恩智浦专项赛比赛说明
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种常用的控制算法，广泛应用于恩智浦杯全国智能车竞赛中智能车的控制。
PID调节算法通过对车辆的当前状态和目标状态进行比较，通过调节车辆的方向和速度，使得车辆能够稳定地行驶在预定的轨道上。
PID调节算法由三个部分组成：比例控制、积分控制和微分控制，分别对应着P、I和D三个参数。
比例控制通过比较车辆当前位置和目标位置的差异，控制车辆的方向。
当差异较大时，车辆会偏离目标轨道，此时P参数会增大，使得车辆能够迅速纠正方向。
积分控制通过积分车辆位置和目标位置的差异，控制车辆的速度。
当差异较小但持续存在时，I参数会增大，使得车辆能够平稳地调整速度。
微分控制通过计算车辆位置的变化率，控制车辆的加速度。
当车辆位置发生快速变化时，D参数会增大，使得车辆能够灵敏地调整加速度。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节算法可以应用于多个场景。
在寻迹任务中，车辆需要跟随预定的轨道行驶。
通过将传感器获取的轨道信息与目标轨道进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的方向和速度，使得车辆能够准确地行驶在轨道上。
在避障任务中，车辆需要在遇到障碍物时及时停车或避让。
通过将传感器获取的障碍物信息与目标距离进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的速度，使得车辆能够及时地避开障碍物。
PID调节算法在智能车竞赛中的应用不仅可以提高车辆的稳定性和精度，还可以有效地减少对人为干预的依赖。
通过合理调整PID参数，可以实现对车辆位置和速度的精确控制，使得车辆能够按照预定的轨道和速度行驶。
PID调节算法还能够根据具体场景的需求进行灵活调整，提高智能车的适应能力。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是智能车竞赛中非常重要的一部分，它是控制系统中的一种经典控制算法。
PID代表比例-积分-微分，它是通过对系统当前状态进行测量，计算出一个误差信号，并根据这个误差信号调整控制器的输出，从而使系统能够更快地达到设定的目标。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用来控制小车的速度和转向，以确保小车能够稳定地行驶并遵循指定的线路。
在PID调节中，比例项通过比较当前误差信号和目标值，来调整控制器的输出。
比例项的作用是使系统更快地接近目标值，但它可能引起系统的超调和震荡。
积分项通过累积误差信号的总和，来调整控制器的输出。
积分项的作用是消除系统的稳态误差，并提高系统的鲁棒性，但它可能引起系统的过冲和不稳定。
微分项通过测量误差信号的变化率，来调整控制器的输出。
微分项的作用是抑制系统的震荡和提高系统的响应速度，但它可能增加系统的噪声和灵敏度。
在智能车竞赛中，PID调节需要根据具体的赛道和比赛要求进行调整。
一般来说，首先需要根据小车的动力系统和传感器系统来确定各项参数的初始值，然后通过实地测试和调整，逐步优化PID参数，以达到最佳的控制效果。
在进行PID调节时，需要综合考虑比例项、积分项和微分项的作用，并根据具体的情况来合理地调整它们的权重和范围，以确保小车能够稳定地行驶并按照指定的线路进行。
除了PID调节，智能车竞赛中还可以采用其他一些高级的控制算法，例如模糊控制、遗传算法和神经网络等。
这些算法通常能够更加灵活和高效地进行控制，并且能够适应更加复杂和变化的环境。
这些算法也相对复杂，需要更多的计算资源和调试工作，而且通常需要更加丰富和高质量的传感器数据来支持。
在智能车竞赛中，一般会根据具体的需求和条件，选择适合的控制算法来进行调节和优化。
第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
注：如果参赛队员超过3名队员，可以将上述表格扩展至5名队员。
3、指导教师信息
带队教师信息
（1）
姓名
性别
年龄
系别
职务
职称
固定电话
移动电话
电子邮箱
通信地址
邮政编码
带队教师信息
（2）
可选
姓名
性别
年龄
系别
职务
职称
固定电话
移动电话
电子邮箱
通信地址
邮政编码
4、学校推荐意见和公章
第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛
创意组竞赛报名表
一、基本信息
二、
1、队伍基本信息
基本信息
队伍名称
所属学校
组别
□ 信标对抗组 □ 四旋翼导航组
2、参赛队员信息
参赛队员信息
姓名
学号
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
参赛队员信息
姓名
学号
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
Байду номын сангаас参赛队员信息
姓名
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种常见的控制算法，它可以使得我们的智能车在行驶过程中更加稳定、精准地跟踪参考线，因此深受智能车竞赛爱好者的喜爱。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节也是考试科目之一，掌握PID调节技巧可以有效地提高竞赛成绩。
PID调节的原理与实现PID调节是由比例(P)、积分(I)、微分(D)三个控制部分组成的，在调节方式上比纯比例、纯积分、纯微分控制更加精准，稳定性更高。
其中各部分的作用如下：1. 比例控制(P)：控制速度和位置差的乘积，将当前偏差与期望值相乘，实现偏差与输出信号之间的线性比例关系。
2. 积分控制(I)：累加控制环节中的误差，以减小偏差处于静态区间的情况，较大幅度地减少稳态误差和偏移，并加强系统的稳定性和精度。
3. 微分控制(D)：根据偏差在横轴上的改变速率来调节输出，防止过冲或震荡，能更好地适应系统扰动。
PID算法通过将上述三个控制部分相加，生成输出值Pu，现在我们需要设定输出值Pu 的目标值，也就是我们需要调节的偏差。
这个目标值是由PID控制器计算出的参考值，然后根据目标值和实际值的偏差来修正输出值，从而实现控制目标的精度。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节的应用非常广泛，比如跟踪参考线、通过斑马线、识别交通灯等都需要PID控制技巧。
下面以跟踪参考线为例，介绍PID调节在智能车竞赛中的应用。
1. 确定控制目标：智能车需要跟踪的控制目标就是参考线，控制目标的个数和形状可能有所不同，但原理都是一样的。
2. 传感器读取数据：为了了解目前智能车的实际位置，我们需要通过传感器读取智能车当前距离参考线的距离差，然后输出给控制器进行下一步的计算。
3. PID计算：根据传感器读取的数据计算出PID指令（输出值），指令的大小和方向与距离差及偏差大小有关。
4. 控制执行：控制执行部分采取的是速度控制模式，智能车越靠近参考线速度越慢，离得越远速度越快，执行过程中不断采集传感器数据，判断当前位置是否偏离了参考线。
(1)电子百拼(智PU、光纤传输)竞赛规则
(1)电子百拼(智PU、光纤传输)竞赛规则一、电子百拼竞赛内容（小学、初中、高中、职校）1、光纤传输创意电路设计2、智PU智能电路设计3、电子拉力赛（三人团队）二、电子百拼智PU、光纤传输竞赛规则（30分/题共3题）：1、选手能熟练、正确、快速地用电子元件拼装完成3个电学实验电路（现场指定电学实验电路）。
2、每个电学实验电路10分钟，在规定时间内未能完成实验电路的不得分。
3、判断电学实验电路正确与错误的规定：凡不能按题意显示稳定的效果或虽能显示效果，但属下列条款之一者，均判为错误：（1）拼装不平整（选用导线太长除外）或层次混乱；（2）无底板拼装或连接点超出底板；指定器材都应展示在底板上，非指定器材不得出现在底板上；（3）选用非指定元器件，或元器件极性错误；（4）创新题不得使用无关元器件或不合格元器件，不能违背电子技术一般原理；（5）未用子母扣连接或子母扣连接不牢固影响电路正常工作；（6）导线或元器件在相邻层交叉；（7）合上开关实验电路尚需作调整或调试后能显示功能；（8）计时生效后再次触动、更改或增减拼装板上的零件；（9）主动或被动给与或接受别人帮助者；4、比赛器材：须选手自带比赛器材。
三、卷面选择题（1分/题共10题）：1、请各位选手准备好圆珠笔或者钢笔答题（不准使用铅笔）。
2、试卷请写清姓名、参赛号、所在学校。
四、评分标准：1，操作题30分/题共3题，卷面题1分/题共10题，满分100分。
2，操作题在显示正确效果情况下记时有效，1分钟内完成得满分30分，每增加30秒递减0.5分（10分钟/题超过时间不得分）；不能显示正确效果不得分不记时。
五、其它注意事项：1、各校带队老师必须认真负责，切实负起参赛同学的安全责任；2、参赛选手一定要遵守赛场纪律，不得舞弊，如有违纪，取消比赛资格；3、领队老师一定要熟悉比赛日程安排及各项比赛场地（报到时领取），不要弄错时间和地点，将赛生按时、准确地带进赛场；4、未尽事宜，由组委会另行通知。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
PID调节(PID Control)是一种常用的控制方法，在恩智浦杯全国智能车竞赛中也是一项重要的内容。
PID是Proportional-Integral-Derivative(比例-积分-微分)的缩写，通过调节这三个参数的大小来控制智能车的运动。
比例参数是根据目标值与实际值之间的差距，来决定调整控制输出的大小，从而使差距减小。
当差距越大时，控制输出增加的幅度就越大，从而加快调节过程。
但是当差距减小时，控制输出也相应减小，避免过调。
积分参数根据偏差值的积分累积来调整控制输出，目的是消除系统的稳态误差。
当误差发生变化时，积分项可以慢慢累积起来，从而逐渐减小稳态误差。
微分参数是根据误差的变化趋势来调整控制输出，目的是增加系统的稳定性和响应速度。
微分项可以避免由于比例增益过高产生的超调，同时也可以减小积分产生的震荡。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，参赛队伍需要自行调节PID参数，以实现智能车的准确控制。
调节PID参数的方法有很多，常见的方法有经验调参和自动调参两种。
经验调参是指根据经验和试错的方法来逐步调整PID参数，以达到最佳的控制效果。
这种方法需要参赛队伍具备丰富的经验和对系统的深入理解，需要反复测试和调整参数。
自动调参是利用各种自动调参算法来优化PID参数，以实现最佳的控制效果。
常见的自动调参算法包括遗传算法、模糊控制算法等。
这种方法可以减少调参的难度和时间，但需要参赛队伍具备相应的算法能力。
大连海事大学
第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：大连海事大学队伍名称：电航二队参赛队员：邱佳雄李冰洋贺海张佳兴带队教师：滕国库胡英目录目录 (Ⅲ)引言 ............................................. 错误!未定义书签。
第一章系统总体设计 .. (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (1)第二章机械系统设计及实现 (2)2.1智能车机械参数调节 (2)2.1.1 前轮调整 (2)2.1.2 其他部分调整 (4)2.2底盘高度的调整 (5)2.3编码器的安装 (5)2.4舵机转向结构的调整 (6)2.5摄像头的安装 (7)第三章硬件系统设计及实现 (9)3.1 MK60FX512VLQ15主控模块 (10)3.2 电源管理模块 (10)3.3 摄像头模块 (12)3.4 电机驱动模块 (12)3.5 测速模块 (13)3.6 陀螺仪模块 (13)3.7 测距模块 (14)3.8 通信模块 (14)3.9 辅助调试模块 (15)第四章软件系统设计及实现 (16)4.1赛道中心线提取及优化处理 (16)4.1.1原始图像的特点 (16)4.1.2赛道边沿提取 (19)4.1.3推算中心 (20)4.1.4路径选择 (19)4.2 PID 控制算法介绍 (20)4.2.1位置式PID (21)4.2.2增量式PID (21)4.2.3 PID参数整定 (21)4.3转向舵机的PID控制算法 (22)4.4驱动电机的PID控制算法 (22)4.5超车策略 (22)4.5.1三角超车 (25)4.5.2加宽超车 (26)第五章系统开发及调试工具 (24)5.1开发工具 (24)5.2上位机图像调试 (24)5.3 SD卡模块 (24)5.3.1 SD卡介绍 (24)5.3.2 SPI总线介绍 (25)5.3.3软件实现 (25)第六章模型车的主要技术参数 (30)总结 (31)参考文献 (Ⅰ)附录A 部分程序代码 (Ⅱ)引言第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的科技竞赛活动。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节在智能车竞赛中，PID调节是一项关键的技术。
PID控制器（即比例-积分-微分控制器）是一种用于实时控制的反馈控制器，它根据当前状态与目标状态之间的误差来调整控制器的输出。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆的速度、转向和保持车辆在赛道上的位置。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为中国最具影响力的智能车竞赛之一，PID调节技术在其中扮演着重要角色。
我们来了解一下PID控制器的基本原理。
PID控制器的核心思想是通过不断地调整控制器的输出，使系统的实际输出与期望输出尽可能接近。
其包括三个部分：比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D）。
比例控制用来减小当前误差，积分控制用来消除过去误差的影响，而微分控制用来预测未来误差的趋势。
通过合理地调整这三个部分的系数，可以实现对系统的精确控制。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆在赛道上的行驶轨迹。
赛道通常是一条带有弯道和直道的环形赛道，车辆需要根据赛道的曲线进行转向和调整速度，保持在规定的赛道内行驶。
而PID调节技术可以帮助车辆根据当前位置与目标位置之间的误差，实时地调整车辆的转向和速度，使车辆能够准确地跟随赛道并保持在适当的速度上行驶。
恩智浦杯全国智能车竞赛对PID调节技术的要求非常高。
车辆需要能够快速而准确地调整转向角度和速度，以适应赛道的曲线和变化。
赛道的表面也可能存在一些不平整或者变化，这就需要车辆能够灵活地根据实际情况进行调整。
PID调节的稳定性、准确性和实时性是竞赛中的关键指标。
在进行PID调节时，首先需要对车辆进行建模和参数识别。
通过建立一个精确的数学模型来描述车辆的动力学特性和环境的变化，可以更好地了解车辆的行驶规律和需要调节的参数。
利用实验数据和试验验证，可以对车辆的参数进行准确识别，从而能够更精确地进行PID调节。
在实际的PID调节过程中，需要根据赛道的情况和实时的测量数据来动态地调整PID控制器的参数。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛，作为智能车领域的一项重要比赛，吸引了全国各地的智能车爱好者参与。
在智能车竞赛中，PID调节是一个非常重要的环节，对于智能车的运动控制和路径跟踪具有至关重要的作用。
接下来，我们将探讨PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中的应用和意义。
我们来了解一下PID调节的含义。
PID是指比例(proportional)、积分(integral)和微分(derivative)三个参数。
它是一种控制系统，通过对误差的比例、积分和微分三个方面进行调节，来保持系统的稳定。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用于控制车辆的转向和速度，以及路径跟踪的精度和稳定性。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，参赛队伍通过自主设计和搭建智能车，使用各种传感器和控制器来实现车辆的自动驾驶和路径跟踪。
而PID调节则是其中一个关键的技术，通过对车辆的方向盘和车速进行精确的控制，使得智能车能够在赛道上稳定、准确地行驶，实现各种复杂路况下的自动驾驶。
在竞赛中，PID调节的参数调优是非常重要的一环。
参赛队伍需要通过实验和测试，不断调整PID参数，使得智能车的转向和速度能够达到最佳的状态。
参赛队伍需要根据赛道的具体情况和路况特点，调整PID参数来适应不同的场景。
这就需要参赛队伍具有丰富的实践经验和对PID调节原理的深刻理解。
PID调节在智能车竞赛中还有着其他重要的应用。
在遇到特殊路况下，智能车需要进行紧急避障或者快速加速的操作，这就需要PID调节快速响应和调整车辆的转向和速度。
而且，PID调节还可以帮助智能车在复杂赛道上实现精确的路径跟踪，保证车辆能够按照规定的路径行驶，避免出现偏离轨迹的情况。
PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中扮演着非常重要的角色，它是智能车实现自动驾驶和路径跟踪的关键技术之一。
参赛队伍需要不断优化PID参数，提高智能车的运动控制精度和稳定性，以应对复杂的赛道和场景，提升智能车的竞赛表现。
辽宁工程技术大学-双车会车组-How Are You I Am Fine 技术报告(1)
关键词：智能汽车，双车会车，K60，图像处理，PID，无线通讯
ABSTRACT
Basedonthebackgroundofthe13th"NXP"cupnationalcollegestudentintelligent carcompetition,thispaperbrieflydescribesthedesignoftheintelligentcarsystem based on enzhipu 32-bitMCU MK60FX512ZVLQ10,and introducesitsmechanical structure,hardwarecircuit,softwarealgorithm,controlstrategyandmeetingscheme.In thisdesign,thenew C modelprovidedbybothdacompanywasselected,andthe mechanicalstructureoftheoriginalmodelwasmodifiedandadjustedaccordingtothe designpurposeofrapidandstableoperationofthemodel.Themainsensoradopts OV7725digitalcameratofacilitatetheaccurateextractionoftrackinformationbysmart carsindifferentenvironments.Thetwoworkshopsrealizedistancedetectionthrough ultrasonicwave,andrealizedatacommunicationbetweentwovehiclesthroughwireless transmissionmodule.Thesystem transmitsinformationsuchasthetrackdetectedby thecameraandthedistancecollectedbytheultrasonicwavetothemicrocontroller, whichcontrolsthemotorandsteeringgeartoperform correspondingactionsthrough theinternalimageprocessingalgorithm,controlalgorithm andstrategy.Thesystem selectsthephotoelectricencodertodetecttherealtimespeedofcarmodel.Atthesame time,inordertobetterdebugthecarmodel,thedesignused1.77inchcolorLCD, wirelessserialportmodule,multi-function debugging assistantand otherdebugging toolsinthedebuggingprocess,aswellaswrotethecodeforonlinedebuggingofcar modelforvarioussituationsonthesceneofthegame.Intheactualproductionand debugging process,the hardware circuit and software algorithm ofcontinuous improvement.
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种经典的控制算法，可以帮助智能车在一定范围内保持目标状态，并且通过不断地调节，使其更加稳定和高效。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节是必不可少的一项技能，掌握它可以提高竞赛的分数和排名。
PID调节是由三个参数组成的控制算法：比例项（P），积分项（I）和微分项（D）。
通过调节这三个参数，可以获得不同的控制效果。
比例项是最基本的参数，用于控制车辆的响应速度；积分项可以帮助车辆消除系统误差；微分项则可以帮助车辆抑制系统的震荡。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，通常需要使用PID调节来控制小车的速度和位置。
例如，当小车需要按照一定轨迹行驶时，可以通过PID调节控制小车的角速度和轨迹偏差来保持小车在轨迹中间，并且尽可能减小位置误差。
在实际应用中，PID调节还可以应用于自动驾驶汽车、自动控制系统等领域。
为了实现PID调节，需要掌握几个重要的参数：1. P参数（比例项）：该参数控制车辆响应的速度，它直接影响了小车的响应速度和准确性。
当P值增大时，车辆的响应速度增快，但也容易导致车辆震荡和失控。
2. I参数（积分项）：该参数用于消除系统误差。
系统误差是由于传感器等因素引起的小车偏移，通常不能完全通过比例项来校正。
当I值增大时，小车的控制精度会增加，但也容易引起车辆的超调和不稳定性。
3. D参数（微分项）：该参数用于抑制车辆震荡和失控。
当D值增加时，车辆对噪声和干扰的鲁棒性会增强，但也可能导致车辆无法适应快速变化的环境。
当确定了P、I和D参数后，还需要进行参数调节以获得最佳的控制效果。
调节PID参数通常可以使用经验法或自适应算法。
经验法通常需要手动调整参数，但可以根据经验快速缩小参数范围；自适应算法可以自动调整参数，但需要更多的计算资源和时间。
总之，PID调节是智能车竞赛中必不可少的技能之一，可以帮助车辆在规定时间内完成任务并获得高分。
掌握PID调节技能需要不断实践和改进，以便在竞赛中更好地发挥作用。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节1. 引言1.1 恩智浦杯全国智能车竞赛概述恩智浦杯全国智能车竞赛是由恩智浦公司主办的一项旨在促进智能车技术发展和创新的比赛。
该比赛旨在鼓励参赛队伍利用智能控制技术和自动化技术，设计和制作能够自主行驶的智能汽车。
参赛队伍需要通过编程和算法优化，使智能车在指定赛道上完成各项任务，如避障、定位、停车等。
恩智浦杯全国智能车竞赛吸引了来自全国各地高校、研究机构和企业的精英人才参与，为智能车技术的研究和应用提供了一个广泛交流和展示的平台。
通过比赛，参赛队伍可以展示他们的创新能力和技术水平，与同行学习交流，促进技术进步和产业发展。
恩智浦杯全国智能车竞赛不仅是一场技术比拼，更是一场智慧与创新的盛会。
希望通过该比赛的举办，推动智能车技术的发展，促进行业合作与交流，为智能交通和自动驾驶技术的推广和应用做出贡献。
1.2 PID控制算法简介PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative Control）是一种经典的控制算法，广泛应用于工业控制领域。
它通过比较目标值与实际值之间的差异来调节控制器的输出，实现系统的稳定性和准确性。
PID控制算法由三部分组成：比例控制部分（P）、积分控制部分（I）和微分控制部分（D）。
比例控制部分通过调节输出的幅度来消除偏差；积分控制部分通过累积误差来消除系统的静态误差；微分控制部分通过检测误差变化的速度来消除系统的动态误差。
在智能车竞赛中，PID控制算法被广泛应用于控制车辆的速度和方向，确保车辆能够在赛道上稳定行驶并达到最佳效果。
通过调节PID 参数，可以使得车辆在不同的路况下具有更好的适应性和响应性。
PID控制算法是一种简单而有效的控制方法，能够应用于各种不同的系统和场景中。
在智能车竞赛中，合理地使用PID控制算法可以提升车辆的性能和竞争力。
2. 正文2.1 PID控制算法在智能车竞赛中的应用PID控制算法是智能车竞赛中常用的控制策略之一，它通过不断地调整车辆的速度和方向，使得智能车能够准确地跟踪赛道并完成赛道规划。
第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛补充规则 2016-3
信标控制器的工作原理和实现方案请参见竞赛网公布 《信标组裁判系统原理
与实现》 。 参赛队伍可以参照上述信标参数和制作方案自行制作可供调试使用的信标。 也可以在如下淘宝网站购买符合上述竞赛规格的信标实物系统： https:///。
二、比赛赛道
1、赛道路肩铺设 在第十一届全国大学生智能汽车竞赛中，除了山东赛区之外，其他赛区均采 用路肩方法进行辅助车模出界检测。原规则中没有明确路肩铺设的位置，现予以 补充。 路肩铺设的位置是在赛道黑色导引边带上面。如下图所示。因此，考虑到路
肩的宽度为 2.5 厘米，实际赛道可供车模行驶的宽度为 40 厘米。
十字路口超车标志 （即黑色三角形） 只会在允许超车的回转十字路口才布设， 正常的十字路，或者不允许超车的十字路口不会布设黑色三角形。如下图所示：
图 12 回转十字路口
2.比赛任务 提醒参赛队伍注意比赛细则中关于双车追逐组比赛任务， 并不是要求双车一 定完成所有的超车任务。只是在完成超车时，比赛成绩会进行奖励。即使最终只 有一辆车模完整跑完全程，也算作比赛成功，只是最终成绩加罚 60 秒。 为了鼓励参赛选手提高成绩，在比赛中，只有一辆车模完成比赛时将记录比 赛成绩为该辆车模比赛时间加上 60 秒。但此时如果冲出赛道的次数没有达到两 次，仍然有重新开始比赛的机会。如果后面的成绩提高了，则更改比赛成绩。如 果后面没有完成比赛，则最终以前面的成绩为最终成绩。
10cm
信标结构与参数
（1）透明灯罩，直径为 10 厘米。 透明灯罩减少了信标光强损失。 （2）白色灯座，高度为 2 厘米； （3）可拆卸发光灯盘。将来可以只是更换该发光灯盘为其它信标模块（比如无 线信标，声音信标等） ，便于系统升级。 发光 LED 的参数：
第12届恩智浦杯智能车竞赛规则
1. 光电类
该类别的车模允许采用光电、摄像头等传感器进行赛道检测。完成单车赛道 竞速比赛。按照所使用的车模种类，分为两个小组：
A. 光电四轮组：使用指定的四轮车模完成比赛；
B. 光电直立组：使用指定的两轮车模完成比赛。
2. 电磁类
使用指定的四轮车模完成比赛。该类别的车模只允许采用普通的磁场传感器， 检测赛道中作为引导信号的 20kHz 的交变磁场，完成单车赛道竞速比赛。按照 车模驱动电源分为两个小组：
C. 电磁普通组：车模使用原车模配备的电池完成竞速比赛，比赛成绩只与车 模运行时间有关；
D. 电磁节能组：车模使用超级电容储能完成比赛，比赛成绩由车模运行时间 和电容存储电能加权平均。该组别车模允许自行设计组装特制的车模参加比赛。
3. 追逐类 参赛队伍制作两个车模完成赛道竞速，比赛成绩由车模运行时间与通过终点 的时间差共同决定。如果在比赛过程中，于规定路段完成赛道超车，则会有相应 的时间奖励。按照赛道引导线形式分为两个组别：
(1) S32K144 系列中 PS32K144UFTOVLLT; (2)MPC5744P 系列中 SPC5744PK1AMLQ5； (3)S12ZMVC 系列中 S912ZVML12F1MKH;
(4)KEA 系列中 S9KEAZ128 AMLK 以上芯片详细指标参见附录四。 相应鼓励政策将会在竞赛网站另行公布。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节随着科技的不断发展，智能车领域的竞赛也越来越受到关注。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为我国智能车领域的一项重要比赛，吸引了众多高校学生和工程师参与其中。
在这场竞赛中，PID调节技术一直扮演着非常重要的角色。
本文将从PID调节的基本原理、应用和在智能车竞赛中的作用等方面展开讨论。
一、PID调节的基本原理PID调节是一种经典的控制理论方法，它利用比例、积分、微分三个部分来调节系统的输出，使其跟踪或稳定到期望值。
具体来说，PID控制器可以表示为：u(t)=K_p e(t)+K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{{d}}{{dt}} e(t)e(t)表示系统的误差，K_p、K_i和K_d分别为比例、积分和微分系数，它们分别控制了系统的瞬时误差、积分误差和微分误差。
通过合理地选择这三个系数，可以使得系统的响应达到期望的效果。
在智能车领域，PID调节技术常常被用来控制车辆的速度、方向和行驶轨迹等。
当智能车需要跟随一条曲线行驶时，可以利用PID控制器来调节车辆的转向角度，使其始终保持在曲线上。
二、PID调节在智能车竞赛中的应用1. 速度控制在恩智浦杯全国智能车竞赛中，智能车通常需要完成一系列的赛道行驶任务，其中就包括对车辆速度的控制。
而PID调节技术可以很好地帮助智能车保持稳定的速度，避免出现速度波动较大的情况，从而更好地完成任务。
当智能车需要在赛道上匀速行驶时，可以利用PID控制器来控制车辆的马达输出，使得车辆的实际速度与设定速度保持一致。
通过合理地调节PID参数，可以使得车辆的速度控制更加精准、稳定。
2. 轨迹跟踪在智能车竞赛中，智能车往往需要在复杂的环境中完成轨迹跟踪任务，比如穿越障碍物、绕过障碍物等。
而PID调节技术可以帮助智能车更好地跟踪指定的轨迹。
智能车在执行轨迹跟踪任务时，往往需要根据当前位置与目标位置之间的误差来调整转向角度，以使车辆沿着指定轨迹行驶。
(1)电子百拼(智PU、光纤传输)竞赛规则
(1)电子百拼(智PU、光纤传输)竞赛规则一、电子百拼竞赛内容（小学、初中、高中、职校）1、光纤传输创意电路设计2、智PU智能电路设计3、电子拉力赛（三人团队）二、电子百拼智PU、光纤传输竞赛规则（30分/题共3题）：1、选手能熟练、正确、快速地用电子元件拼装完成3个电学实验电路（现场指定电学实验电路）。
2、每个电学实验电路10分钟，在规定时间内未能完成实验电路的不得分。
3、判断电学实验电路正确与错误的规定：凡不能按题意显示稳定的效果或虽能显示效果，但属下列条款之一者，均判为错误：（1）拼装不平整（选用导线太长除外）或层次混乱；（2）无底板拼装或连接点超出底板；指定器材都应展示在底板上，非指定器材不得出现在底板上；（3）选用非指定元器件，或元器件极性错误；（4）创新题不得使用无关元器件或不合格元器件，不能违背电子技术一般原理；（5）未用子母扣连接或子母扣连接不牢固影响电路正常工作；（6）导线或元器件在相邻层交叉；（7）合上开关实验电路尚需作调整或调试后能显示功能；（8）计时生效后再次触动、更改或增减拼装板上的零件；（9）主动或被动给与或接受别人帮助者；4、比赛器材：须选手自带比赛器材。
三、卷面选择题（1分/题共10题）：1、请各位选手准备好圆珠笔或者钢笔答题（不准使用铅笔）。
2、试卷请写清姓名、参赛号、所在学校。
四、评分标准：1，操作题30分/题共3题，卷面题1分/题共10题，满分100分。
2，操作题在显示正确效果情况下记时有效，1分钟内完成得满分30分，每增加30秒递减0.5分（10分钟/题超过时间不得分）；不能显示正确效果不得分不记时。
五、其它注意事项：1、各校带队老师必须认真负责，切实负起参赛同学的安全责任；2、参赛选手一定要遵守赛场纪律，不得舞弊，如有违纪，取消比赛资格；3、领队老师一定要熟悉比赛日程安排及各项比赛场地（报到时领取），不要弄错时间和地点，将赛生按时、准确地带进赛场；4、未尽事宜，由组委会另行通知。
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恩智浦专项赛比赛说明
恩智浦专项赛以计算机技术为基础，将软件内核或应用文件系统嵌入到硬件中，完成应用需求。
比赛不限定命题，通过作品资料远程评审的形式选拔进入全国总决赛，具体说明如下。
一、参赛条件
1、参赛单位：以学校或学院为基本参赛单位，统一报名、邮寄
资料和参赛，预赛每个学校不能超过10支队伍（独立
学院可单独计算），超过10支队伍的学校自行校内筛选。
2、参赛队员：具有正式学籍的全日制在校本、专科生均有资格报名参赛；每支参赛队最多三名队员组队。
分赛区比赛开始后，参赛队员不得更换。
如发现顶替或更换，将取消参赛及评奖资格，如有特殊情况需报请大赛组委会批准。
3、指导教师：每支队伍不超过2名指导教师，每位老师指导的队伍不超过3支。
4、作品要求：作品必须为原创，如有违反大赛规定和法律条款将取消大赛的参赛和评奖资格。
二、比赛方式
恩智浦专项赛参赛队伍基于指定平台提前准备作品，通过邮寄规定文档和资料远程评审的方式进行初赛选拔，进入全国总决赛后需携实物作品在比赛现场进行演示和PPT答辩。
三、可兼选奖项
风河专项奖：兼选风河专项奖的队伍必须将风河指定软件与大赛规定的硬件平台结合设计作品，此奖项可与硬件奖兼得。
要求所使用的风河操作系统均为正版，并出示相应License号码。
非风河Yocto Linux无要求。
1、风河VxWorks创新奖：为鼓励已加入风河大学计划内的相关院校学生队伍采用以风河VxWorks作为操作系统来构建其博创杯嵌入式大赛作品。
凡是采用风河VxWorks操作系统的作品均可参加本奖项评审。
风河VxWorks具备32位和64位支持能力，可提供全面的多核处理器支持，是业界公认稳定、可靠、安全的实时操作系统。
Wind River VxWorks平台被各行业采用并开发出富于创新的产品。
除了具有业界领先的VxWorks实时操作系统，VxWorks平台还包括了集成化的run-time技术以及基于Eclipse的开放型开发套件。
享誉全球的软件和硬件厂商组成了完整的合作伙伴生态体系构成了VxWorks平台的坚强后盾，风河公司也对其客户提供24/7的全球技术支持
2. 风河Yocto Linux 特别奖： Yocto计划是一个开放源码协同计划，它提供必须的标准以及高质量的架构、工具和方法论，以便降低嵌入式Linux软件工程项目的复杂度，提高其可移植性。
风河Linux 均遵循Yocto标准并予以兼容，凡是遵循并采用Yocto Linux操作系统开发的团队均可参与本奖项评审。
四、评审标准
PPT报告环节（总分30分） 作品演示环节（总分70分）
1.1表述清楚、叙述完整、重点突出（10
2.1作品设计创新性（35分）
分）
1.2原理论述正确（10分）
2.2作品设计难度系数（15分）
1.3回答评委提问的正确性和完整性（5分）
2.3作品按预期设计功能演示效果程度（10
分）
1.4时间把握合理（5分）
2.4作品可被推广应用性（10分）
五、比赛平台
1、基于恩智浦2011年-2014年通过大赛组委会免费发放的所有平台设计。
2、2014年恩智浦免费平台介绍
LPCXpresso是NXP ARM 内核系列产品的低成本开发平台，尤其适合广大用户高效快捷地运用基于ARM Cortex-Mx 内核的LPC系列产品开发出丰富多彩的嵌入式创新产品。
（NXP官网：）恩智浦LPC微控制器中国用户论坛：
/zh-hans/forums/general-forums/%E4%B8%AD %E5%9B%BD%E7%94%A8%E6%88%B7%E8%AE%BA%E5%9D%9B
3、2014年恩智浦免费平台型号：
LPCXpresso LPC1114CN – Coocox demo board (Cortex-M0) LPCXpresso LPC1114CN – IAR demo board (Cortex-M0) LPCXpresso LPC1227CN - IAR demo board (Cortex-M0)
*LPCXpresso LPC812 - LPCXpresso demo board (Cortex-M0+)（每队限1块，每校限2块）
具体平台介绍下载《2014年博创杯大赛NXP平台介绍》
2、2014年恩智浦免费平台申请：
（1）、在线报名成功后，下载《恩智浦免费平台申请表及承诺书》，填写完整后将平台申请表（EXCEL文件格式）、平台申请表打印签字盖章扫描文件（JPG文件格式）一同发至组委会邮箱contest@。
（2）、同一学校的参赛队统一申请，填写在一张申请表上，除标*平台外，其它平台每学校最多申请5队，每队最多累计申请两块。
带有*号的平台按对应要求申请，此类平台一旦申请必须保证利用平台参赛，如未参加初赛预选，院校负责人必须将申请的平台退回，退回的快递费用由申请院校自行支付，大赛组委会不接受到付件。
如未参赛也未退回的院校将计入黑名单，取消该校下届免费申请资格。
（3）、组委会经审核后将平台以快递方式寄出，快递费由申请人自付，组委会将于2014年3月30日前寄出平台。
六、大赛命题
本赛事采用开放式命题的形式，让各参赛队伍能有更自由的发挥空间。
恩智浦指定平台可应用于：绿色照明，绿色电源，安防安保，各种超低功耗手持设备，智能机器人，物联网，各种智能/射频卡系统，智能医疗检测/分析/保健产品（包括家用），电脑周边产品，电子娱乐衍生产品，智能/节能家电产品，汽车电子，工业自动化控制，智
能电表/仪表等等众多热点应用创新领域；大赛中可将此平台应用于与物联网相关的各种监测系统中，设计各类智能数据采集装置、数字化传感器、简单人机交互终端、输出执行机构等等，完成结点设备本地数据处理并与主控系统通信，或担当分布式系统中的子系统。