≤300ms，由于此频段的无线网桥无需申请无线执照，比其他有线网络设备更方便部署。
机器人通过无线网桥接收监控后台的控制指令，进行云台转动、设备检测、车体运动和自动充电，并检测机器人状态和各类预警、告警信息并进行上报。
在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，图像、语音、数据不丢失，同时系统将发出告警信息，并在通信恢复后自动续传。
（1）实时监控模块负责查看机器人运行过程中的图像信息、车体状态信息、车体行进信息、电池状态信息、巡检现场气象信息、巡检任务信息等。
（2）任务规划模块分为例行、特巡任务规划和遥控巡检3种模式，可随时进行任务模式的切换。
根据变电站巡检需求，例行任务规划可提前生成若干巡检任务，每天定期巡检；特巡任务规划可实时生成临时巡检任务，执行特殊巡检任务。
（3）远程遥控模块可以实时遥控机器人到规定地点做规定动作。
该模块可通过手柄控制云台方位和俯仰，控制车体速度和方向。
（4）配置中心模块包括设备配置、地图配置和基本配置3个子界面。
设备配置界面包括红外配置、可见光配置、车体配置和云台配置。
（5）历史查询和数据分析模块可实现可见光图像、红外图像、声音及表计读数、设备位置状态、注油设备油位等信息的存储、诊断和查询。
1.4环境适应性
机器人按照全国各地区变电站极端环境气候设计，针对暴风大雨、湿热、高海拔、寒冷等恶劣气候条件，变电站强电场、强磁场环境，通过“三防”设计、防风设计、电磁兼容性、抗震设计以及温度适应性等设计，确保机器人在不同气候条件下长期可靠、安全稳定运行。
机器人电子元器件，电源、通信等模块采用屏蔽、隔离处理，关键信号通过阻抗匹配设计、各设备模块采用等电势共地设计，输入输出接口的滤波和保护设计等技术确保各模块的信号完整性、安全和可靠性。
2智能机器人在500kV变电站的具体应用
2.1安全管控
智能巡检机器人，可应用于500kV变电站的安全管控工作中。
因为智能巡检机器人具备视频录制等功能，所以，在安全管理工作中，可通过“开始录制”功能的设置，让智能巡检机器人借助电子鼻和烟感装置对变电站工作现场烟雾、火灾等现象进行识别、录制，并将画面及时传给监控中心，提醒监控中心工作人员对安全事故问题进行处理，避免事故的蔓延威胁到人们生命安全。
此外，因为智能巡检机器人具备语音对讲功能。
所以，在500kV变电站巡检工作中，若发现了违规问题，可借助语音操作对违规行为加以制止，第一时间遏制违规现象所带来的安全危机。
2.2指令操作
智能机器人在500kV变电站运行环境中的应用，也提供了一系列查询操作功能，其主要体现在以下几个方面：第一，巡检数据查询功能。
即在500kV变电站日常巡检工作开展过程中，可点击智能巡检机器人系统中的“巡检数据”按钮，通过这一按钮的点击，可进入到“查询”功能。
但若查数据显示中包含了一些红色数据，则表示500kV变电站运行环境存在着温升越界危机，应对问题进行及时解决；第二，报表查询功能。
即在500kV变电站实际巡检过程中，若想了解与变电站设备运行相关的数据，可点击“分析/报表查询”按钮，通过这一按钮的点
击，可在系统界面中间位置显示相关查询结果，便于相关工作人员及时了解巡检信息；第三，历史曲线查询。
即在500kV变电站日常巡检工作中，若想了解某一台设备的历史运行数据，那么可在智能巡检机器人巡检工作进行时，点击“分析/历史曲线”按钮，显示所需查询设备的历史数据。
但在实际查询过程中，需设置所要查询设备运行数据的开始时间、结束时间。
只有如此，才能更好地了解到设备运行实况，避免设备故障问题的频繁凸显。
3结束语
变电站机器人智能巡检是电力巡检模式发展的重要方向，实际应用中仍存在不少技术瓶颈。
本文研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。
该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项关键性能指标均满足变电站智能巡检任务需求。
从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了变电站机器人巡检工程实施步骤，通过在电网220kV、500kV变电站实际巡检，指出了机器人巡检调试过程中发现的问题，并进行分析解决，在后续巡检应用中较好地完成了各类巡检任务，取得了显著效果，研发的巡检系统具有良好的推广应用前景。
参考文献:
[1]杨富宇,张龙伟,郭小江,高令,田兴瑞.智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用.科技创新与应用,2017.25.50-52.
[2]郑世翔,孙丕泽,张建伟.智能巡检机器人在500kV变电站的应用研究.山东工业技术,2017.15.128.
[3]艾春雨,潘翔,卢玉琴.智能机器人巡检系统在变电站中的应用.科技创新与应用,2016.33.214-215.。