机电运动控制系统离线作业 必
电机一开一停间歇作业操控回路接法图解
电机一开一停间歇作业操控回路接法图
解
在某些场合需求电动机在作业一段时间往后，主动泊车（接连翻滚），然后再主动主张作业，这么重复进行即是间歇作业。
如下图所示即是一款电动机的间歇作业操控电路接线图。
榜首种电动机间歇作业操控电路接线图当合上电源开关Q和操控开关SA时，通电延时继电器KT1得电吸合。
待延不时间到，其延时闭合常开触点KT1(1-2)闭合，使时间继电器KT2和触摸器KM得电吸合，KM的主触点闭合，使电动机得电起动作业。
当KT2延不时间到，其延时闭合常开触点KT2(1-2)闭合，使继电器K得电吸合，其常闭触点K（1-2）断开，使时间继电器KT1断电开释，使其已闭合常开触点KT1（1-2）断开，KT2和KM断电开释，KM的主触点断开，电动机接连作业；已闭合的KT2常开触点KT2(1-2)断开，K断电开释，其已断开的常闭触点K(1-2)康复闭合，KT1再次得电吸合，延时必守时间后电动机再次起动作业。
这么循环往复地起动作业一接连再三起动作业再三接连，构成电动机的间歇作业。
当需接连时，扳动操控开关SA 即可。
本电路适用于间歇作业设备，如机床润滑油供应体系的液压泵电动机等。
下图是另一种电动机间歇作业操控电路。
当操控开关
SA置于间歇作业方位时，KM得电使电动机起动作业，逐个同刻继电器KT1得电。
当KT1延不时间（作业时间）到，其常开触点闭合，使基地继电器KA得电，一同KA自锁时间继电器KT2得电，KA 常闭触点断开，KM断电，电动机接连作业。
当KT2延不时间（间歇时间）到，其常闭触点断开，KA断电，其常开触点断开，KT2断电。
KA的常闭触点闭合，使KM又得电，电动机再次起动作业，使体系进入循环进程。
FANUC工业机器人离线与应用项目3 工业机器人运动控制
1. 依次选择参数项并输入数值，完成 所有参数输入后即可建立新的用户 坐标系。
ROBOGUIDE坐标系设置
PART 04 ROBOGUIDE中坐标系的快速设置
工具坐标系设置
4
1. 打开工具坐标系属性设 置页面；
2. 勾选UTOOL选项卡中 [Edit UTOOL]选项；
3. 单击[Use Current Triad Location]键保 持当前TCP的位置值；
P2
J
P1
最快速，过程不受控制
P2
L
P1
保持姿态的同时进行直线运动
P3 P1
P2
C
圆弧动作
P3 P1
P2
A
轨迹一样 动作不同
动作指令结构
动作指令 = 动作类型 + 位置资料 + 移动速度 + 定位类型
Joint
P[i]
Linear PR[i]
Circular
A(Circle Arc)
1~100% mm/sec cm/min deg/sec
用户坐标系三点示教
3
1. 进入用户坐标系一览页面； 2. 选择三点法示教； 3. 示教坐标原点及坐标轴； 4. 切换激活坐标信息；
用户坐标系四点示教
3
1. 四点法相对于三点法增加了X轴原 点设置选项
2. 四点法用于快速定义多个相同姿态 的用户平面，或者重新示教用户平 面所在位置。
源点
目标点
直接输入法
用户坐标系设置
4
1. 双击工业机器人 [UserFrame]选项；
2. 勾选[Edit UFrame]选 项；
3. 调整姿态； 4. 保持用户坐标系值；
PART 05
天大2018年6月《机电传动控制》离线作业考核试
天大2018年6月《机电传动控制》离线作业考核试一、独立完成，下面已将五组题目列出，请按照学院平台指定的做题组数作答，每人只答一组题目，多答无效，满分100分；平台查看做题组数操作：学生登录学院平台→系统登录→学生登录→课程考试→离线考核→离线考核课程查看→做题组数，显示的数字为此次离线考核所应做哪一组题的标识；例如：“做题组数”标为1，代表学生应作答“第一组”试题；二、答题步骤：1.使用A4纸打印学院指定答题纸（答题纸请详见附件）；2.在答题纸上使用黑色水笔按题目要求手写作答；答题纸上全部信息要求手写，包括学号、姓名等基本信息和答题内容，请写明题型、题号；三、提交方式：请将作答完成后的整页答题纸以图片形式依次粘贴在一个Word文档中上传（只粘贴部分内容的图片不给分），图片请保持正向、清晰；1.上传文件命名为“中心-学号-姓名-科目.doc”2.文件容量大小：不得超过20MB。
提示：未按要求作答题目的作业及雷同作业，成绩以0分记！题目如下：一、（每小题25分，共50分）1、什么叫伺服系统？常用的伺服电动机有四种？各有什么特点？2、什么叫过渡过程？什么叫稳定运行过程？试举例说明之。
二、计算题（每小题25分，共50分）1、一台三相异步电动机，额定数据为：，，，，，。
试问：（1）电动机的额定转矩是多少?（2）额定负载下的转差率s是多少？（3）额定负载下的效率是多少？2、一台并励电动机其额定值如下：PN=100kW，IN=511A，UN=220V，nN=1500r/min，电枢电阻Ra=0．04Ω,电动机拖动恒转矩负载运行。
现采用电枢串电阻方法将转速下调至600r/min，应串多大的电阻？一、（每小题25分，共50分）1、什么是有差和无差调速系统？各有什么特点？2、什么是PWM？它有什么用途？二、计算题（每小题25分，共50分）1、有一直流调速系统，其高速时理想的空载转速n01=1480r/min,低速时的理想空载转速n02=157/min,额定负载时的转矩降ΔnN=10r/min,试画出该系统的静特性.求调速范围和静差度。
机电运动控制系统离线作业(必)
机电运动控制系统离线作业（必）浙江大学远程教育学院《机电运动控制系统》课程作业（必做）姓名：严超学号：716081202003年级：16秋电气学习中心：武义1.直流电机有哪些调速方法？根据其速度公式说明之，并说明如何釆用电力电子手段实现。
答：根据直流电机速度公式，有（1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM供电等方式，其损耗小，控制性能好。
（2）磁场©控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
（3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。
2.画出双闭环晶闸管一直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下：沖陆屈占阳电T 由旖娥I* 馳TT叫/电流负反馈）"3度负反愦）两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。
3.分析双闭环晶闸管一直流电动机不可逆调速系统：(1)如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？(2)如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？答：(1)改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流4.填空：双闭环晶闸管一直流电动机调速系统中，内环为电流环，外环为速度环，其连接关系是：速度调节器的输岀作为 ______________ 电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按调速系统允许最大电流来整定；内环调节器的输出限幅值应按 ___ 可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角来整定。
焊接机器人离线编程应用技术
焊接机器人离线编程应用技术一、引述随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制造成本，提出了更高的要求。
为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。
二、机器人系统简介通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统（即示教盒）。
机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。
三、机器人编程的类型与应用方法目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。
示教编程是指操作人员利用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。
离线编程是利用三维图形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统直接使用。
示教编程与离线各有特点。
在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。
每段在线示教编程都需要花很长的时间。
自动控制元件离线作业
第一章直流伺服电动机1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？答：电磁转矩Tem=CmΦIa 由每极磁通量和绕组电流大小决定。
控制电流由负载转矩大小决定。
1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？答：（1）控制电流由负载转矩大小决定，不变。
（2）电磁转矩Tem=Cm ΦIa 可见电磁转矩也不变。
（3）Ua-Ua0=Ea=CeΦn，可见转速变大。
1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V，额定运行时电枢电流Ia=0.4A，转速n=3600rpm，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=15mN.m。
试问该电动机额定负载转矩是多少？答：（1）控制电流由负载转矩大小决定，不变。
（2）电磁转矩Tem=Cm ΦIa 可见电磁转矩也不变。
（3）Ua-Ua0=Ea=CeΦn，可见转速变大。
1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。
解：Ea=Ua-IaRa=CeΦnTem=T2+T0=CmΦIa 电枢电流由负载转矩决定。
可得：电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。
第二章直流测速发电机=3000Ω，电枢电阻2-4某直流测速发电机，其电枢电压U=50V，负载电阻RLRa=180Ω，转速n=3000rpm，求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。
解：U0=Ea/（1+Ra/Rf）=47.17VIa=U0/Rl=47.17/3000=0.015A第三章步进电动机3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿，试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角，并画出它们的矩角特性曲线族。
3-10四相反应式步进电动机，转子有50个齿，试计算各种运行方式的步距角。
并画出其单、双拍制的矩角特性曲线族。
若单相通电时的最大静态转矩为0.1N·m，试计算各种运行方式的起动转矩；并判断转子上负载为0.08N·m时哪种运行方式可使步进电动机正常运行。
浙大远程控制理论离线作业答案
浙大远程教育控制理论离线作业第一章1-1 与开环系统相比，闭环系统的最大特点是：检测偏差，纠正偏差。
1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性。
1-3图1-1 (a)，(b)所示均为调速系统。
(1) 分别画出图1-3(a)、图(b)所示系统的方框图。
给出图1-1(a) 所示系统正确的反馈连线方式。
(2) 指出在恒值输入条件下，图1-1(a)，(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。
图1-1 调速系统工作原理图解图1-1(a)正确的反馈连接方式如图1-1 (a)中虚线所示。
(1) 系统方框图如图解1-2所示。
(2) 图1-1 (a) 所示的系统是有差系统，图1-1 (b) 所示的系统是无差系统。
图1-1 (a)中，当给定恒值电压信号，系统运行达到稳态时，电动机转速的恒定是以发电机提供恒定电压为条件，对应发电机激磁绕组中电流一定是恒定值。
这意味着放大器前端电压是非零的常值。
因此，常值偏差电压存在是系统稳定工作的前提，故系统有差。
图1-1 (b)中，给定恒定电压，电动机达到稳定转速时，对应发电机激磁绕组中的励磁电流恒定，这意味着执行电动机处于停转状态，放大器前端电压必然为0，故系统无差。
1-4图1-3 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。
假设空载时两系统发电机端电压均为110V，试问带上负载后，图1-3(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么?图1-3 电压调节系统工作原理图解带上负载后，开始由于负载的影响，图1-3(a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110V，而图(b) 所示系统却不能。
理由如下：图(a)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K放大后，驱动电机D转动，经减I增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏差电速器带动电刷，使发电机F的激磁电流j压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。
浙大远程机电运动控制系统作业必做答案完整版
浙大远程机电运动控制系统作业必做答案 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】机电运动控制系统(习题集)必做作业1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。
答: 根据直流电机速度公式 φφe a a a e C I R U C E n -== , 有 (1) 电枢电压 U a 控制 － 调压调速 （向下调速）采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调制(PWM)供电等方式, 其损耗小，控制性能好。
(2) 磁场φ 控制 － 弱磁（向上调速）,采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
(3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 R a 调速。
2. 画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答:双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。
3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：(1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么(2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么答: (1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入u g ，因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2) 要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。
4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度＿环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿电流调节器＿的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿调速系统允许最大电流＿ 来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。
自动控制元件离线作业答案
浙江大学远程教育学院《自动控制元件》课程作业—————————————————————————————第一章直流伺服电动机1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定答：电磁转矩T em=C mΦI a 由每极磁通量和绕组电流大小决定。
控制电流由负载转矩大小决定。
1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化为什么答：（1）控制电流由负载转矩大小决定，不变。
（2）电磁转矩T em=C mΦI a 可见电磁转矩也不变。
（3）Ua-Ua0=Ea=CeΦn，可见转速变大。
1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V，额定运行时电枢电流Ia=0.4A，转速n=3600rpm，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=。
试问该电动机额定负载转矩是多少解：Ea=Ua-IaRa=*50=90VEa=CeΦnCe=0.105Cm得：90=0.105CmΦ*3600 则CmΦ=T2+T0=Tem= CmΦIa代入得：T2=**10-3=1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。
解：Ea=Ua-IaRa=CeΦnTem=T2+T0=CmΦIa电枢电流由负载转矩决定。
可得：电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。
第二章直流测速发电机2-4某直流测速发电机，其电枢电压U=50V，负载电阻R L=3000Ω，电枢电阻Ra=180Ω，转速n=3000rpm，求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。
解：U0=Ea/（1+Ra/Rf）=Ia=U0/Rl=3000=0.015A第三章步进电动机3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿，试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角，并画出它们的矩角特性曲线族。
解：步矩角：2π/（48*5）=π/120五相单5拍五相双5拍五相三拍五相四拍3-10四相反应式步进电动机，转子有50个齿，试计算各种运行方式的步距角。
机电运动控制系统离线作业答案(必)2017
浙江大学远程教育学院《机电运动控制系统》课程作业（必做）姓名：学 号： 年级： 2015年春 学习中心： 广东（珠海）—————————————————————————————1. 直流电机有哪些调速方法? 根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。
答: 根据直流电机速度公式 , 有 (1) 电枢电压 Ua 控制 － 调压调速 （向下调速）采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调制(PWM)供电等方式, 其损耗小，控制性能好。
(2) 磁场φ 控制 － 弱磁（向上调速）,采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
(3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 Ra 调速。
2. 画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答:双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。
3. 分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：(1) 如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？(2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？答: (1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入u g ，因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2) 要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。
4. 填空 :双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为 ＿速度＿环，其连接关系是：速度调节器＿的输出作为＿电流调节器＿的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。
电力拖动自动控制系统离线作业
2015-2016学年第二学期期末考试《电力拖动自动控制系统》大作业
简答题（每小题25分，共100分）
1、写出PWM控制变换器的数学模型、近似模型及在直流双闭环系统中近似成立的条件。
答：
2、说明双闭环直流调速系统起动过程特点。
答：饱和非线性控制
转速超调
准时间最优控制
3、简述DTC工作原理。
答：DTC控制系统由电机的电压和电流计算出定子磁链和转矩，采用砰-砰控制来实现变频器的PWM控制，DTC控制系统没有电流控制环路，因此，DTC控制系统的着眼点是电压，而不是电流。
而矢量控制的原理是基于交流电机的电流控制，把交流电流按磁场坐标轴分解为转矩分量和磁场分量，分别加以控制。
4、什么是同步调制、异步调制，各有什么特点。
答：异步调制指载波信号和调制信号不保持同步关系;同步调制指载波比m等于常数，并在变化频率时使载波信号和调制信号保持同步的调制方式。
采用异步调制输出，要尽量提高载波频率，使调制信号频率较高时仍能保持较大的载波比，从而改善输出特性;采用同步调制时，在逆变电路输出频率低时，如果负载为电动机，会有较大的噪声，影响电动机性能！。
离线编程系统使用手册
离线编程系统使用手册V1.0版本信息修改编号版本修改条款与内容概述修改日期目录注意事项 (4)第一章概述 (5)1.1 产品介绍 (5)第二章系统结构与组成 (5)2.1 系统结构 (5)2.2 机器人控制系统 (5)2.3 上位机系统 (5)第三章操作与使用 (8)3.1 离线编程软件操作（一般用户） (8)3.1.1 连接网络 (8)3.1.2 断开网络 (8)3.1.3 登录 (9)3.1.4 退出 (9)3.1.5 清空指令堆栈 (9)3.1.6报警记录 (9)3.1.7 版本与声明 (9)3.1.8 查询当前姿态值与关节值 (9)3.1.9 简单作业的操作 (10)3.1.10 简单作业记录的操作 (11)3.1.11 IO状态板 (11)3.2离线编程软件操作（高级用户） (12)3.2.1 作业类型的选择 (12)3.2.2 参数的输入 (13)3.2.3 查询姿态值与关节值 (13)3.2.4 编写复杂作业程序 (14)3.2.5 复杂作业程序的创建与切换 (14)3.2.6 执行模式的切换 (14)3.2.7 IO状态板 (14)3.2.8 演示功能 (15)3.2.9 高级用户的权限 (15)3.2.10 编程及其他的注意事项 (15)3.2.11 上位机系统的恢复......................................................................................... 错误!未定义书签。
3.2.12 备注 (16)注意事项●尊敬的用户，在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与该系统操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对系统中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，在本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
●该手册包含重要的安全措施和正确使用产品的信息，为避免对人员和设备造成危害，请在使用机器人前，认真阅读此用户手册。
机电运输系统走动式管理实施办法模版（3篇）
机电运输系统走动式管理实施办法模版第一章总则第一条根据国家有关法律法规的要求，制定本办法，规范机电运输系统走动式管理的实施。
第二条本办法适用于机电运输系统内的所有走动式管理工作。
第三条机电运输系统走动式管理的目的是提高运输效率，优化资源利用，确保安全和质量，提升服务质量。
第四条机电运输系统走动式管理的原则是科学决策、全员参与、持续改进、共享成果。
第五条机电运输系统走动式管理应该与相关管理体系相互配合，形成一体化管理。
第二章走动式管理第六条机电运输系统走动式管理由系统管理者设计实施，包括制定走动式管理计划、明确走动式管理目标、组织实施走动式管理活动、跟踪评估走动式管理效果。
第七条走动式管理计划应包括走动式管理的目标、范围、时间计划、资源支持等内容。
第八条走动式管理目标应根据机电运输系统的实际情况进行确定，应具有可量化和可衡量性。
第九条走动式管理活动应通过制定工作计划、落实工作责任、开展培训宣传、落实控制措施等方式进行。
第十条跟踪评估走动式管理效果应通过收集数据、分析数据、制定改进措施等方式进行。
第三章走动式管理的内容第十一条走动式管理的内容包括管理目标、工作流程、工作绩效、岗位责任等。
第十二条管理目标是走动式管理的基础和核心，应根据机电运输系统的需求和要求进行设定。
第十三条工作流程是走动式管理的重要组成部分，应建立起科学、规范、高效、协同的工作流程。
第十四条工作绩效是走动式管理的衡量标准，应根据机电运输系统的需求和要求进行设定。
第十五条岗位责任是走动式管理的重要要求，应明确各岗位的职责和权责，确保工作的顺利进行。
第四章走动式管理的要求第十六条走动式管理应注重全员参与，实现组织内外人员的有效沟通和合作。
第十七条走动式管理应注重科学决策，依据数据和事实进行决策，避免主观臆断和随意行动。
第十八条走动式管理应注重持续改进，通过不断地审视和优化工作流程，达到持续改进的目的。
第十九条走动式管理应注重共享成果，将经验和成果分享给全员，并给予相应的激励和奖励。
机电车间作业活动控制措施
机电车间作业活动控制措施机电车间作业活动控制措施指的是对机电车间内各种作业活动进行管理和监督的各种措施，主要是为了保障作业人员的安全和设备的可靠性。
以下是机电车间作业活动控制措施的具体内容：1. 制定作业流程和安全操作规程机电车间要制定详细的作业流程和安全操作规程，对各种作业活动进行规范和标准化，确保作业过程的连续性和安全性。
这些规程和制度应当明确规定作业人员的责任和义务，包括安全使用设备，严格遵守操作流程和标准等。
2. 做好作业人员培训和管理工作机电车间作业人员需要接受专业的技能培训，了解设备的结构、操作、维护等方面的知识，并按照操作规程进行实际操作。
另外，车间需要建立完善的作业人员管理制度，对作业人员进行安全教育，特别是对新手进行培训和引导，确保他们能够安全、正确地进行作业活动。
3. 确保设备的安全和可靠性机电车间要定期检修设备，确保设备的正常运行和可靠性。
同时，对新设备和新工艺要进行试验和验证，确保设备和工艺的安全性和可靠性。
对于故障和安全事故，及时进行处理和处理反馈，并把经验总结向广大作业人员进行通报，以提高车间的整体安全水平。
4. 工作现场管理机电车间需要进行工作现场管理，确保工作环境的整洁、安全、明亮、通风等。
同时，要确保作业人员戴好安全帽、安全鞋及其他个人防护用品，遵守车间的安全管理规定。
对于危险环节，车间应当采取限制性措施，划定限制区域并设置相关的注意事项和安全提示。
5. 对作业实施全过程监督机电车间要对作业活动进行全过程监督，包括对作业人员的监管和现场环境的监督。
此外，车间还应当建立一套完善的安全检查机制和验收机制，对作业过程中的潜在危险进行监控和措施的跟踪和反馈。
总之，机电车间作业活动控制措施是非常重要的，它可以有效保障作业人员的安全和设备的可靠性。
必须从制度上、设备上、人员上多方面进行控制，确保车间的整体安全管理水平。
(华拉)机电传动控制 离线作业
一、单选题（在几个答案中选择一个正确的答案）1．机电系统稳定运行的必要条件是电动机的输出转矩和负载转矩a. 大小相等b. 方向相反c. 大小相等，方向相反d. 无法确定2. 某机电系统中，电动机输出转矩大于负载转矩，则系统正处于a. 加速b. 减速c. 匀速d. 不确定3. 在单轴拖动系统中，已知电动机输出转矩和负载转矩的作用方向与转速的方向相同，则系统正处于a. 加速b. 减速c. 匀速d. 静止4．在机电系统中，已知电动机输出转矩小于负载转矩，且电动机的输出转矩作用方向与转速的方向相同，而负载转矩的方向与转速相反，则系统正处于a. 加速b.减速c.匀速d.静止二、试说明下图中几种情况下系统的运行状态是加速？减速？还是匀速？（图中箭头方向为转矩的实际作用方向）（a） (b) (c) (d)a）加速b）减速c）减速d）加速机电传动控制第三章作业1一、单选题（在几个答案中选择一个正确的答案）1．直流电动机的作用是A．将电能转换成机械能 B.将机械能转换成电能C．电能和机械能互相转换 D.无法确定2．直流发电机的作用是A．将电能转换成机械能 B.将机械能转换成电能C ．电能和机械能互相转换 D.无法确定 3．直流电动机工作在电动状态时的电磁转矩为A ．拖动转矩 B.阻转矩 C.不确定4．直流发电机的电磁转矩为A ．拖动转矩 B.阻转矩 C.不确定 5．直流电动机工作在电动状态时电枢感应电动势为A ．电源电动势 B.反电动势 C.不确定 6．直流电动机电枢感应电动势的方向与电枢电流的方向 A ．相反 B.相同 C.不确定二、 判断题1．直流电动机的固有启动特性为启动电流大、启动转矩小。
A. 正确 B. 错误2．已知直流电动机的额定功率为1.1kW ，额定电压为110V ， 电枢电阻为0.4Ω，额定效率为80%。
现要求启动电流不超过额定电流的两倍。
则第1级启动电阻不大于4ΩA. 正确B. 错误三、 计算题有台直流他励电动机，如下图所示，其铭牌数据为： 5.5N P kW =，N U =f U =220V ，N n =1500r/min,0.8η=，0.2a R =Ω。
机器人基本命令
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。
机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。
其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。
由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。
离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。
与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。
工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
1.基本命令用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。
如：C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
列表指令DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
存储指令FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
控制程序执行指令ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
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浙江大学远程教育学院《机电运动控制系统》课程作业（必做）姓名：严超学号： 3年级：16秋电气学习中心：武义—————————————————————————————1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。
答：根据直流电机速度公式，有（1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM）供电等方式，其损耗小，控制性能好。
（2）磁场φ控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
（3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。
2.画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。
3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：(1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么(2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么答：（1）改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。
4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。
两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。
5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用其输出限幅值应按什么要求来调整电流调节器有哪些作用其输出限幅值应如何调整答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。
速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护）电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。
电流调节器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按αmin-αmax来调整。
6.双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发生什么现象电动机还能否调速答：（1）双闭环调速系统正常工作时，只有调节速度给定信号ug才可以改变电动机转速。
而改变速度调节器的参数（如比例系数，积分时间常数）均无作用，改变负载大小也不能影响转速，因为是速度闭环系统，不论负载大小均速度无差。
（2）转速反馈线突然断掉时，ufn=0，使△un=ug-ufn=ug很大，速度调节器饱各限幅输出，调速系统以最大电流、最大转矩加速，直至电磁转矩与负载转矩、阻尼转矩相平衡，达到最高转速而恒定，故电动机不可调速。
7. 以双闭环直流调速系统两个闭环之间连接上的特点及各个闭环的功能为依据，详细解释下图所示从静止起动至给定转速n g并带负载（以负载电流I L表示）的过程，即说明(1)、(2)、(3) 阶段转速n、电枢电流i d 的变化规律。
答：（1）起动特征：①id由（限幅值）②ST、LT全部饱各限幅，蜕化为限幅器，系统实为速度、电流双开环过程：①电机静止，ufn=0②电流给定un为限幅值，对应电流指令Idmax ；但电流未建立，ufi=0,LTl输入△ui =un，LT饱和，输出uk限幅，推α=αmin，至使③因转子惯性，n<ng过程：（3）PI调节至稳定特征：①转速稳定至n=ng ，电流稳定至Id=IL(对应TL)；② ST、LT均作PI调节，真下速度、电流双闭环工作。
过程：①首先分析进入本阶段开始点的初值情况8.在直流可逆调速系统中，主回路为何需要双桥反并联答：在直流可逆系统中，要求电磁转矩具有两种方向，以实现四象限运行9. 图示为直流电动机脉宽调制(PWM)调速系统主电路(H型桥)，各功率开关元件编号及电机反电势E a方向如图。
当采用双极性脉宽调制时:⑴ 画出VTl ～ VT4基极控制信号ubl～ub4及电机端电压U a波形；⑵ 说明为何叫双极性如何实现正、反转何时速度为零答：正半周（0<=t<t1）电机电压UA>0(B A)负半周（t1<=t<T）电机电压UA<0(B A)即一个周期内可获得两个方向电压极性，称双极性。
正/反转控制只需改变t1位置（占空比γ），方便：10. 图示为直流电动机脉宽调制(斩波)调速系统H型桥主电路，各功率开关元件编号及电机反电势E a方向如图。
当采用双极性脉宽调制时,分析:①不同时刻的导通元件及导通原因；②画出各阶段的电流路径及维持电流的源泉(电源电压、电枢反电势、自感电势等)；③电机运行状态(电动、能耗制动、再生制动、反接制动等)及其原因。
11.异步电机有哪些调速方法从转速公式上进行分类说明。
这些调速方法又各采用什么样的电力电子手段来实现答：异步电机调速方法可按其速度公式n=(1-s)ns来分类：（1）变同步速调速 ns =60f1/p，具体有：①变频调速。
可采用直-交变换的逆变器或交-交变频器改变电机供电频率f1。
②变极调速：需同时改变定、转子极对数，故只适合鼠笼式异步电机。
（2）变滑差S调速。
这是一种改变转子滑差功率消耗的调速方式。
具体有：①交流调压调速。
采用双向晶闸管构成的交流固态调压器实现。
②转子串电阻调速，仅适合绕线式异步电机。
③串级调速，绕线式异步电机转子中串入与转子同频的电势吸收或补充滑差功率来实现速度的调节，采用不控整流器-有源逆变器装置。
④双馈调速，绕线式异步电机转子中采用功率可双向流动变频装置，实现同步速上下的调速和四限象运行。
12.鼠笼式异步电机采用调压调速时，适合拖动什么样的负载为什么答：鼠笼式异步电机采用调压调速时，适合于拖动风机、水泵类负载，这类负载的转矩与转速平方成正比，功率与转速三次方成正比。
调压调速的特性与这类负载特性很匹配，主要从转子发热能通过来考虑。
用于调压调速的异步电机应是高转子电阻电机（高滑差电机，转子串电阻绕线式异步电机），这是基于以下考虑：（1）限制转子发热（滑差功率消耗型调速）：转子发热与滑差消耗有关，而PS =S PM与S,即调速范围有关。
而风机/水泵调速范围不宽（100-70%），两者特性相配。
（2）高转子电阻能软化异步电机的T-S曲线，扩大调速范围。
13.交－直－交变频调速系统：（1）六阶梯波逆变器中，①改变U l依靠调节＿＿可控整流器的移相触发角＿＿来实现，②改变f1依靠调节＿＿逆变器晶闸管换流快慢（频率）＿＿＿＿＿＿＿来实现，③改变电机转向依靠改变＿＿＿逆变器晶闸管触发脉冲的分配规律＿＿＿＿来实现。
（2）在正弦脉宽调制型SPWM逆变器中，①改变U l依靠调节正弦调制波幅值来实现，②改变f1依靠调节＿逆变器晶闸管换流快慢（频率）来实现，③改变电机转向依靠改变＿逆变器开关元件驱动脉冲的分配规律＿＿＿来实现。
14. 异步电机非正弦供电下，存在两种谐波转矩：1) 恒定谐波转矩，①性质：＿(a)＿＿异步转矩性质＿ (b)＿＿恒定转矩，但数值很小，其影响可忽略＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿；②产生机理是＿气隙磁通中谐波磁通（激励）转子中感应出同次谐波电流（响应）相互作用产生的谐波转矩＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿。
(2) 交变谐波转矩，①性质：＿(a)＿脉振转矩（基波的六倍频）＿＿＿＿，(b)＿＿＿＿非恒定转矩（不同极对数磁场作用产生），平均值为零，＿＿＿＿（c）＿但低速（低频）＿时脉动幅值大，会造成口声、振动、影响大＿＿＿＿＿；②产生机理是＿不同次数谐波磁场与基波磁场的相互作用结果。
幅值最大低次（5、7次）谐波电流建立5、7次谐波磁场转子中感应出5、7次转子谐波电流。
其中5次谐波转子电流（磁势）以5ω1反转，基波旋转磁场以ω1正转，两者相对速度为6ω1。
7次谐波转子电流（磁势）以7ω1正转，基波旋转磁场以ω1正转，两者相对速度为6ω1。
均产生六位频谐波转矩。
＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿。
15.变流器非正弦供电对电机运行性能有何影响16.在设计及选用变流器非正弦供电电机时, 应作如何考虑17. 变频调速系统中，逆变器有电压源逆变器（VSI）及电流源逆变器（CSI）之分，试从以下三方面对比说明其差异，并详细说明其理由：⑴直流环节所用滤波元件及造成的电源内阻特性上；⑵功率开关元件导通型式及造成的输出电压、电流特性上；⑶拖动多机及四象限运行能力上。
答：18. 在采用六阶梯波 ( 方波 ) 逆变器构成的交一直一交变频调速系统中，分别阐述：①改变电机端电压依靠调节什么来实现②改变电机运行频率依靠调节什么来实现③改变电机转向又是依靠什么来实现答：19.按电压与频率协调控制的实现方式区分,交—直—交变频器有几种结构形式图示说明。
答：20. 在采用SPWM（正弦脉宽调制）逆变器构成的交一直一交变频调速系统中，分别阐述：①改变电机端电压依靠调节什么来实现②改变电机运行频率依靠调节什么来实现③改变电机转向又是依靠什么来实现答21.PWM型变频器输出电压的幅值和频率是如何调节的分别就正弦脉宽调制(SPWM)和磁链追踪控制(SVPWM)两种不同方式作出说明。
答：22.脉宽调制(PWM)变频器与方波(六阶梯波) 变频器相比有何优点正弦脉宽调制(SPWM)变频器如何获得正弦脉宽的输出电压又如何实现输出频率和输出电压大小的调节。
答：脉宽调制（PWM）变频器与方波（六阶梯波）变频器相比优点是输出特性好，即输出基波成分大、谐波成分小，特别是高频化，无低次谐波，因而易于滤波。
正弦脉宽调制（SPWM）变频器要获得正弦脉宽的输出电压可采用自然样法的调制技术，即采用正弦调制波与等腰三解形载波相交、交点决定逆变器功率器件开关时刻的方式得到正弦脉宽的输出电压。
调节正弦调制波的频率可实现逆变器输出频率的调节；调节正弦调制波的幅值可实现逆变器输出电压大小的调节。
23.异步电机变频调速时，电机端电压应如何变化图示说明之。