ABB机器人通讯4
第四部分：ABB机器人基本通信指令
第四部分：ABB机器人基本通信指令1.通信指令(人机对话)：TPErase指令格式：TPErase;解释：示教器显示屏清屏指令；2.通信指令(人机对话)：TPWrite格式：TPWrite string;解释：string：显示屏显示的字符串，( string )在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串；注意：每一个写屏指令最多显示80个字符，屏幕每行可以显示40个字节，字符串后面也可显示相应的参变量；使用参变量时，只能单独使用一个参变量，不能同时使用多个参变量；3.通信指令(人机对话)：TPReadFK格式：TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer：赋值数字变量，数据类型是( num )；Text：显示屏显示的字符串，数据类型是( string )；FK1：功能键1显示的字符串，数据类型是( string )；FK2：功能键2显示的字符串，数据类型是( string )；FK3：功能键3显示的字符串，数据类型是( string )；FK4：功能键4显示的字符串，数据类型是( string )；FK5：功能键5显示的字符串，数据类型是( string )；解读：在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5，但是必须有人参与，一般用在故障处理，需要人来识别处理；注意：在幕上显示的字符串最多是80字节，屏幕每行最多显示的40个字节；4.通信指令：ErrWrite格式：ErrWrite [\w],Header,Reason[\RL2][\RL3][\RL4];[\w]：事件记录开关，数据类型是(switch )；Header：错误信息标题，数据类型是( string )；Reason：错误信息原因，数据类型是( string )；[\RL2]：附加错误信息原因，数据类型是( string )；[\RL3]：附加错误信息原因，数据类型是( string )；[\RL4]：附加错误信息原因，数据类型是( string )；解读：在示教器屏幕上显示标准出错界面，错误代码为80001，标题最长是24个字符，原因最长是40个字符，如果有多种原因，可以使用参变量[\RL2][\RL3][\RL4]，每种原因最长40个字符，使用参变量[\W]，错误代码为80002，并且只在事件清单中记录，不在示教器屏幕上显示；当前指令只显示或记录出错误信息，需要按功能键OK确定并清除，，如果需要影响机器人运行，则使用Stop，Exit，TPWrite等指令配合使用；举例：ErrWrite\W，”search error”，”No hit for the first search”；注意：每个ErrWrite指令最多能显示145个字节，也就是说指令的Header+Reason+[\RL2]+[\RL3]+[\RL4]这个整体部分最多是145个字节；。
abb工业机器人通信配置流程步骤
abb工业机器人通信配置流程步骤下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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abb机器人的硬件连接和IO通信
06
实际应用案例
机器人控制器应用案例
案例名称
汽车制造生产线上的装配机器人
描述
在汽车制造生产线上，装配机器人通过控制器进行精确控制，实现自动化装配作业。控制器通过IO通 信与生产线上的传感器和执行器进行数据交互，确保装配过程的准确性和高效性。
机器人本体应用案例
案例名称
码垛机器人应用于物流仓库
描述
机器人本体故障排查
关节不动作
检查关节电机是否正常，电机连接线 是否牢固，关节限位开关是否正常。
本体振动过大
检查本体平衡情况，本体电机温度， 本体减速器润滑情况。
周边设备故障排查
传感器不工作
检查传感器电源是否正常，传感器连接线是否牢固，传感器是否损坏。
IO模块通信问题
检查IO模块连接线是否牢固，IO模块的地址设置是否正确，IO模块的电源是否正常。
详细描述
网络IO通信使用网络电缆或无线网络进行数据传输，可以实现远程控制和监控。 网络IO通信具有传输距离远、可扩展性强等优点，但需要配置网络设备和设置网 络参数。
04
硬件故障排查
控制器故障排查
控制器启动问题
检查控制器电源是否正常，控制器连 接是否牢固，控制器的启动按钮是否 正常。
控制器死机
重启控制器，检查控制器的固件版本 是否最新，检查控制器的散热情况。
码垛机器人用于物流仓库中的货物码垛作业。通过机器人的本体运动，实现货物的快速 搬运和堆叠。IO通信用于机器人与外部设备的交互，如获取货物位置信息、控制货叉
升降等。
周边设备应用案例
案例名称
喷涂机器人应用于汽车表面喷涂
VS
描述
喷涂机器人用于汽车表面的自动喷涂作业 。除了机器人控制器外，还需要配置喷枪 、供料器、涂料回收装置等周边设备。IO 通信用于机器人与周边设备的协同工作， 实现精确的涂料流量控制和喷涂轨迹跟踪 。
干货分享ABB机器人Profinet通讯设置
量。
确认数据传输模式
检查数据传输模式（如TCP/IP或UDP ）是否正确配置，确保数据能够可靠
传输。
检查数据格式
核对发送和接收数据的数据格式、数 据类型等是否一致，确保数据能够正 确解析。
查看网络负载
通过网络监控工具查看网络负载情况 ，判断网络拥塞是否影响数据传输。
数据交换设置
根据实际需求，设置机器人与PLC或其他设备之 间的数据交换格式、数据长度等参数。
3
优化措施
针对实际通讯效果，采取优化措施，如调整通讯 速率、增加数据缓存等，提高通讯稳定性和效率 。
05
常见问题及解决方案
通讯故障排查与处理
确认物理连接
检查机器人控制器与Profinet网络设 备之间的物理连接，确保网线、接口 等完好无损。
软件安装
在机器人控制器上安装Profinet通 讯软件，按照安装向导逐步完成 安装过程。
调试工具
使用ABB提供的调试工具或第三 方软件，对Profinet通讯进行调试 和诊断，确保通讯正常。
参数设置与优化
1 2
通讯参数设置
在机器人控制器的通讯参数设置界面中，配置 Profinet通讯的相关参数，如站名、设备类型、 通讯速率等。
通过实例演示了ABB机器 人与PLC的Profinet通讯 实现过程
详细阐述了Profinet通讯 的硬件组成和配置步骤
分享了Profinet通讯故障 排查与解决的实用技巧
未来发展趋势预测
未来Profinet通讯将更加注重实时性、安全性 和可靠性的提升，以满足高端装备制造和复杂
工艺流程的需求
随着5G、TSN等新技术的发展应用，ABB机器人 Profinet通讯有望实现更高带宽、更低时延的远程控
ABB机器人的IO通信解读
ABB机器人的IO通信解读好嘞，以下是为您创作的关于“ABB 机器人的IO 通信解读”的文案：咱先来说说啥是 ABB 机器人的 IO 通信。
这玩意儿啊，就像是机器人的“神经脉络”，让机器人能感知外部世界，也能把自己的想法传递出去。
我之前在一个工厂里，就亲眼见过 ABB 机器人靠着强大的 IO 通信大显身手。
那是一个生产汽车零部件的车间，ABB 机器人负责把零部件从一个地方精准地搬运到另一个地方。
当时我就站在旁边，眼睛都不敢眨一下，生怕错过什么精彩瞬间。
这机器人的 IO 通信接口，就像是它的“耳朵”和“嘴巴”。
通过输入接口，它能接收各种信号，比如传感器传来的关于零部件位置的信息。
然后呢，经过内部一阵“思考”和处理，再通过输出接口发出指令，控制机械臂的动作，准确无误地抓取和放置零部件。
你看啊，这输入输出可不是简单的事儿。
输入信号得准确、及时，就像你跟朋友说话，得把意思表达清楚，不然对方就会误解。
输出指令更是要精准，稍有偏差，那零部件可能就放错地方了，整个生产流程都得乱套。
ABB 机器人的 IO 通信还支持多种通信协议，这就好比它会说多种“语言”。
不管是跟旁边的其他设备交流，还是跟整个工厂的控制系统沟通，都能畅通无阻。
再比如说，有的时候生产线上需要临时调整生产速度或者更换零部件的型号。
这时候，IO 通信就能迅速响应这些变化。
通过接收新的指令，机器人马上就能改变自己的工作节奏和方式，那叫一个灵活！而且啊，ABB 机器人的 IO 通信还特别稳定可靠。
就像一个靠谱的伙伴，不管工作环境多么复杂恶劣，它都能稳稳地传递信息，不出岔子。
总的来说，ABB 机器人的 IO 通信就像是它的超级本领，让它在工业生产中如鱼得水，发挥出巨大的作用。
这也让我深深感受到，科技的力量真是无穷无尽，不断地给我们的生活和生产带来惊喜和改变。
不知道我这么讲，您是不是对 ABB 机器人的 IO 通信有了更清楚的认识呢？。
ABB机器人通讯
300PLC 与ABB机器人DP通信，PLC侧与机器人侧的地址是如何对应的？
首先第一步你当然需要打通DP通信，这需要在机器人系统配置中新建一个UNIT（单元），包含了GSD文件，总线协议，单元名称和DP地址。
然后重启系统，如果通信成功则能在示教器的“输入与输出”中找到这个单元，则可以在这里查看到bit value（位值），这个时候PLC如果发送某个信号，能在示教器中看到对应的位发生变化则代表你成功完成通信了。
这些地址位还需要给他们命名才能为你所用，你需要操作示教器，在配置选项中新建一系列属于这个UNIT的信号才行，一下举例说明。
1. 比如你新建的UNIT单元已经通信OK，名称叫PLC_300。
2. 然后建立一个信号，名字叫workstart，类型是DI（数字量输入），属于PLC_300，对应位地址0。
再建立一个信号，名字叫inhomeposition，类型是DO（数字量输出），属于PLC_300，对应地址为0.
这样完成后才能与PLC中的地址位对应workstart对应你PLC第一个输出，inhomeposition 则对应你PLC的第一个输入，以此类推。
2024年ABB工业机器人课件通讯配置
ABB工业机器人课件通讯配置ABB工业课件通讯配置1.引言随着工业4.0的兴起，工业在制造业中的应用越来越广泛。
ABB 作为全球领先的工业供应商，其产品在汽车、电子、食品饮料等众多行业中发挥着重要作用。
为了确保ABB工业的正常运行和高效工作，合理的通讯配置至关重要。
本文将详细介绍ABB工业的通讯配置方法，帮助读者更好地了解和应用ABB。
2.ABB工业通讯配置概述ABB工业通讯配置主要包括硬件连接和软件设置两个方面。
硬件连接是指将控制器与外部设备（如计算机、传感器、执行器等）通过通讯接口连接起来；软件设置则是在控制器内部进行参数配置，以实现与外部设备的正常通讯。
通讯配置的目的是使能够接收来自外部设备的指令，并将执行结果反馈给外部设备，从而实现整个自动化系统的协同工作。
3.硬件连接3.1通讯接口类型ABB工业控制器支持多种通讯接口，包括以太网、Profibus、DeviceNet、CANopen等。
用户应根据实际应用场景选择合适的通讯接口。
例如，当需要与计算机进行大量数据交换时，可以选择以太网接口；而当需要与现场传感器、执行器进行通讯时，可以选择Profibus、DeviceNet等现场总线接口。
3.2硬件连接方法1)以太网接口连接：使用以太网线将控制器的以太网口与计算机或其他网络设备的以太网口连接起来。
确保连接线的质量和稳定性，避免信号干扰和传输错误。
2)现场总线接口连接：根据所选现场总线类型，使用专用电缆将控制器的现场总线接口与外部设备的现场总线接口连接起来。
连接前需确认控制器和外部设备支持相同的现场总线协议。
4.软件设置4.1通讯参数配置在完成硬件连接后，需要在控制器内部进行通讯参数配置。
具体步骤如下：1)进入ABB工业控制器的配置界面，选择“通讯”菜单。
2)根据实际连接的通讯接口，选择相应的通讯协议（如TCP/IP、Profibus、DeviceNet等）。
3)设置通讯参数，包括IP地质、子网掩码、网关、端口号等。
2024版干货ABB机器人串口通信设定和程序编写
干货ABB机器人串口通信设定和程序编写•串口通信基础概念•ABB机器人串口通信设定•程序编写基础知识•ABB机器人程序编写实践目•调试与优化技巧分享•总结与展望录01串口通信基础概念串口通信定义及作用01串口通信是一种异步通信方式，用于实现设备之间的数据传输。
02串口通信在工业自动化、智能家居、汽车电子等领域有广泛应用。
03通过串口通信，可以实现机器人与外部设备的数据交换和控制。
常见串口类型及特点RS-232串口传输距离较远，但传输速率较低，常用于工业控制领域。
RS-422/485串口支持多点通信，传输距离和速率较高，适用于长距离、高速率的数据传输。
USB转串口通过USB接口实现串口通信，方便易用，广泛应用于各种领域。
串口通信协议简介01串口通信协议规定了数据传输的格式和规则。
02常见的串口通信协议有Modbus、Profibus、CAN等。
03在使用ABB机器人进行串口通信时，需要根据具体应用场景选择合适的通信协议。
通过串口通信，机器人可以与外部设备（如传感器、执行器等）进行数据交换和控制。
机器人与外部设备的通信多个机器人之间可以通过串口通信实现协同作业和数据共享。
机器人之间的通信通过串口通信，可以实现对机器人的远程监控和调试，提高维护效率。
远程监控与调试串口通信应用场景02ABB机器人串口通信设定硬件连接与配置选择合适的串口通信设备根据实际需求选择符合要求的串口通信设备，如RS232、RS485等。
连接机器人与串口通信设备使用串口线将机器人控制器与串口通信设备连接起来，并确保连接稳定可靠。
配置机器人串口参数在机器人控制器中设置相应的串口参数，如波特率、数据位、停止位、校验位等，以匹配串口通信设备的参数。
安装串口通信软件在机器人控制器中安装相应的串口通信软件，以便进行串口通信操作。
配置串口通信协议根据实际需求选择合适的串口通信协议，如Modbus、Profibus等，并进行相应的配置。
调整串口通信参数根据实际通信效果，对串口通信参数进行调整，如修改波特率、数据位等，以提高通信质量和稳定性。
ABB4轴工业机器人tcp通信
14轴机器人scara等由于机械原因导致机器人不能绕tcp的x和y旋转也就不能用常规方法做tcp
ABB4轴工业机器人tcp通信
1）4轴机器人scara等，由于机械原因，导致机器人不能绕tcp的x和y旋转，也就不能用常规方法做tcp
2）有如下tcp要制作
3）由于4轴机器人特殊性，tcp的z可以通过测量方法获得。
4）现场放置参考针尖，
5）使用tool0，wobj0，移动机器人，使得要制作的tcp绕着固定点，记录3个位置，要求：记录的三个位置都是tool0和wobj0下的，且第三个位置时，想做tcp的x方向和base的x方向一致
第一个位置Targ
第三个位置Target_30 ，这个位置的想做tcp的x方向要和base的x对齐
ABB机器人的IO通信
经过调研和评估，选择了ABB机器人 作为自动化改造的核心设备，因其具 有高精度、高稳定性和易编程等优点 。
IO通信方案设计思路阐述
针对生产线的实际需求，设计了 基于Profinet协议的IO通信方案 ，实现了机器人与PLC、传感器 、执行器等设备的实时数据交互
。
通过配置机器人的IO信号，实现 了对外部设备的精确控制，包括
04
网络通信技术在ABB机器人中 应用
Chapter
常见网络通信技术简介
01
Ethernet/IP
一种基于以太网的工 业通信协议，广泛应 用于自动化领域。
02
Profinet
由Profibus国际组织 推出的实时以太网标 准，适用于工业自动 化领域。
03
DeviceNet
基于CAN总线的工业 通信网络，适用于设 备级通信。
积极参加行业内的技术交流和培训活动，了解最新的技 术动态和发展趋势。
关注网络安全问题，学习相关的安全防护和漏洞修复技 术。
THANKS
感谢观看
建立完善的安全管理制度
制定完善的安全管理制度和操作流程 ，加强人员培训和管理，提高整体的 安全防护能力。
05
实际应用案例分析与讨论
Chapter
生产线自动化改造项目背景介绍
原有生产线存在效率低下、人工成本 高的问题，急需进行自动化改造以提 升生产效益。
生产线需要实现多种零部件的组装、 涂胶、检测等工艺，要求机器人能够 与各种外部设备进行IO通信，实现自 动化协同作业。
将程序划分为多个模块，每个 模块实现特定的功能。这样可 以提高程序的可读性和可维护 性，同时方便进行程序的扩展 和优化。
针对具体的应用场景和需求， 选择合适的算法和数据结构进 行优化。例如，可以采用高效 的数据处理算法和存储结构来 提高程序的运行效率。
ABB工业机器人课件通讯配置
ABB工业机器人课件通讯配置关键信息项：1、通讯配置的具体方式和参数2、协议适用的 ABB 工业机器人型号3、通讯配置的安全设置4、配置后的测试与验证流程5、故障排除与维护责任6、协议的更新与修订机制1、引言11 本协议旨在规范 ABB 工业机器人课件通讯配置的相关事宜，确保通讯的稳定、安全和高效。
2、适用范围21 本协议适用于特定型号的 ABB 工业机器人的通讯配置。
22 具体适用的机器人型号将在后续条款中明确列出。
3、通讯配置方式和参数31 明确支持的通讯协议，如 TCP/IP、PROFINET 等。
32 详细说明 IP 地址、子网掩码、网关等网络参数的设置要求。
33 端口号的分配和使用规则。
34 数据传输速率和格式的设定。
4、通讯配置的安全设置41 访问权限的控制，包括用户名和密码的设置要求。
42 数据加密的方式和级别。
43 防火墙规则和网络隔离措施。
5、配置后的测试与验证流程51 描述进行通讯测试的具体方法和工具。
52 验证通讯的稳定性、准确性和实时性的标准。
53 对测试结果的记录和存档要求。
6、故障排除与维护责任61 界定可能出现的通讯故障类型。
62 明确各方在故障排除过程中的职责和协作方式。
63 维护的周期和内容，包括软件更新、硬件检查等。
7、协议的更新与修订机制71 说明协议更新的触发条件，如技术变革、法规要求等。
72 修订的流程和通知方式，确保相关方及时知晓并遵循新的协议内容。
8、法律责任与争议解决81 违反本协议的法律责任和后果。
82 争议解决的途径和方式，如仲裁或诉讼。
9、其他条款91 本协议未涵盖但与 ABB 工业机器人课件通讯配置相关的其他事项。
10、协议生效与终止101 明确协议的生效日期。
102 终止协议的条件和程序。
ABB工业机器人板卡通讯配置
ABB工业板卡通讯配置ABB工业板卡通讯配置1、引言此文档旨在提供关于ABB工业板卡通讯配置的详细指导。
在配置过程中，确保按照ABB官方文档和指南进行操作。
本文档以提供一个概览，描述了各个步骤和必要的配置项。
2、准备工作在进行ABB工业板卡通讯配置之前，请确保已完成以下准备工作：- 确认系统要求：检查ABB工业板卡通讯配置的系统要求，例如硬件要求、软件要求等。
- 安装所需软件：根据ABB官方文档，并安装所需的软件和驱动程序。
3、连接硬件在配置ABB工业板卡通讯之前，请确保已正确连接硬件。
以下是必要的步骤：- 将电源线插入板卡并连接到稳定的电源插座。
- 使用适当的线缆将板卡与计算机或其他设备进行连接。
4、配置网络为了使ABB工业板卡与其他设备进行通讯，必须配置网络。
以下是网络配置的关键步骤：- 打开操作系统的网络设置，并确保网络连接正常。
- 根据ABB官方文档的指导，为板卡配置正确的网络设置，例如IP地质、子网掩码等。
5、配置驱动程序为使计算机能够与ABB工业板卡进行通讯，需要安装和配置驱动程序。
请按以下步骤进行操作：- 并安装ABB官方提供的适当驱动程序。
- 配置驱动程序的设置，例如端口号、波特率等。
- 根据ABB官方文档的指导，完成驱动程序的相关配置。
6、测试通讯在完成上述步骤后，进行测试以确保ABB工业板卡能够成功与其他设备进行通讯。
请按照以下步骤进行：- 启动所需的软件，并根据ABB官方文档的指导，连接到板卡。
- 测试通讯功能，例如发送控制命令、接收状态等。
- 根据测试结果，如果遇到问题，请参阅ABB官方文档中的故障排除指南。
7、附件本文档涉及以下附件：- ABB工业通讯配置指南：提供更详细的配置说明和操作步骤。
8、法律名词及注释- ABB：指ABB集团，全球工业自动化和电气设备制造商。
- 工业：指用于工业生产的自动化，能够执行各种工作任务。
- 板卡：指安装在工业中的电子板块，用于控制和通讯功能。
ABB工业机器人板卡通讯配置
ABB工业板卡通讯配置1.简介在ABB工业中，板卡通讯配置是一项重要的任务。
本文档将详细介绍ABB工业板卡通讯配置的步骤和注意事项。
通过正确配置板卡通讯，可以保证的稳定运行和准确通信。
2.板卡通讯配置步骤2.1 确认型号和板卡类型2.2 确认所需通讯协议和接口类型2.3 准备通讯接口设备和线缆2.4 连接通讯接口设备和板卡2.5 配置通讯协议和参数2.6 进行通讯测试和调试3.确认型号和板卡类型在进行板卡通讯配置之前，需要确保准确了解所使用的ABB 工业型号和板卡的类型。
这些信息在配置过程中起到关键的作用。
4.确认所需通讯协议和接口类型根据实际需求，确定所需的通讯协议和接口类型。
常见的通讯协议包括以太网、串口等，而接口类型可以是TCP/IP、RS232等。
5.准备通讯接口设备和线缆根据所选择的通讯协议和接口类型，准备相应的通讯接口设备和线缆。
确保设备和线缆的质量和兼容性。
6.连接通讯接口设备和板卡将通讯接口设备正确连接到板卡上，并确保连接的牢固和稳定。
7.配置通讯协议和参数进入ABB工业控制界面，按照提示进入通讯配置选项。
根据实际情况配置通讯协议和参数，确保与通讯接口设备和线缆的兼容性。
8.进行通讯测试和调试配置完成后，进行通讯测试和调试。
确保能够成功与外部设备进行通信，并检查通讯是否稳定和准确。
9.附件本文档附带以下附件：- 附件1：ABB工业型号和板卡类型表格- 附件2：通讯接口设备和线缆清单10.法律名词及注释- 板卡：也称为扩展卡，是一种用于扩展或增强计算机功能的硬件设备。
- 通讯协议：规定了设备之间进行通信时所采用的规则和格式。
- 接口类型：指设备之间进行通信时所使用的物理接口类型，如以太网、串口等。
abb机器人的+IO+通信
增强设备兼容性
通过标准化和通用的IO通 信协议，可以实现不同设 备之间的互操作性和兼容 性，降低设备维护成本。
提升自动化水平
IO通信是实现自动化生产 的重要基础，能够提高自 动化水平，减少人工干预 ，降低生产成本。
ABB机器人IO通信的历史与发展
历史回顾
ABB机器人IO通信的发展经历了从 传统模拟信号到数字信号、从单一协 议到标准化协议的演变。
智能仓储系统
智能仓储系统是ABB机器人IO通信的另一个应用场景。通过IO通信，ABB机器人 可以实现仓库的自动化管理、货物的快速存取和跟踪。
在智等设 备，实现货物的快速存取和跟踪。这不仅可以提高仓储效率，还可以降低人工错 误和提高物流效率。
04
ABB机器人IO通信的应用场景
工业自动化生产线
自动化生产线是ABB机器人IO通信的重要应用场景之一。通 过IO通信，ABB机器人可以与生产线上的各种设备进行信息 交互，实现生产线的自动化控制和协同作业。
在工业自动化生产线上，ABB机器人可以通过IO通信来控制 生产设备的启停、检测设备状态、传输数据等，从而提高生 产效率、降低人工成本、保证产品质量。
发展趋势
随着工业4.0和物联网技术的发展， ABB机器人IO通信将朝着高速、高带 宽、无线化、智能化的方向发展。
02
ABB机器人IO通信的硬件设备
输入设备
传感器
用于检测机器人周围的环 境信息，如物体位置、距 离、颜色等。
限位开关
用于检测机器人的极限位 置，防止机器人运动超出 安全范围。
接近开关
通过检测物体的接近程度 来控制机器人的运动。
RS485协议
总结词
一种长距离、多点通信的串行通信协议。
工业机器人基础与实用教程 单元四 ABB工业机器人IO通信
①单击“控制面板”，选择“配置 系统参数”
②双击“Signal”
③单击“添加”按钮
数字输入信号di1的定义
定义数字输入信号di1的操作步骤：
④双击“Name”，输入“di1”，然 后单击“确定”按钮
⑤双击“Type of Signal”，选择 “Digital Input”
A--信号输出指示灯 B—X1数字输出接口 C—X6模拟输出接口 D—X5是DeviceNet接口 E—模块状态指示灯 F—X3数字输入接口 G—数字输入信号指示灯 图4-1 DSQC 651板端口组成
ABB标准I/O板DSQC651
各模块接口连接说明： 1、X1端子
X1端子接口包括8个数字输出，端子定义及分配地址见表所示：
0V 未使用
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
ABB标准I/O板DSQC651
各模块接口连接说明：
3、X5端子
X5端子是DeviceNet总线接口，接 口定义见表所示。
其上的编号6～12脚的跳线决定板 卡的地址，将跳线的相应引脚剪掉即 可得到相应的地址，地址范围为10～ 63。
X5端子编号 使用定义
定义数字输出信号do1的操作步骤：
①单击“控制面板”，选择“配置 系统参数”
②双击“Signal”
③单击“添加”按钮
数字输出信号do1的定义
定义数字输出信号do1的操作步骤：
④双击“Name”，输入“do1”，然 后单击“确定”按钮
⑤双击“Type of Signal”，选择 “Digital Output”
ABB标准I/O板DSQC652
各模块接口连接说明： 1、X1端子
X1端子接口包括8个数字输出，端子定义及地址分配见表所示：
ABB机器人的 IO通信
表4-2
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
X3 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-3
使用定义 INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8 0V 未使用
© ABB April 23, 2020
| Slide 4
ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB 的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有 与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现 与周边设备的通信
© ABB April 23, 2020
| Slide 5
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出， 组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行 介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通 信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操 作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例， 对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。
4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个 数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
a. 模
A 数字输出信号指示灯。
块
B X1数字输出接口。
接
C X6模拟输出接口。
口
D X5是DeviceNet接口。
【2024版】ABB机器人通讯DeveceNet介绍
可编辑修改精选全文完整版ABB机器人通讯之DeviceNet介绍ABB机器人在通讯时常用到DeviceNet，需要在控制系统上安装软件选项，还需要硬件部分连接。
一、关于DeviceNetDeviceNet是连接工业设备的通信链路。
它是一种简单的网络解决方案，减少了布线和安装工业自动化设备的成本和时间，而且直接连接提供了更好的设备之间的通信。
DeviceNet是一个开放的网络标准，还规范定义了用于在工业控制系统的元素之间移动数据的网络通信系统。
1、应用示例：①点对点数据交换，DeviceNet产品可以在其中产生和使用消息；②主/从操作定义为点对点(Peer-to-Peer)的适当子集；③DeviceNet产品可以作为客户端或服务器，亦或者两者兼有。
2、通讯协议连接为了与设备交换信息，用户必须与该设备建立通讯。
DeviceNet定义了以下两种不同类型的信息传递:①显示报文：显示报文在两个设备之间提供多用途和点对点的通信路径。
显示报文提供了典型的面向请求/响应的网络通信，用于执行节点配置和问题诊断。
②I/O通信：I/O信息用于时序要求严格和面向控制的数据，它们在生产应用程序中和一个或多个消费应用程序之间提供了专用的通信路径。
二、DeviceNet通信的I/O设备用于IRC5的DeviceNet网络运行在IRC5主计算机的单通道PCI Express板上。
DeviceNet Master/Slave选项在IRC5控制器可以作为一个主站、从站，或两者均可。
支持DeviceNet通讯的有以下不同的设备：①DSQC 351B：DeviceNet/INTERBUS。
网关I/O设备；②DSQC 377B：队列跟踪。
编码器接口I/O设备；③DSQC 378B：DeviceNet/CCLink。
网关I/O设备；④DSQC 651：数字与模拟I/O。
分布式I / O设备；⑤DSQC 652：数字I/O。
分布式I / O设备；⑥DSQC 653：带继电器输出的数字I/O。
ABB工业机器人编程-第四章
X3端子见表4-3
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
X5 端子编号 1 2 3 4 5
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
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第四章 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通
讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如： Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
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第四章 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
Key:
表4-8
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用 地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
abb机器人通信连接讲解
abb机器人通信连接讲解ABB 机器人的通信连接通常涉及到与控制器、外部设备以及其他系统的数据交互。
ABB 机器人常用的通信方式包括：RobotWare 网络通信：ABB 机器人的控制器上运行着RobotWare 软件，该软件支持多种网络通信协议，如Ethernet/IP、Profinet、Modbus TCP 等。
这使得机器人可以与其他设备和系统通过网络进行数据交换。
Fieldbus 通信：ABB 机器人支持常见的工业现场总线通信协议，如Profibus、DeviceNet、EtherCAT 等。
这些通信协议允许机器人与其他设备，如PLC、传感器、控制系统等进行实时的数据交互。
IO 接口：ABB 机器人的控制器上配备了数字输入输出（IO）接口，用于连接传感器、执行器等外部设备。
通过配置IO 接口，机器人可以与周边设备进行基本的数字和模拟信号的传递。
PC 连接：通过使用RobotStudio 等工具，你可以将个人计算机（PC）连接到ABB 机器人进行编程、模拟和监控。
通常使用Ethernet 连接。
工业以太网：ABB 机器人支持通过工业以太网进行通信，这允许机器人集成到工业网络中，与其他设备进行数据交换，如MES （Manufacturing Execution System）、ERP（Enterprise Resource Planning）等。
外部编程设备：除了通过机器人自身的Teach Pendant 进行编程外，ABB 机器人还可以通过外部编程设备，如PC 上的RobotStudio 软件，进行更复杂的编程、模拟和调试。
具体的连接方式和通信协议取决于具体的ABB 机器人型号、控制器版本以及与之连接的设备。
在使用前，建议参考相关的ABB 机器人用户手册、技术规格和编程手册，以获取详细的通信连接讲解。
ABB机器人通讯4
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
任务描述： I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还 有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。 通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus
说明：ABB标准IO板是挂在 DeviceNet网络上的，所以要设定模 块在网络中的地址。端子X5的6~12 的跳线就是用来决定模块的地址的， 地址可用范围为10~63.
b.
X5端子见表4-4
模 块 接 口 连 接 说 明
表4-5
X6 端子编号 1 2 3 4 5 6 使用定义 未使用 未使用 未使用 0V 模拟输出AO1 模拟输出AO2 0-15 16-31 地址分配
X3端子见表4-3
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
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Key:WAN接口需要选择选 项”PC INTERFACE”才可以使 用。
X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口
X3端子见表4-3
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
X2端子见表4-7
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
X5端子见表4-4
b.
模 块 接 口 连 接 说 明
X3端子见表4-3
X4 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-8
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如： Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
Key: 如果使用ABB标准I/O板， 就必须有DeviceNet的总 线 标配DeviceNet总线板 卡，可替换为Profibus 总线板卡。
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
任务描述： I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还 有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。 通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个 模拟输出信号的处理
a. 模 块 接 口 说 明
A X8模拟输入端口。 B X7模拟输出端口。
C X5是DeviceNet接口。
D X3是供电电源。
X1 端子编号
表4-2
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V 地址分配 32 33 34 35 36 37 38 39 1 2 3 4 5
4.2.1
总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通 讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
如上图，将第8脚和 第10脚的跳线剪去， 2+8=10就可以获得10 的地址。
X6端子见表4-5
Key:模拟输出的 范围：0~+10V
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。
a. 模 块 接 口 说 明
A 数字输出信号指示灯。 B X1数字输出接口。 C X6模拟输出接口。 D X5是DeviceNet接口。 E 模块状态指示灯。 F X3数字输入接口。 G 数字输入信号指示灯。
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
X3 端子编号 1
INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT6 INPUT CH7 INPUT CH8 0V 未使用
X3端子见表4-10
2 3 4 5
X5端子见表4-4。
6 7 8 9 10-16
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DSQC 653
DSQC 355A
分布式I/O模块 di8\do8带继电器
分布式I/O模块 ai4\ao4
DSQC 377A
输送链跟踪单元
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个 数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
6.系统输入/输出与I/O信号的关联
7.示教器可编程按键的使用
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
任务目标： 1.了解ABB机器人的通讯种类 2.了解几款常用ABB标准I/O板 3.学会DSQC651板的配置方法 4.学会I/O信号监控与操作 5.学会Profibus通讯的配置 6.学会Profinet通讯的配置 7.学会系统输入/输出的使用 8.学会示教器可编程按键的使用
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组
输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的 麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。
在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进
a. 模 块 接 口 说 明
A 数字输出信号指示灯。 B X1,X2数字输出接口。 C X5是DeviceNet接口。 D 模块状态指示灯。 E X3、X4数字输入接口。 F 数字输入信号指示灯。
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
行相关参数设定进行详细的讲解。
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
A.主计算机单元
A
B
B.ABB标准I/O板 一般安装位置
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项目4 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
表4-9
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 使用定义 OUTPUT CH1A OUTPUT CH1B OUTPUT CH2A OUTPUT CH2B OUTPUT CH3A OUTPUT CH3B OUTPUT CH4A OUTPUT CH4B OUTPUT CH5A OUTPUT CH5B 地址分配 0 1 2 3 4
5 6 7 8 9 10
模 块 接 口 连 接 说 明
表4-7
X2 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16 0V 24V 地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用 地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
X4端子见表4-8
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存储插槽及SD 存储卡，标配 2GB.
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项目4 ABB机器人通讯
4.2. ABB标准IO板卡介绍
本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具 体规格参数以ABB官方最新公布为准)。
型号