移动机器人控制系统的发展方向
移动机器人的分类及用途
移动机器人的分类及用途移动机器人是指能够自主移动并执行任务的机器人。
随着科技的不断进步，移动机器人正在成为各行各业的关键技术。
本文将围绕移动机器人的分类和用途展开论述。
一、基于功能的分类1. 工业用移动机器人工业用移动机器人主要在工业领域中执行任务，如装配、搬运、焊接等。
它们通常具有高度准确的定位和控制系统，能够在复杂的环境中进行自主导航和操作。
例如，泰科机器人公司生产的移动机器人可以根据工厂内部的物流需求，在生产线上自动搬运物品，大大提高了生产效率。
2. 农业用移动机器人农业用移动机器人主要应用于农业生产过程中的种植、喷洒等环节。
它们可以利用传感器进行环境监测，自动调整喷洒剂量，提高农作物的产量和质量。
例如，美国的机械农民公司研发的农业用机器人可以自动识别农作物的病虫害，并及时施以有针对性的治理措施。
3. 医疗用移动机器人医疗用移动机器人能够在医疗环境中辅助医生进行手术和操作。
它们常常具有高精度的运动控制和成像系统，可以在微小区域内进行操作。
例如，达芬奇手术机器人可以通过控制台远程操控机器手臂，实现微创手术，减少手术创伤和恢复时间。
二、基于应用领域的分类1. 探险用移动机器人探险用移动机器人主要应用于危险或无法到达的地区进行探索和调查。
它们通常具有越障能力和自主导航能力，可以在险峻的地形或恶劣的环境下工作。
例如，火星探测器“好奇号”可以在火星上进行地质勘探和化学分析，为科学家获取宝贵的数据。
2. 家庭服务用移动机器人家庭服务用移动机器人主要用于家庭和个人生活的辅助服务。
它们可以进行各种家务劳动，如扫地、擦洗、做饭等，减轻人们的负担。
例如，iRobot公司生产的吸尘机器人可以自动清扫地板，让人们省去了清洁的麻烦。
3. 教育用移动机器人教育用移动机器人主要用于教育和培训领域，帮助教师提供更好的教学体验。
它们通常具有交互式界面和智能教学功能，可以与学生进行互动。
例如，Pepper机器人可以与学生进行对话和交流，并根据学生的反馈给予适当的指导和帮助。
轮式移动机器人研究综述
参考内容
内容摘要
随着科技的快速发展，轮式移动机器人已经成为现代机器人研究的一个重要 领域。作为一种可以在地面或者水面上自由移动的自动化设备，轮式移动机器人 被广泛应用于生产制造、物流运输、医疗健康、航空航天、服务娱乐等各个领域。 本次演示将对轮式移动机器人的研究历史、现状以及未来的发展趋势进行综述。
轮式移动机器人研究综述
目录
01 摘要
03
轮式移动机器人技术 综述
02 引言
04
轮式移动机器人市场 前景综述
目录
05 轮式移动机器人应用 案例综述
07 参考内容
06 结论
摘要
摘要
轮式移动机器人因其具有移动灵活、适应复杂环境的能力而受到广泛。本次 演示对轮式移动机器人的研究现状、发展趋势和未来应用进行综述，涉及的关键 字包括：轮式移动机器人、研究现状、发展趋势、未来应用、机械臂、电子控制 系统、传感器等。
轮式移动机器人应用案例综述
轮式移动机器人应用案例综述
1、医疗领域：在医疗领域，轮式移动机器人已经得到了广泛应用。例如，国 内某医院采用了菜鸟物流机器人的配送服务，实现了药品、标本和资料的快速送 达，提高了医疗工作效率。此外，还有利用轮式移动机器人进行手术操作、病人 照护和药物配送等应用案例。
轮式移动机器人应用案例综述
2、电子控制系统：电子控制系统是轮式移动机器人的核心部件，用于实现对 其运动轨迹、速度和姿态等的高效控制。目前，研究者们正在致力于开发更加高 效、稳定的电子控制系统，并采用先进的控制算法以提高机器人的运动性能和稳 定性。
轮式移动机器人技术综述
3、传感器：传感器在轮式移动机器人中起着至关重要的作用，用于感知周围 环境、判断自身状态以及实现自主导航。目前，研究者们正在研究新型传感器技 术，以提高机器人的感知能力和适应能力。例如，利用激光雷达技术实现精确的 环境建模和避障；同时，研究多种传感器的融合方法，以提高机器人的感知能力 和鲁棒性。
智能移动机器人的现状及发展
智能移动机器人的现状及发展智能移动机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学，传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。
智能移动机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。
2O世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能移动机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。
机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。
智能移动机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。
在非制造领域，如核工业、水下、空间，建筑、采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。
目前，我国和许多国家都把智能移动机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。
移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。
在移动机器人的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。
导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。
机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。
下面我就智能移动机器人系统的导航、路径规划、多传感器信息融合、细胞神经网、高智能情感移动机器人等技术进行部分说明。
移动机器人的导航方式很多，有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。
它们都不同程度地适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。
(1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。
它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪，计算机器人航程，从而推知机器人当前的位置和下一步的目的地。
机器人控制系统概述
机器人控制系统概述机器人是一种具备自主运动能力和感知能力的机械设备，有着广泛的应用领域，如工业制造、医疗服务、农业生产等。
而机器人控制系统则是机器人的核心组成部分，它决定了机器人的运动轨迹、动作和功能实现，同时影响着机器人的性能和可靠性。
1. 机器人控制系统的组成机器人控制系统一般由硬件和软件两个部分组成。
硬件部分包括机器人本体、传感器、执行器、电源和控制器等，其中机器人本体是各种运动机构和装配构件的总称，传感器用于感知和获取周围环境信息，执行器用于实现机器人的各种动作与操作，电源则为控制系统提供电能。
控制器是整个控制系统的核心组件，主要由控制芯片、调节器、存储器、接口和显示器等构成，它负责机器人控制程序的运行、传感器数据的采集和执行器命令的下达和转换。
软件部分主要包括操作系统、控制算法和程序接口。
操作系统负责管理整个系统的进程、资源和接口，保证系统的稳定和可靠性。
控制算法包括机器人运动学和动力学算法、传感器数据处理算法和机器人决策算法等，是机器人控制系统的核心技术，直接决定了机器人的运动和操作行为。
程序接口则为其他软件模块提供接口和协议支持，便于系统的集成和扩展。
2. 机器人控制系统的控制模式机器人控制系统的控制模式主要包括开环控制和闭环控制两种类型。
开环控制是指控制器根据预设的运动轨迹和命令直接控制执行器的运动，不对机器人运动过程中的误差进行纠正。
因此，开环控制所需的传感器和算法较为简单，但难以保证机器人运动的准确性和稳定性。
闭环控制则利用传感器和控制算法对机器人的状态进行实时监测和调节，使机器人能够自动纠正误差并实现精准的运动控制。
其中最常用的闭环控制方式是PID控制方式，即以比例、积分和微分三个因素来控制系统的输出，使机器人动作更为平稳和精确。
3. 机器人控制系统的分类机器人控制系统根据应用领域和机器人运动方式等因素，可以分为工业机器人控制系统、服务机器人控制系统、移动机器人控制系统和人形机器人控制系统等多个子领域。
高速移动机器人的研究现状与发展趋势
关 键 词 ： 动机 器 人 ； 速 ； 究现 状 ； 展 趋 势 移 高 研 发
中 图分 类 号 ： Ｐ ４ Ｔ ２ 文献标志码 ： Ａ
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｎ Ｄｅ ｅｏ ｓ ａ ｃ ａ ｄ ｖ ｌ ｐｍ ｅ ｔ Ｔｒ ｎｄ ｏ ｇ ｎ ｅ ｆ Ｈｉ ｈ－ｓ ｅ ｏ ｌ ｐｅ ｄ Ｍ ｂｉ Ｒｏ ｏ ｅ ｂ ｔ
防科 技 方 面 ， 快 速 、 “ 精确 、 高效 ” 的地 面 智 能化 作 战
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ａ ｉ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｏ ｃ ａ ｉａ ，ｌ ｃｒ ｎ ｃ ｎ ｏ ｕｅ ｎ ａ ｃ ｓ ｔ ｅ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｏ ｈ ｏ ｏ ， ｎ ｓｒ ｃ ： ｈ ｒ ｐ ｄ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆ Ｍｅ ｈ ｎ ｃ ｌ ｅｅ ｔ ｉ ａ ｄ ｃ ｍｐ ｔｒ ｅ ｈ ｎ ｅ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆ ｔ ｅ ｒ ｂ ｔ ａ ｄ ｏ ａｓ ｒ ｍｏｅ ｈ ｌ — ａ ｅｅ ｓ ｄ ｆ ｔ ｅ ｏ ｏ ． ｏ ｅ ｆ ｔ ｅ ｍｐ ｒ ｎ ａｅ ｓ ｔ ｅ ｍｏ ｉ ｏ ｏ ｗ ｓ ｃ ｎ ｉｕ ｕ ｌ ｌｏ ｐ ｏ ｔｓ ｔ ｅ ｍｕｔ ｆｃ ｔｄ ｔ ｙ ｏ ｈ ｒ ｂ ｔ ｉ ｕ Ａｓ ｎ ｏ ｈ ｉ ｏｔ ｔ ｒ ａ ， ｂ ｌ ｒ ｂ ｔ ａ ｏ ｔ ｏ ｓｙ ａ ｈ ｅ ｎ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｉ ｔ ｅ ｉ ｃｉｎ ｏ ｉｈ ｓ ｅ ｄ， ｉｈ ｒ ｃ ｓ ｎ， ｐ ｎ， ｔｌ ｇ ｎ ａ ｄ ｅｗ ｒ ． ｗ ｖ ｒ ｔ ｅ ｔ ｄ ｏ ｂｌ ｅ ｅｏ ｉｇ ｎ ｈ ｄ ｒ ｔ ｆ ｈ ｇ － ｐ ｅ ｈ ｇ ｐ ｅ ｉｉ ｏ ｅ ｉ ｅｌ ｅ ｔ ｎ ｎ ｔ ｏ ｋ Ｈｏ ｅ ｅ ， ｓｕ ｙ ｆ ｍｏ ｉ ｅ ｏ ｏ ｎ ｉ ｈ ｅ ｒ ｂ ｔ ｎ ｅ ｔｅ ｏ ｄ ｔ ｎ ｏ ｉｈ— ｐ ｅ ａ ｏ ａ ｄ ｂ ａ ｄ ｗａ ｓｉ ｎ ｏ ｈ ｅ ｃ ｒｅ ｔ ｓ ｔ ｉ ｐ ｐ ｒ ｒ — ｏ ｏ ｕ ｄ ｒ ｈ ｃ ｎ ｉ ｏ ｆ ｈ ｇ ｓ ｅ ｄ ｔ ｈ ｍｅ ｎ ａ ｏ ｒ ｓ ｔ ｌ ｏ ｅ ｆ ｔ ｅ ｆｗ ｕ ｒ ｎ ｌ ０ ｈ ｓ ａ ｅ ｅ ｉ ｌ ｙ． ｓ ａ ｃ ｅ ｎ ｎ ｌｓｓ ｆｒ ｔ ｅ ｓａｕ ｆ ｈ ｇ － ｐ ｅ ｂ ｌ ｏ ｏ ，ｎ ｏｎ ｕ ｈ ｉ ｕ ｓ ｔ ｅ ｓ ｄ ｅ ｃ ｏ ｄ ｎ ｔ ｅ ｒ ｈ ｓ ａ ｄ ａ ａｙ ｉ ｏ ｈ ｔｔ ｓ ｏ ｉ ｈ ｓ ｅ ｄ ｍｏ ｉ ｒｂ ｔ ａ ｄ ｐ ｉ ｔ ｏ ｔ ｔ ｅ ｓ ｅ ｏ ｂ ｔ ｉ ｄ ａ ｃ ｒ ｉ ｇ ｉ ｅ ｓ ｕ ｓ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｒ ｎ ． ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｔ ｄ ｅ Ｋｅ ｒ ｓ ｍｏ ｉ ｏ ｏ ； ｉｈ ｓ ｅ ｄ ｒ ｓ ａ ｃ ｔｔ ｓ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｒ ｎ ｙ ｗｏ ｄ ： ｂ ｌ ｒ ｂ ｔｈ ｇ ｐ ｅ ；ｅ ｅ ｒ ｈ ｓａｕ ； ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｔ 动机 器 人 研 究 ， 如
移动机器人的发展现状及其趋势
移动机器人的发展现状及其趋势一、本文概述随着科技的不断进步和创新，移动机器人作为领域的重要分支，已经在众多领域展现出强大的应用潜力。
从工业制造到家庭生活，从医疗服务到军事防御，移动机器人的身影越来越频繁地出现在我们的视野中。
它们以其高度的自主性、灵活性和适应性，为人类社会的发展带来了革命性的变革。
本文旨在深入探讨移动机器人的发展现状，包括其技术特点、应用领域以及面临的挑战等，并在此基础上展望其未来的发展趋势，以期能为相关领域的研究和实践提供参考和启示。
二、移动机器人的发展现状近年来，移动机器人技术得到了迅猛的发展，其应用领域不断扩大，技术水平持续提高。
在硬件方面，移动机器人的设计日趋精巧，功能日益强大。
许多机器人已经具备了自主导航、避障、物体识别、抓取和搬运等能力。
在软件方面，随着和机器学习技术的快速发展，移动机器人的智能化水平也在不断提升。
它们可以通过学习和训练，自主完成复杂的任务，甚至在某些方面超越了人类的能力。
在应用领域方面，移动机器人已经深入到工业、医疗、物流、农业、家庭服务等多个领域。
在工业领域，移动机器人被广泛应用于生产线上的物料搬运、装配、检测等环节，大大提高了生产效率和产品质量。
在医疗领域，移动机器人被用于手术、康复训练、药品管理等任务，为医疗事业的发展提供了有力支持。
在物流领域，移动机器人可以实现货物的自动分拣、搬运和配送，大大提高了物流效率。
移动机器人在农业和家庭服务等领域也展现出了广阔的应用前景。
然而，尽管移动机器人技术取得了显著的进步，但仍面临着许多挑战和问题。
例如，移动机器人在复杂环境下的感知和决策能力还有待提高，对于未知环境的适应能力也需要进一步加强。
移动机器人的安全性、可靠性和经济性等方面的问题也需要得到解决。
因此，未来的研究和发展应重点关注如何提高移动机器人的智能化水平、适应性和安全性，以及如何降低其成本和提高其经济效益。
移动机器人技术的发展呈现出蓬勃的态势，其应用前景广阔。
机器人的现状与发展趋势
智能机器人的发展现状及未来发展趋势产生20世纪60年代，世界上第一台工业机器人在美国诞生，开创了工业化的新纪元。
机器人技术的发展标志着一个国家的高科技水平和工业化自动程度。
因此，日本欧美等国家政府纷纷耗资去实施与机器人相关的战略计划，许多著名的大学和公司都成立了机器人研究机构。
如今，机器人技术得到了飞速的发展，在军事、社会生产、医疗、服务等领域得到广泛运用。
发展半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段：第一代称为示教再现型机器人。
该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的固化程序工作。
世界上第一台机器人即属此类。
第二代称为感觉型机器人。
此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环境的能力。
即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
第三代机器人通常被称为智能机器人，这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务。
目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
但是也有些机器人是用于商业领域的，比如一家叫地壳（北京）机器人科技有限公司的，他们开发的机器人也具有监控和导航的功能，可以用于银行、机场等，还有商业领域，可以进行来宾接待等。
目前我国国内也有较多研究智能机器人的公司，随着机器人的出现，许多人认为机器人在未来将会在人类的生活中占据很大的部分，他们可以做需要大型劳力的工作，可以帮助人们处理家务。
还可以为主任提供娱乐活动等。
目前我国的机器人现代智能移动机器人基本能按人的指令完成各种比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦察、搜集情报、抢险、服务等工作，模拟完成人类不能或不愿完成的任务，不仅能自主完成工作,而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务，在不同领域有着广泛的应用。
智能移动机器人按照工作场所的不同，可以分为管道、水下、空中、地面机器人等。
管道机器人可以用来检测管道使用过程中的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，在恶劣环境下承担管道的清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护工作,对地下管道进行修复；水下机器人可以用于进行海洋科学研究、海上石油开发、海底矿藏勘探、海底打捞救生等；空中机器人可以用于通信、气象、灾害监测、农业、地质、交通、广播电视等方面；服务机器人半自主或全自主工作、为人类提供服务，其中医用机器人具有良好的应用前景；仿人机器人的形状与人类似，具有移动功能、操作功能、感知功能、记忆和自治能力，能够实现人机交互；微型机器人以纳米技术为基础在生物工程、医学工程、微型机电系统、光学、超精密加工及测量(如:扫描隧道显微镜) 等方面具有广阔的应用前景。
移动机器人路径规划技术的现状与展望
移动机器人路径规划技术的现状与展望一、本文概述随着科技的快速发展，移动机器人已经在多个领域，如工业自动化、物流配送、医疗救援、军事侦查等，展现出了巨大的应用潜力。
作为移动机器人核心技术之一的路径规划技术，对机器人的运动效率、安全性和智能性起着决定性的作用。
本文旨在深入探讨移动机器人路径规划技术的现状，包括经典算法、新兴技术及其在实际应用中的表现，并展望其未来发展趋势。
我们将分析当前路径规划技术面临的挑战，预测未来的技术革新，以期为未来移动机器人的研究和应用提供参考和启示。
二、移动机器人路径规划技术的现状随着和机器人技术的飞速发展，移动机器人路径规划技术已经成为当前研究的热点。
移动机器人路径规划是指机器人在具有障碍物的环境中，寻找一条从起始点到目标点的最优或可行路径。
当前，移动机器人路径规划技术已取得了显著的进展，并广泛应用于工业、农业、医疗、军事等多个领域。
传统算法：如Dijkstra算法、A算法、D算法等，这些算法在已知环境地图中表现出良好的性能，但面对动态未知环境时，其适应性和实时性受到限制。
智能算法：如遗传算法、蚁群算法、神经网络等，这些算法具有较强的全局搜索能力和自适应性，适用于处理复杂和动态的环境。
学习算法：随着深度学习和强化学习技术的发展，基于学习的路径规划方法逐渐兴起。
这些方法通过训练使机器人能够在未知环境中自主学习和决策，但通常需要大量的数据和计算资源。
移动机器人越来越多地依赖于各种传感器，如激光雷达（LiDAR）、深度相机、RGB-D相机等，以获取环境信息。
高级感知技术，如语义地图、物体识别和跟踪等，使得机器人能够更准确地理解环境，从而提高路径规划的准确性和效率。
随着高性能计算硬件、低功耗传感器和紧凑型机器人平台的发展，移动机器人的路径规划能力得到了显著提升。
实时操作系统和高效的路径规划软件库为机器人的路径规划提供了强大的支持。
移动机器人路径规划技术已经广泛应用于仓库物流、家庭服务、农业自动化、自动驾驶等领域。
轮式移动机器人动力学控制研究及应用
轮式移动机器人动力学控制研究及应用近年来，随着技术的不断发展和人工智能的不断壮大，机器人技术领域吸引了越来越多的关注和研究。
轮式移动机器人是一种常见的机器人类型，因其机动性强、灵活性高等特点，被广泛应用于工业制造、军事、医疗等领域。
其中，动力学控制是轮式移动机器人研究的重要方向之一。
轮式移动机器人作为一种双轮自平衡运动系统，其动力学控制研究重点在于掌握机器人的运动状态，并在此基础上进行精准的控制。
一方面，机器人需要通过运动状态分析确定自身位置、速度和方向等信息，以保证对环境的认知行为。
另一方面，机器人还需要进行运动控制，根据输入信号对机器人速度、方向等进行精确控制，实现行动的自主决策。
在动力学控制研究中，机器人模型是关键因素之一。
轮式移动机器人模型通常采取双轮模型或三轮模型。
其中，双轮模型是轮式移动机器人动力学控制研究的基础，其模型侧重于机器人的旋转运动和线性运动，包括转向、加速度控制等内容。
而三轮模型在双轮模型的基础上进行了扩展，能够对多种移动方式进行控制，如直线行驶、弯道行驶、斜角行驶等。
在实际应用中，轮式移动机器人动力学控制研究有着广泛的应用前景。
首先，在制造业中，机器人能够替代人力完成重复性、危险或高难度的任务，提高生产效率，减少工业事故的发生。
其次，轮式移动机器人在医疗领域也发挥着重要作用。
如开展手术、输送药品和物资等。
此外，在军事和公共安全领域，轮式移动机器人不仅可以进行实时监控，也可以在紧急状态下进行侦查、搜救等任务。
然而，轮式移动机器人动力学控制研究也存在一些尚未解决的问题。
例如，机器人在复杂环境下行驶容易受到干扰，从而导致行进路径出现误差；机器人的运动控制也存在精度不足、响应时间慢等问题。
此外，随着机器人技术不断发展，信息安全问题也愈来愈受到关注。
综上所述，轮式移动机器人动力学控制研究是机器人领域的热门研究方向，其应用前景广阔。
未来，在机器人技术和理论基础不断深入的同时，也需要不断探索实际应用场景，进一步完善轮式移动机器人的动力学控制方法。
智能移动机器人详细介绍
智能移动机器人详细介绍智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。
因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
移动机器人的研究始于60年代末期。
斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen 和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。
目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。
什么是移动机器人？根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等；一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。
移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。
移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。
移动机器人调研报告
移动机器人调研报告移动机器人调研报告一、研究背景移动机器人是一种可以自动或无线控制移动的机器人，它可以在没有人类干预或指导的情况下完成各种任务。
随着科技的进步和人工智能的发展，移动机器人在应用范围和功能上都有了很大的拓展，如自动导航、仓储物流、医疗护理等。
本调研报告旨在了解移动机器人的现状和发展趋势。
二、调研方法本次调研采用的主要方法包括文献研究和互联网调查。
通过查阅相关文献和搜集互联网上的信息、报告等，了解移动机器人的技术原理、应用领域、市场规模和发展趋势。
三、调研结果1. 技术原理：移动机器人的技术原理主要包括自动导航、环境感知和决策控制。
自动导航是指机器人能够在不依赖人为干预下确定自己的位置和方向，实现自主移动。
环境感知是指机器人能够通过感知器件如激光雷达、摄像头等获取周围环境的信息。
决策控制则是指机器人根据感知到的环境信息做出相应的决策并进行控制，完成任务。
2. 应用领域：移动机器人在很多领域有广泛的应用，如物流、制造业、医疗、农业等。
物流领域中，移动机器人可以代替人工完成物品的搬运、仓储等任务，提升效率，降低成本。
医疗领域中，移动机器人可以辅助医护人员进行病人监测、输送药品等工作，提高护理质量。
农业领域中，移动机器人可以用于播种、除草、喷洒农药等农业作业，提高农业生产效率。
3. 市场规模：移动机器人市场规模正在不断扩大，根据市场调研公司的数据显示，全球移动机器人市场规模预计将从2020年的150亿美元增长到2025年的357亿美元。
其中，服务机器人的占比最大，其次是工业机器人和农业机器人。
4. 发展趋势：移动机器人在未来的发展中有以下几个趋势：一是移动机器人将越来越智能化，能够更好地感知和适应环境；二是移动机器人的使用范围将继续扩大，并涉足更多行业；三是移动机器人的功能将不断增加，如语音识别、人脸识别等；四是移动机器人的安全性将得到更大的关注，保证机器人与人类的安全。
四、结论移动机器人是一种具有广泛应用前景的技术，其技术原理包括自动导航、环境感知和决策控制。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
机器人智能控制技术的发展趋势
机器人智能控制技术的发展趋势自从机器人横空出世，人们就一直在探索如何让机器人拥有更智能的控制能力。
如今，随着人工智能技术的不断发展，机器人智能控制技术也得到了巨大的提升。
本文将从多个方面来探讨机器人智能控制技术的发展趋势。
一、机器人智能控制技术的现状在今天的市场中，人们可以看到各种各样的机器人，从工业机器人、服务机器人、家庭机器人，到军事机器人等等。
机器人的智能控制技术已经开始得到了广泛的应用，并在许多领域产生了深远的影响。
首先，机器人的智能控制技术已经实现了协作与交互。
例如，在自动化工厂中，多个机器人可以协作完成一个任务，不仅提高了生产效率，还缩短了生产周期。
在家庭机器人领域，机器人可以和人类进行语言交互，完成人们的各种需求，从而大大方便了现代人类的生活。
其次，机器人的智能控制技术也已经开始运用一些新的感知技术。
例如，在工业自动化中，机器人实现了对环境的自适应感知，从而使机器人可以更加合理地处理诸多复杂的环境变化。
在医疗服务领域，机器人使用激光感应技术进行手术，在确保手术准确性的同时，也能保护患者的安全。
总体来看，机器人的智能控制技术正在不断地进步，并得到广泛的应用和推广。
二、机器人智能控制技术的未来发展趋势1、人工智能技术的融合随着人工智能技术的发展，越来越多的机器人开始拥有自我学习和自我调节的能力。
未来的机器人智能控制技术将借鉴人类的自主控制理论，在机器人手臂、机器人头部等关节处做出一些重要的改变，从而使机器人的移动能力和灵活度得到进一步提高。
2、感知技术的提升从传感器网络、机器视觉到激光扫描，多种多样的感知技术正在被引入到机器人智能控制技术中。
未来，这些感知技术有望更好地发挥自身优势，从而使机器人更加高效、精准、灵敏地感知周围环境。
3、多层次的控制系统未来机器人智能控制技术将会建立更加多层次的控制系统，从而更好地管理机器人的动作和行为。
在此基础上，机器人可以更好地符合人们的需求，自我学习，自我调节，并能更好地重复执行特定的工作。
移动机器人控制系统设计
移动机器人控制系统设计摘要：当今社会，移动机器人在各种应用领域得到了广泛的应用，但实际使用中的控制系统存在各种问题。
本文提出了一种用于移动机器人控制的新型系统设计，旨在解决现有控制系统存在的问题。
具体而言，本文设计了一种基于机器学习的控制算法，用于提高机器人的导航和自适应能力。
此外，本文还引入了一种基于传感器网络的实时控制系统，用于优化机器人的控制效率，提高运动精度和稳定性。
实验结果表明，所提出的控制系统设计能够有效地提高移动机器人的控制性能和智能化水平。
关键词：移动机器人、控制系统、机器学习、传感器网络、导航、自适应、控制效率、运动精度、稳定性正文：移动机器人控制系统是现代机器人技术的重要组成部分。
在各个应用领域，如制造业、卫生保健、物流、农业等，移动机器人都扮演着不可或缺的角色。
目前，移动机器人控制系统中存在着一些问题，如导航能力不足、运动精度不高、稳定性差、控制效率低等。
为了解决这些问题，本文提出了一种新型的移动机器人控制系统设计。
首先，本文提出了一种基于机器学习的控制算法。
该算法采用强化学习方法，实现机器人的自主导航和自适应能力。
在实际应用中，机器人会遇到各种挑战和障碍，例如复杂的地形、突然的障碍物等等。
此时，基于机器学习的控制算法能够让机器人不断地学习和调整自己的导航策略，并据此提高机器人的导航能力和运动智能化水平。
其次，本文引入了一种基于传感器网络的实时控制系统，以优化机器人的运动效率。
该系统采用多个传感器节点对机器人运动情况进行实时监测，以获得更准确、更细致的机器人运动数据。
同时，传感器网络还能实现对机器人的协同控制，从而提高机器人的运动精度和稳定性。
最后，本文进行了一系列实验验证，结果表明所提出的移动机器人控制系统设计能够显著提高机器人的控制性能和智能化水平。
这种控制系统设计有着广泛的应用前景，可以被运用到各种移动机器人系统中，如AGV、UAV、智能家居机器人等等。
在本文提出的移动机器人控制系统设计中，机器学习是其中最关键的部分。
工业自动化中的移动机器人应用
工业自动化中的移动机器人应用随着科技的不断进步和发展，工业自动化已经成为了当前社会发展的一个趋势，而其中移动机器人的应用更是受到了世界各地工业界的广泛关注。
移动机器人的应用可以帮助工业企业实现自动化生产，提高生产效率和品质。
在本文中，我们将探讨工业自动化中的移动机器人应用，包括其定义、作用、应用场景以及未来发展方向等方面的内容。
一、移动机器人的定义移动机器人（Mobile robot）是一种能够自主移动的机器人，其行动能力比传统机器人更加灵活，可以自主地认知环境并作出相应的行动。
移动机器人通常由多个部件组成，包括机械臂、车体、传感器、控制系统等。
移动机器人可以根据需要进行配置和修改，适用于各种不同的应用场景。
二、移动机器人在工业自动化中的作用移动机器人在工业自动化中的作用主要可以归纳为以下三个方面：1.提高生产效率传统的生产线通常需要进行大量的人力操作，而移动机器人可以根据程序进行工作，减少了人工操控的时间和复杂度，大大提高了生产效率。
2.改善生产环境移动机器人可以应用于可燃、有毒等环境中，进行代替人类进行危险任务，以保障工人生命安全，同时也可以减少了因为工人误操作而引发的事故，提高了工作环境。
3.提高产品质量移动机器人可以根据程序精准操作，减少了人工操作误差的概率，提高了生产过程中的精度，从而提高了产品质量。
三、移动机器人在工业自动化中应用场景移动机器人可以应用于工业自动化的不同领域，以下列举其中一些典型的应用场景：1.物流场景中的货物搬运移动机器人可以根据程序自主进行货物的搬运、存储和组装等动作，可以实现货物分拣、装箱、码垛等多种工作，有效提高了物流流程的效率。
2.生产加工场景中的装配移动机器人可以进行精确的加工组装，特别是对于部分质量要求很高的制品（如精密仪器、汽车零部件等）可以减少因为人为操作问题引发的问题，提高产品质量。
3.安全监测场景中的巡视移动机器人可以被应用于危险区域安全巡视任务中，可在高温、强辐射、有毒污染等环境中代替人工巡视，提高工作效率，兜底安全风险。
移动机器人的发展及趋势
移动机器⼈的发展及趋势移动机器⼈的发展及趋势⼀、引⾔移动机器⼈，是⼀个集环境感知、动态决策与规划、⾏为控制与执⾏等多功能于⼀体的综合系统。
它集中了传感器技术、信息处理、电⼦⼯程、计算机⼯程、⾃动化控制⼯程以及⼈⼯智能等多学科的研究成果，代表机电⼀体化的最⾼成就，是⽬前科学技术发展最活跃的领域之⼀。
随着机器⼈性能不断地完善，移动机器⼈的应⽤范围⼤为扩展，不仅在⼯业、农业、医疗、服务等⾏业中得到⼴泛的应⽤，⽽且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应⽤。
因此，移动机器⼈技术已经得到世界各国的普遍关注。
⼆、移动机器⼈发展史60年代后期，美国和苏联为完成⽉球探测计划，研制并应⽤了移动机器⼈。
美国“探测者”3号,其操作器在地⾯的遥控下，完成了在⽉球上挖沟和执⾏其他任务。
苏联的“登⽉者”20号在⽆⼈驾驶的情况下降落在⽉球表⾯，操作器在⽉球表⾯钻削岩⽯，并把⼟壤和岩⽯样品装进回收容器并送回地球。
70年代初期，⽇本早稻⽥⼤学研制出具有仿⼈功能的两⾜步⾏机器⼈。
为适应原⼦能利⽤和海洋开发的需要，极限作业机器⼈和⽔下机器⼈也发展较快。
移动机器⼈随其应⽤环境和移动⽅式的不同，研究内容也有很⼤差别。
其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、⼈⼯智能等⽅⾯。
它有相当于⼈的眼、⽿、⽪肤的视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。
移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全⽅向式、履带式）、⾜式（如 6⾜、4⾜、2⾜）、混合式(⽤轮⼦和⾜)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。
轮⼦适于平坦的路⾯，⾜式移动机构适于⼭岳地带和凹凸不平的环境。
移动机器⼈的控制⽅式从遥控、监控向⾃治控制发展，综合应⽤机器视觉、问题求解、专家系统等⼈⼯智能等技术研制⾃治型移动机器⼈。
三、国内外移动机器⼈发展现状从⼆⼗世纪⼋⼗年代中期开始，机器⼈已从⼯⼚的结构化环境进⼊⼈的⽇常⽣活环境—医院、办公室、家庭和其它杂乱及不可控环境，成为不仅能⾃主完成⼯作，⽽且能与⼈共同协作完成任务或在⼈的指导下完成任务的智能服务机器⼈，特别是最近⼏年，对会清洁地⾯、割草或充当导游、保姆和警卫等⾃主移动机器⼈技术上的进步，⼤家都有⽬共睹[1]。
移动机器人路径规划研究现状及展望
移动机器人路径规划研究现状及展望摘要：移动机器人路径规划技术是机器人研究领域中的核心技术之一。
通过对全局路径规划和局部路径规划中各种方法的分析，指出了各种方法的优点和不足以及改进的办法，并对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。
移动机器人按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次最优的无碰路径。
全局路径规划,局部路径规划.其中全局路径规划：离线全局路径规划，环境信息完全已知。
可视图法(V-Graph)、栅格法(Grids)等。
可视图法的核心思想是将机器人应该到达的点作为顶点，点的连线作为备选的路径，于是问题就变成了图搜索问题。
由于连线（又叫弧）的选取方法不同，也就有了连接各个障碍物顶点的直线、用障碍物的切线表示弧和做出障碍物顶点的voronoi图的边作为弧的方法，用voronoi方法可以使得路径尽可能的远离障碍物。
栅格法是用累积值表明该栅格存在障碍物的可能性。
局部路径规划：在线局部路径规划，环境信息部分或者完全未知。
人工势场法(Artificial Potential Field)：目标对被规划对象存在吸引力，而障碍物对其有排斥力,引力与斥力的合力作为机器人运动的加速力，从而计算机器人的位置和控制机器人的运动方向。
其缺陷是：存在陷阱区域、在相近的障碍物群中不能识别路径、在障碍物前震荡、在狭窄通道中摆动。
模糊逻辑算法( Fuzzy Logic Algorithm)：类似人的避障，经验化的方法。
基于传感器的信息，采用模糊逻辑算法通过查表得到规划出的信息，完成局部路径规划。
关键词：移动机器人；全局路径规划；局部路径规划；遗传算法移动机器人是装备了机械腿、轮子、关节、抓握器等执行器以及控制器来完成特定任务的一种实体智能体。
近年来，随着科学技术的飞快发展，移动机器人在工业、农业、医疗、服务、航空和军事等领域得到了广泛的应用，已成为学术研究的重点。
在移动机器人的研究中，导航研究是核心，而路径规划是机器人导航研究的重要环节之一。
智能移动机器人的现状与发展
智能移动机器人的现状与发展机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。
智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。
早在60年代,就已经开始了关于智能移动机器人的研究。
关于智能移动机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式、腿式的,对于水下机器人,则是推进器。
其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。
第三,必须考虑导航或路径规划,对于后者,有更多的方面要考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。
因此,智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
对智能移动机器人的研究,提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题,引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣,更由于它在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。
自1961年美国Unimation公司研制出世界上第一台往复式工业机器人以来,机器人的发展经历了三个阶段:第一代示教/再现(Teaching/Playback)机器人,第二代传感控制(Sensorycontrolled)机器人,第三代智能(Inteligent)机器人。
机器人以其具有灵活性、提高生产率、改进产品质量、改善劳动条件等优点而得到广泛应用。
但是,目前绝大多数机器人的灵活性,只是就其能够"反复编程"而言,工作环境相对来说是固定的,所以一般人们称之为操作手(Manipulator)。
正如人类活动范围和探索的空间是人类进步的标志一样,机器人的智能同样体现在运动空间的大小上。
为了获得更大的独立性,人们也对机器人的灵活性及智能提出更高的要求,要求机器人能够在一定范围内安全运动,完成特定的任务,增强机器人对环境的适应能力。
因此,近年来,智能移动机器人特别是自主式智能移动机器人成为机器人研究领域的中心之一。
二、智能移动机器人的研究现状1.体系结构自主式智能移动机器人的复杂性以及当前计算技术的局限性等决定了体系结构是影响机器人性能的主要因素。
移动机器人的发展史和发展趋势
移动机器人的发展史1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。
1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。
它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。
但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。
1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。
这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。
这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。
1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。
随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。
由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。
1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate 一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。
1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。
人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。
移动机器人发展规划书
移动机器人发展规划书1. 引言移动机器人是以人工智能技术为核心，能够感知环境、自主移动并执行任务的机器人系统。
随着科技的快速发展和社会的需求不断增加，移动机器人的应用前景广阔，将在各个领域发挥重要作用。
本文档旨在制定移动机器人的发展规划，明确目标和策略，推动移动机器人行业的健康发展。
2. 目标与战略2.1 主要目标•提升移动机器人的智能化水平，实现自主感知、自主决策和自主行动。
•推动移动机器人在生产制造、医疗护理、农业等领域的应用，提高生产效率和工作效益。
•建立完善的移动机器人技术标准，推动行业规范化发展。
2.2 发展战略•加强基础研究，提升移动机器人的核心技术实力。
•加强产学研合作，推动移动机器人的产业化发展。
•加大人才培养力度，培养具备相关技能的移动机器人专业人才。
•持续创新，开展移动机器人应用示范项目，推动其广泛应用。
3. 发展计划3.1 技术研发计划•加强移动机器人感知技术研究，提高环境感知和人机交互能力。
•推进移动机器人定位与导航技术研究，提高自主移动的精准性和稳定性。
•深化移动机器人学习与决策技术研究，提高其自主决策和执行任务的能力。
•推进移动机器人的算法优化与性能提升，提高其运行效率和速度。
3.2 应用推广计划•在生产制造领域推广应用移动机器人，提高生产线的自动化程度，降低劳动强度。
•在医疗护理领域推广应用移动机器人，提供病患护理、药物送达等服务。
•在农业领域推广应用移动机器人，提升农田管理效率并减少农药使用。
•在智能家居领域推广应用移动机器人，提供家庭日常服务。
3.3 标准体系建设计划•制定移动机器人的技术标准，推动行业的规范化和标准化发展。
•建立移动机器人的评估与认证体系，保障产品质量和用户权益。
•加强国际合作与交流，参与国际移动机器人技术标准的制定。
4. 实施方式4.1 政府支持•加大对移动机器人的资金投入，鼓励科技创新和产业发展。
•制定相关政策，鼓励移动机器人的应用和示范项目。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
移动机器人控制系统的发展方向
摘要随着计算机技术、传感器技术的不断发展，对于机器人领域的发展具有一定的促进作用。
而由于移动机器人具有能够自治与移动的特征，在机器人领域处于核心地位。
在复杂、危险的环境中，移动机器人所发挥的作用是有目共睹的。
对此，对当前国内外较为常见的移动机器人控制系统进行剖析，并在此基础上论述了该领域的未来发展方向。
【关键词】移动机器人控制系统发展方向
移动机器人属于能够自动执行工作任务的机器，不但能够按照事先编译的程序运行，同时人类还可对其指挥。
当前主要被运用在生产业、建筑业以及航空航天领域，而该领域的发展情况直接关系到国家综合实力的提升速度，对此加强对移动机器人控制系统的发展情况，以及未来发展方向的研究势在必行。
1 国内外常见的移动机器人控制系统
相对于国内在移动机器人的研究状况，能够看出国外在该领域的研究是较早的，其中具有代表性的有Saphira、TeamBots以及ISR。
而在国内方面，代表性的有OSMOR、ZJMR以及Agent。
下面，便对较为常用的控制系统进行介
绍：
1.1 国外移动机器人控制系统
1.1.1 Saphira控制系统
Saphira控制系统是移动机器人领域中最早的系统，是有SRI国际人工智能中心在1990年所研发的，此系统是基于本地感知空间的共享内存与黑板，来实现协调与通信进程。
由于Saphira是采用C语言来进行开发的，同时支持Windows 与Unix系统，因此具有文档资料相对完整、系统资源占用少等特征。
但是需注意的是，由于Saphira系统在定位方面无法达到当前的实际需求，因此运用是相对较少的。
1.1.2 TeamBots控制系统
本系统是基于Java包与Java应用程序而构建的，经过20余年的发展后，此系统截止到目前已经被运用到多种类型的机器人平台当中。
除此之外，在适用的操作系统方面，其中具有代表性的有Windows、MacOS以及Linux等，因此其运用的范围是更加广泛的。
1.1.3 ISR控制系统
ISR是基于行为的控制模式，其中是有任务执行层、反映层以及推理层所构成的，是有CAS研究中心所研发的。
其中，任务执行层的作用是执行推理层所传输的指令；反映层其中包含资源、控制器以及行为；推理层的功能是根据用户的指令来对决策进行制定。
此外，ISR控制系统仅能够在
Linux中进行操作，并且没有公开化使用。
1.2 国内移动机器人控制系统
OSMOR是我国首个机器人系统，此系统在传感器处理方面具有明显的优势，并且为了能够防止出现数据处理的复杂性与传感器多样性的影响，本控制系统将传感器数据的处理划分为单独结构当中。
但是需注意的是，OSMOR属于沈阳自动化研究所的实验室自主开发的机器人系统，因此被没有得到广泛的运用。
与此同时，我国各个高校也加大了对移动机器人的研究力度。
其中，浙江大学构建了ZJMR系统；中南大学研究了室外自主导航系统；南京理工大学经过研究后，提出了Agent 系统。
河海大学提出了集控式足球机器人系统；东北大学研发了基于自主式足球机器人的底层控制系统；清华大学是基于多机器人协作的层面为核心，并构建了系统框架，由于此框架不够成熟，因此并没有运用到市场中。
2 移动机器人控制系统的发展方向
在对国内外移动机器人控制系统的常见类型进行全面
的剖析后，得知移动机器人技术涵盖了控制技术、电子技术、传感技术以及信息处理技术等多项领域。
对此，在此系统未来发展的过程中，必然会从以下几个方面入手，来实现移动机器人控制系统性能的提升。
2.1 传感技术更加先进
传感器技术作为信息技术的核心分支，必然是移动机器人系统的发展方向。
传感器技术通常被分析接触式与非接触式类型。
其中，前者是由力和扭矩传感器、触觉传感器所构成的；后者则是由视觉传感器、范围探测器以及接近传感器等构成。
总的来说，在移动机器人在未来发展的进程中，其传感技术必然需要大幅度提升，才能够满足移动机器人运用的实际需求。
2.2 信息处理技术更加高效
所谓信息处理技术，在移动机器人领域当中主要是有模式识别技术、图像处理技术、语音识别技术等构成的，其功能是处理传感器所获取到的信息。
对此，在对当前移动机器人系统的发展现状剖析后，能够看出绝大多数采用的是视觉参与的导航技术，但是在效率方面是有待提升的，因此相信信息处理的高效性将是未来的发展核心方向。
2.3 多传感器的信息融合技术
在移动机器人领域不断发展的进程中，多传感器必然会得到广泛的运用，来实现机器人的更加执行。
在运用多传感技术的背景下，系统能够有效的将传感器所获取到的信息进行融合，并且对信息进行筛选最终得到更加准确的信息，进而达到对工作精度提升的目标，同时在控制性方面的提升具有积极意义。
2.4 智能方法的运用
在当前移动机器人系统当中，虽然智能算法的作用是非常显著的，但是受到众多因素的影响，并没有得到广泛的运用，其根本原因是模糊逻辑无法运用在未知的动态环境当中，并且无法准确的提取模糊规则。
对此，能够看出智能方法在移动机器人领域仍然具有较为广阔的发展空间，并且在未来需要加大对该领域的研究力度。
3 结语
在机器人领域中，移动机器人是核心分支，并且随着移动机器人控制系统所发挥的作用日益显著背景下，国内学者在该领域的研究也是逐渐增多的。
通过本文的研究，对当前国内与国外在移动机器人的控制系统剖析后，得知国内与发达国家仍然存在着一定的差距。
对此，在未来研究阶段，应该促使移动机器人与传感技术、信息处理技术等的融合。
参考文献
[1]曹凯.移动机器人技术研究现状与未来[J].信息系统工程，2013（05）.
[2]孙鹤旭，邵岩，邢关生，刘宁，田双娜.移动机器人网络的嵌入式Web系统设计[J].计算机工程，2013（09）.
[3]王鸿鹏，杨云，刘景泰.高速移动机器人的研究现状与发展趋势[J].自动化与仪表，2011（12）.
作者单位
北京市一零一中学北京市100091。