项目3__机器人示教编程

合集下载

工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲

工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲

工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲一、说明1.课程的性质和内容《工业机器人操作与编程(ABB)》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。

主要内容包括:ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。

2.课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人,能够独立完成机器人的基本操作,能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写,为学生从事专业工作打下必要的专业基础。

(1)通过本课程的学习,学生应该达到以下几个方面的专业基础。

(2)熟悉ABB机器人安全注意事项,掌握示教器的各项操作。

(3)掌握ABB机器人的基本操作,理解系统参数配置;学会手动操纵。

(4)掌握ABB机器人的I/O标准板的配置,学会定义输入、输出信号,了解Profibus适配器的连接。

(5)掌握ABB机器人的各种程序数据类型,熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。

(6)掌握RAPID程序及指令,并能对ABB机器人进行编程和调试。

(7)熟悉ABB机器人的硬件连接。

3.教学中应该注意的问题(1)本课程的教学以ABB机器人的应用。

维护为主,注意培养学生对机器人编程和维护的能力。

(2)在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。

(3)编程教学时,应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。

二、学时分配表三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1.了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。

2.掌握ABB机器人示教器的使用3.掌握示教器上基本的功能操作。

教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四ABB机器人的手动操纵任务五ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。

工业机器人现场编程 项目三 设置工业机器人常用坐标系

工业机器人现场编程 项目三 设置工业机器人常用坐标系
默认的用户坐标系User1与WOLD坐 标系重合。新的用户坐标系都是基于默认 的用户坐标系变化得到。
图3-1-3 用户坐标系在 不同工作面是的坐标
二 工业机器人直角坐标系
3.工具坐标系 工具坐标系用来定义工具中心点(TCP)的位置。安装在末端法兰盘上的工具 需要在其中心点(TCP)定义一个工具坐标系,通过坐标系的转换,可以操作机器 人在工具坐标系下运动,以方便操作。如果工具磨损或更换,只需重新定义工具 坐标系,而不用更改程序,如图3-1-4所示。 通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一 般设置在手爪的中心,焊丝端部,点焊静臂前端等。 默认的工具坐标系是将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点,法兰盘中心指 向法兰盘定位孔方向定义为X轴正方向,垂直法兰盘向外的方向定义为Z轴正方向。 新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。
图3-2-14 坐标系设置画面
二 应用六点法设置工具坐标系
3.移动光标到所需 设置的工具坐标系,按键 F2 【详细】(DETAIL) 进入详细界面,见图3- 2-15所示;
图3-2-15 工具坐标详细画面
二 应用六点法设置工具坐标系
图3-2-16 六点法设置画面
4.按 F2【方法】 (METHOD)选择所用的 设置方法 【六点法 (XZ)】(Six point (XZ)),进入图3-2- 16画面;
W,P,R的值为0: 即三点法只是平移了整个 TOOL坐标系,并不改变 其方向。
二 应用六点法设置工具坐标系
与三点法一样地设定工具中心点,然后设定刀具姿势(W,P,R)。进行示教, 使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点,XZ平面上的1点。如图3 -2-12所示。
图3-2-12 六点法设置计算W,P,R值三点取法

工业机器人示教编程的一般步骤

工业机器人示教编程的一般步骤

工业机器人示教编程的一般步骤在工业领域,机器人示教编程是一项至关重要的技术。

它能够帮助工厂实现自动化生产,提高生产效率,降低成本,同时也降低了对人力资源的需求。

那么,工业机器人示教编程的一般步骤是什么呢?让我们来深入探讨一下。

1. 确定任务需求在进行工业机器人示教编程之前,首先需要明确任务需求。

这包括确定机器人需要执行的具体任务,例如搬运、装配、焊接等。

同时还需要考虑任务的复杂程度和所需的精度,这将影响后续的编程和调试工作。

2. 选择合适的机器人根据任务需求,选择合适的工业机器人至关重要。

不同的机器人具有不同的结构和功能,有的适用于精细装配,有的适用于重型搬运。

在选择机器人时需要考虑其臂展范围、负载能力、精度要求等因素。

3. 确定示教方式工业机器人的示教方式主要分为离线编程和在线编程两种。

离线编程是在计算机上对机器人进行编程,然后将程序下载到机器人控制器中;而在线编程则是通过手动操纵机器人来录制动作轨迹。

根据实际情况和个人偏好,选择合适的示教方式非常重要。

4. 执行示教根据确定的示教方式,执行示教是编程的核心步骤。

在离线编程中,需要使用专业的编程软件对机器人进行编程。

而在在线编程中,操作者需要手动操纵机器人,并通过控制器记录动作轨迹。

在示教过程中需要考虑到各种安全因素,并确保示教过程中不会对生产线造成任何影响。

5. 调试和优化完成示教之后,需要对编程进行调试和优化。

这包括检查程序中可能存在的错误,调整机器人的动作路径,优化程序以提高生产效率等。

在这一步骤中,需要充分发挥个人的经验和创造力,找到最合适的编程方案。

6. 验证和监控最后一步是验证和监控编程的效果。

这包括对机器人进行各种测试,验证其在实际生产中的表现。

同时需要建立监控系统,对机器人的运行状态进行实时监测,确保其安全、稳定地运行。

总结回顾工业机器人示教编程是一项复杂而又重要的工作。

通过本文的深度探讨,我们可以清晰地了解到工业机器人示教编程的一般步骤:确定任务需求、选择合适的机器人、确定示教方式、执行示教、调试和优化、验证和监控。

工业机器人示教与编程实训小结

工业机器人示教与编程实训小结

工业机器人示教与编程实训小结本文是一篇关于工业机器人示教与编程实训的小结,主要包含以下方面的内容:机器人示教器操作、机器人编程语言理解、坐标系设置与校正、工具与工件坐标设定、程序数据与IO信号配置、运动指令规划与实现以及碰撞检测与安全功能应用。

一、机器人示教器操作在实训中,我们首先学习了如何正确使用机器人的示教器。

示教器是操作和控制机器人运动的主要设备,包括键盘、触摸屏、操纵杆等输入装置。

操作机器人示教器时,需要遵循一定的步骤和注意事项,如确认机器人安全锁定、操作前先选择工具坐标系、运动速度要缓慢等。

二、机器人编程语言理解机器人编程语言是实现机器人运动和任务自动执行的基础。

在实训中,我们学习了常用机器人编程语言的基本概念和应用。

例如,ROBOTICS WORKS软件支持的高级语言Labo,以及示教器上使用的低级语言T-code和R-code。

通过编写简单的程序,我们加深了对编程语言的理解。

三、坐标系设置与校正机器人的坐标系分为世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。

在实训中,我们学习了如何正确设置和校正这些坐标系。

例如,通过使用机器人自带的传感器或第三方设备进行坐标系校准,确保机器人运动的准确性。

同时,我们也了解了常见问题和解决方法,如碰撞后坐标系失准、校正参数不正确等。

四、工具与工件坐标设定工具坐标系和工件坐标系用于描述机器人末端执行器和工件的位置和姿态。

在实训中,我们学习了如何使用工具和工件坐标系进行运动规划和控制。

例如,通过设定工具坐标系,使机器人在执行某些任务时更加精确;通过设定工件坐标系,实现机器人的自主定位和搬运等功能。

五、程序数据与IO信号配置程序数据和IO信号是机器人执行任务的重要参数。

在实训中,我们学习了如何配置这些参数,并进行仿真和实验。

例如,通过设置程序数据,使机器人在执行循环、条件判断等复杂任务时更加灵活;通过配置IO信号,实现机器人与其他设备的联动和控制。

六、运动指令规划与实现运动指令是控制机器人运动的指令集合。

机器人示教编程操作规程

机器人示教编程操作规程

机器人示教编程操作规程
一、进行机器人示教作业前要将动作模式设定为示教模式,检查设备是否正常。

二、检查所使用的工具和工具检验与当前的设置是否相符。

三、在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:1、保持从正面观看机器人;2、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案;3、在不能明确下一点轨迹时禁止使用高速示教;4、在机器人示教范围内严禁任何非操作人员进入。

四、示教人员应熟悉每一个轴的运动轨迹,避免因操作失误造成碰撞事故。

五、正常示教过程中应使用直角坐标系,确保加工轨迹的正确。

六、在示教圆弧过程中应尽量避免使用“R、B、T”三轴的动作,因为这样会使加工轨迹偏离。

七、在不能明确到达下一点的轨迹是否有干涉时,禁止使用高速,避免出现碰撞事故,造成机器人损伤。

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

NACHI工业机器人编程与操作  课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

二、工作任务
(一)任务描述
手动将红色木块放置流水线末端(间断放8个红色木块), NACHI工业机器人从流水线末端吸取红色木块,搬运至平台1和2, 并进行码垛。
(二)技术要求
1. 示教模式下机器人速度倍率通常不超过3挡,自动模式下机器人 速度倍率通常选用较低的速度。 2. 机器人与周围任何物体不得有干涉。 3. 示教器不得随意放置,不得跌落,以免损坏触摸屏。 4. 不能损坏吸盘、流水线。 5. 搬运过程中木块不得与周围物体有任何干涉。 6. 气体压强在0.5MPa左右。
OBn, OB[n]n=1~205(也可使 用变量)
范围 0,1
0~1023(OB[205]时为 0~255)
SET O1/RESET O[2]命令:
SETFN 号 码 :FN32名称:输 OUT OB205, 0命令:OUTFN 号
出信号 ON输出信号号码: 码:FN44名称:输出信号二进 示例 01→01 变为 ON。命令: 制输出群组号码:OB205数据:
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
三、知识储备
(二)姿势常量
姿势常数是表示机器人的位置、姿势的常数。与移动命令 MOVEX 配 合 使 用 。姿势常 数中包含如下3种形式。 l MOVEX-X形式 以(X,Y,Z,r,p,y)表现工具前端的位置与姿势的形式。 l MOVEX-J形式 以 各 轴 的 角 度 或 位 置 表 现 机 器 人 姿 势 的 形 式。 l MOVEX-E形式 以 各 轴 的 编 码 器 值 表 现 机 器 人 姿 势 的形式。 1.MOVEX-X形式 以(X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw)表现工具前端(TCP)的位置与姿势。“机构指定”为 “M*X”(“*”为机构号码),基准点为该机器人(机构)的机械坐标系原点。 (例)MOVEX A=1,M1X,P,(1200,0,1800, 0,0,-180),R= 10.0,H=1,MS

机器人示教编程名词解释

机器人示教编程名词解释

机器人示教编程名词解释
示教编程:示教编程(teaching programming)是一种通过演示和示范的方式,将特定任务的操作步骤和指令序列编程给机器人或计算机系统的过程。

示教编程可以通过多种方法实现,包括手动引导机器人的动作、使用编程语言编写具体的指令序列、使用图形化编程软件进行图形化编程等。

机器人:机器人是一种可以执行特定任务或模拟人类行为的机械装置或虚拟实体。

机器人通常具有感知、决策和执行能力,能够通过传感器获取环境信息,根据预设的程序进行决策,并通过执行器执行相应的动作。

编程:编程是指通过编写特定的指令或代码,将计算机、机器人或其他自动化系统引导和控制其运行的过程。

编程通常包括确定特定任务的步骤和逻辑,并将其转化为可被计算机理解和执行的指令,以实现预期的功能。

指令序列:指令序列是编程过程中由一系列特定指令组成的有序集合。

这些指令可以包括机器指令、高级编程语言的语句、图形化编程软件中的图形块等形式。

指令序列的正确和有序执行可以实现特定任务的目的。

图形化编程软件:图形化编程软件是一种通过拖拽、连接和配置图形块的方式进行编程的工具。

它将编程语言的指令转化为可视化的图形块,用户可以通过拼接这些块实现程序的逻辑和功能。

图形化编程软件通常可以为初学者提供更友好和直观的编程环境。

机器人示教编程

机器人示教编程

03 机器人示教编程 流程
机器人操作准备
机器人安全检查
01
确保机器人各部件完好,无安全隐患。
机器人初始位置设定
02
将机器人移动到初始位置,为后续编程做准备。
工具和夹具安装
03
根据需要安装机器人所用的工具和夹具。
编程环境搭建
选择编程软件
选择适合机器人型号的编程软件。
连接硬件
通过数据线将机器人控制器与电脑连接,确保通信正常。
应用挑战
行业标准不统一
不同机器人厂商的示教编程系统存在差异,导致跨品牌机器人的 兼容性和互操作性较差。
安全性问题
在示教编程过程中,机器人可能处于未受控状态,存在一定的安全 风险,需要采取相应的安全措施。
技能要求高
机器人示教编程需要具备一定的机器人技术和编程能力,对操作人 员的技能要求较高。
未来发展趋势与展望
机器人示教编程
汇报人: 202X-01-05
目 录
• 机器人示教编程概述 • 机器人示教编程技术 • 机器人示教编程流程 • 机器人示教编程案例 • 机器人示教编程的挑战与未来发展
01 机器人示教编程 概述
定义与特点
定义
机器人示教编程是一种机器人编程方 法,通过手动操作机器人,使其按照 预设路径进行移动,并将这些动作记 录下来,以供机器人后续自动执行。
服务行业
用于自动化餐厅、酒店、医院等场所的清洁 、配送、接待等重复性工作。
农业
用于自动化种植、采摘、修剪等农业作业。
救援领域
用于危险环境下的搜索、救援、排爆等任务 。
02 机器人示教编程 技术
硬件设备
控制器
机器人示教编程的硬件核心,负责接收和执行示 教指令,控制机器人的运动。

工业机器人现场编程实习任务

工业机器人现场编程实习任务

《工业机器人应用技术》课程学生工作任务书班级:学号:组别:姓名:目录项目一初识工业机器人 (1)项目二示教器的使用 (3)项目三工业机器人的手动操作 (5)项目四工业机器人的自动运行 (7)项目五新建工具坐标系 (8)项目六新建工件坐标系 (9)项目七认识机器人程序及指令 (11)项目八轨迹示教编程 (13)项目九循环和IO控制指令的使用 (15)项目十模拟冲压流水线生产-未成品搬运示教编程 (16)项目十一模拟冲压流水线生产-上下料示教编程 (17)项目十二模拟冲压流水线生产-成品搬运码垛示教编程 (18)项目十三 ABB机器人I/O板配置 (19)项目十四 ABB机器人I/O信号监控与操作 (21)项目十五认识ROBOTART及建模环境搭建 (22)项目十六ABB机器人ROBOTART离线编程软件应用——轨迹设计 (25)项目十七写字离线编程代码真机联调运行 (27)项目一初识工业机器人一、任务描述在简单了解世界各地对机器人的定义的基础上,能够认识常用的ABB工业机器人并知道ABB机器人在使用过程中的注意事项。

二、实训目的1、工业机器人的定义;2、工业机器人基本组成及原理。

3、ABB机器人的发展;4、ABB机器人使用过程中的注意事项。

三、相关知识1、工业机器人的由来(1)阿西莫夫“机器人三定律”(2)为什么要用机器人?☐有些工作对人体有伤害,如喷漆,重物搬运;☐有些产品要求极高的质量,如焊接、精密装配;☐有些工作人难以参与,如核燃料加注、高温熔炉;☐有些工作枯燥乏味,如流水生产线。

2、工业机器人的定义(1)定义(2)工业机器人的优越性(3)工业机器人的典型应用工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置(例如包装、码垛和SMT)、产品检验和测试等。

3、工业机器人基本组成及原理(1)机器人一般构成本体、控制柜、示教器(2)工业机器人的分类(3)工业机器人的品牌工业机器人四大家族:ABB(瑞典),库卡(库卡),发那科(日本),安川(日本)。

机器人示教编程

机器人示教编程

机器人示教编程》教学与实训软件
招(投)标技术参数
、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。

它采用浙大旭日科技首创的双屏(双系统)协同操控等技术,以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性,创造出全新的教学与实训体验,拥有大量的项目化案例,为其提供多元化的实训方式,显
著提升效果、降低成本。

是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。

《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍:一、下象棋;二、绘画;三、上下料;四、焊接;五、码垛。

二、优势与特色趣味性:首创分屏操作模式,将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑(PAD)和PC机屏幕上,PAD端与PC端实现无线连接和操控,不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题,还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。

2)真实感:以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型,进行高仿真建模,结构完整、模型逼真。

同时,拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受,创造出身临其境般的实训体验。

3)项目化教学案例:针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求,精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例,均可直接用于仿真实训,完成不同的虚拟实训任务。

《工业机器人示教与编程》教学课件 项目4 工业机器人工件装配示教与编程

《工业机器人示教与编程》教学课件 项目4 工业机器人工件装配示教与编程
工业机器人示教与编程
项目4 工业机器人工件装配示教与编程
任务1 装配工具的认知 任务2 工业机器人使用装配工具过程的监控 任务3 工件装配编程与调试
对于大量、高速的生产,采 用专用装配机械最为有利。
但对于大件、多品种、小批 量且人又不能胜任的装配工作, 则采用工业机器人合适。
本项目以工件装配为例,介 绍装配工具、等待指令、子程序 的调用、赋值指令和WHILE循环 指令等方面的知识。
任务1 装配工具的认知
▶知识准备
一、快换工具的使用 当第一气腔通气即第二气腔断 气时,滚珠突出锁紧母端(图4-4); 当第一气腔断气即第二气腔通气时 ,滚珠缩回释放母端(图4-5)。
任务1 装配工具的认知
▶知识准备
一、快换工具的使用 快换工具由数字输出信号控制。将控制快换工具的数字输出信号命名为 HandChange_Start。当HandChange_Start置1时,即
任务1 装配工具的认知
▶任务实施
一、编写工业机器人安装与卸载吸盘工具并调试 (3) 调试吸盘工具相关信号如下:
选择双吸盘的开关信号Vacunm_1,点击 “1”,即为将Vacunm_1置1;点击“0”,即为将 Vacunm_1置0,如图4-11所示。当Vacunm_1为1时 ,检验双吸盘是否能吸取工件,如果能吸取工件,说 明Vacunm_1有效。
▶知识准备
一、快换工具的使用 机器人快换工具包括公端即机器人端(图4-2)和母 端即工具端(图4-3)。 公端壳体内设置有活塞,活塞将公端壳体内腔体分 隔为第一驱动气腔(锁紧气路)和第二驱动气腔(释放气路) 。第一驱动气腔通过第一进气口与外部相连通,第二驱 动气腔通过第二进气口与外部相连通;第一驱动气腔内 设置有复位弹簧,公端固定块上均匀分布有若干锥形孔 ,滚珠位于锥形孔内,滚珠通过锥形孔与滑动块接触配 合。 母端固定块安装在母端壳体内。母端固定块环形内

机器人示教编程(精)课件

机器人示教编程(精)课件
机器人示教编程(精) 课件
目录
• 机器人示教编程概述 • 机器人示教编程的基本原理 • 机器人示教编程的实践操作 • 机器人示教编程的应用场景 • 机器人示教编程的挑战与解决方案 • 机器人示教编程的发展趋势与展望
01
机器人示教编程概述
定义与特点
定义
机器人示教编程是一种通过演示和教导机器人动作来编 程的方法。
机器人安全防护与可靠性
• 总结词:机器人安全防护与可靠性是保证人机协作和机器人长期稳定运 行的重要保障措施。
• 详细描述:在机器人示教编程中,需要充分考虑机器人的安全防护和可靠性设计。首先,应确保机器人在运行过程中不 会对人员造成伤害,包括物理伤害和电气伤害。为此,可以采用安全控制器、急停装置、防护栏等安全措施。其次,应 提高机器人的可靠性,减少故障发生的概率。这需要选用高可靠性的零部件、进行充分的测试和验证、建立故障诊断和 预警系统等措施。此外,还需要制定相应的安全操作规程和维护保养制度,以确保机器人的安全防护和可靠性得到有效 实施和管理。
特点
简单易学,无需编程知识,直观易懂,适合初学者快速 入门。
机器人示教编程的重要性
01 提高生产效率
通过机器人示教编程,可以快速地教导机器人完 成重复性工作,提高生产效率。
02 降低成本
机器人示教编程可以降低对高技能工人的依赖, 从而降低人力成本。
03 提高精度和一致性
机器人示教编程可以确保机器人按照预设的路径 和动作执行任务,提高精度和一致性。
机器人示教编程在农业自动化领域的应用,可以减少人力成本,提高农业生产效 率,促进农业可持续发展。
机器人示教编程的挑战与解
05
决方案
机器人运动轨迹规划与优化
总结词

工业机器人的示教编程

工业机器人的示教编程

机器人示教编程与再现控制1.1 实验目的1、了解机器人示教与再现的原理;2、掌握机器人示教和再现过程的操作方法。

1.2 实验设备1、RBT-6T/S01S机器人一台;2、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台。

1.3 实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的,它包括:机器人示教(teach programming),就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件,每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。

示教的简繁,标志着机器人自动化水平的高低。

记忆,即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。

存储信息的形式、存储存量的大小决定机器人能够进行的操作的复杂程度。

再现,便是将示教信息再次浮现,即根据需要,将存储器所存储的信息读出,向执行机构发出具体的指令。

至于是根据给定顺序再现,还是根据工作情况,由机器人自动选择相应的程序再现这一功能的不同,标志着机器人对工作环境的适应性。

操作,指机器人以再现信号作为输入指令,使执行机构重复示教过程规定的各种动作。

在示教-再现这一动作循环中,示教和记忆是同时进行的;再现和操作也是同时进行的。

这种方式是的机器人控制中比较方便和常用的方法之一。

示教的方法有很多种,有主从式,编程式,示教盒式等多种。

主从式既是由结构相同的大、小两个机器人组成,当操作者对主动小机器人手把手进行操作控制的时候,由于两机器人所对应关节之间装有传感器,所以从动大机器人可以以相同的运动姿态完成所示教操作。

编程式既是运用上位机进行控制,将示教点以程序的格式输入到计算机中,当再现时,按照程序语句一条一条的执行。

这种方法除了计算机外,不需要任何其他设备,简单可靠,适用小批量、单件机器人的控制。

示教盒和上位机控制的方法大体一致,只是由示教盒中的单片机代替了电脑,从而使示教过程简单化。

这种方法由于成本较高,所以适用在较大批量的成型的产品中。

1.4 实验步骤1、接通控制柜电源,待系统启动后,运行机器人软件;2、按下“启动”按钮;3、点击主界面“机器人复位”按钮,机器人进行回零运动。

工业机器人编程与操作 任务3 工业机器人简单搬运程序的编制

工业机器人编程与操作 任务3 工业机器人简单搬运程序的编制

任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
(2)写操作。 DO[ i ]=ON/OFF指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 指令结构为DO[ i ] = (value) DO[ i ]中的i表示数字输出端口号;(value)为ON表示发出信号;(value)为OFF表示 关闭信号。 示例:Y[01.0]=ON;Y[01.1]=OFF
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
(二)I/O指令
I/O指令即PLC输入/输出指令,用于设置信号输出状态和读取输入信号。 1.数字量输入/输出指令 (1)读操作。 数字量输入DI(X),数字量输出DO(Y)。 R[ i ]=DI[ i ]即R[ i ]= X[ i ] R[ i ]=DI[ i ]指令把数字输入信号赋值给指定的R寄存器。 其结构为R[ i ] = DI[ i ] R[ i ]中的i表示寄存器序号;DI[ i ]中的i表示数字输入的端口号。 示例:R1=X[2.3]
【技能目标】
(1)能够根据搬运任务进行工业机器人运动规划。 (2)能够灵活运用工业机器人的相关编程指令,使用示教器完成搬运程序的示 教。 (3)能够完成搬运程序的调试和自动运行。
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【学习思路】
• 一 知识准备
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
(一)工业机器人搬运工艺分析
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
(7)减少物料移动方位的不确定性,使其按期望的方位移动。对于有特殊要求 的物料,尤其要考虑移动方位。
(8)在追求效率的同时,要考虑搬运质量,防止损坏物料,酌情设置快速移动 和缓慢移动,合理提高搬运效率。

埃夫特工业机器人操作与编程 项目3 程序创建与循环执行

埃夫特工业机器人操作与编程 项目3 程序创建与循环执行
拷贝的方法。 2、理解机器人的运动轨迹及编程指令。
技能: 1、掌握移动指令MOVJ与控制指令JUMP的功
能与使用方法。 2、掌握程序编程方法。 3、学会单步运行和连续运行机器人,能设
定机器人的运动速度和运动轨迹。
教学目标:
一、过程与方法:
二、情感、态度与价值观:
根据实训项目的要求, 采取小组合作的方式,完 程序创建与循环执行项目。 在小组合作过程中,合理 分配工作任务,注重安全 规范,并在项目实施过程 中体现出创新性。项目完 成后,能条理清晰地描述 程序创建与循环执行项目 学习过程中的收获。
在行行号。
关节插补方式移动至目标位置
例1:MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 关节插补方式 移动至目标 位置,保持伺 服接通状态下 依次按下【插 入】、【确定 】。
V=<运行速度百分比 > 说明:运行速度 百分比,取值为1 至 100,默认值为 25。运动指令的实 际速度=设置中MOVJ 最大速度*V 运动指 令设置运行速度百 分比*SPEED 指令速 度设置百分比。
例2:MOVJ P=1 V=25 BL=100 VBL=0
关节插补方式移动至目 标位置P,P点是在位置 型变量中提前示教好的 位置点,1代表该点的序 号。
P=<位置点> 说明:P的取值范 围为1至1019,其中1至 999用 于标定位置点,1000 至 1019 用于码垛运动,自动获取码垛 位置点。例1中如果没有此参数, 表示目标位置使用运动过程中 标定的位置点,例2中如果有P 点参数,表示位置点是在位置 型变量内标定好的点。
如图3-2,在{目标程序}输 入“test”,点击{新建}。
程序编程
如图3-3,手动移动机器人至 空间任一点。
相关主题
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

软件系统应具有以下基本功能
1)示教信息输入; 2)工业机器人本体及对外部设备的动作控制; 3)运动轨迹在线修正; 4)实时安全系统等。
任务2 编辑程序
编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令, 程序语句的复制、粘贴及删除等。
一、修改位置点
修改位置点的步骤如下: 1)在主菜单中选程序编辑器。 2)单步运行程序,使机器人轴或外部轴到达希望修改
项目3 弧焊机器人示教编程
弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来 进行的,这个程序一般是由操作人员按照焊缝 形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完整的应用程序中,一般只有一个 主程序,而子程序可以是一个,也可以是多个。
【学习目标】
知识目标
1.掌握常用的机器人指令; 2.掌握机器人程序的构成特点; 3.掌握机器人的程序编写和编辑方法;
技能目标
1.学会新建一个程序; 2.学会编辑程序,如程序的修改、复制、粘贴、删除
等; 3.能够实现程序的连续运行和单周运行。
任务1 新建和加载程序
机器人的程序编辑器中存有程序模板,类似计算 机办公软件的Word文档模板,编程时按照模板 在里面添加程序指令语句即可。
MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3
MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1
P4
MoveL OffsP1,V100,fine,tool1
P1
(2)圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定,使用圆弧运
理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能:
1)系统控制。 2)示教操作、编程与CRT显示。 3)多轴位置、速度协调控制(再现)。 4)I/O通讯与控制接口。 5)各种安全与连锁控制。
工业机器人控制系统的典型硬件结构如图3-13所示。
图3-13 工业机器人控制系统的典型硬件结构
二、编辑指令变量
例如,修改程序的第一个MoveL指令, 改变精确点 (fine)为转弯半径z10。
步骤如下:
1)在主菜单下,选程序编辑器,进量程序语句
2)按“Edit”,打开编辑窗口,如图3-17所示。;
二、控制系统软件功能
工业机器人的基本动作概念与软件功能如图314所示。
工业机器人的柔性体现在其运动轨迹、作业条 件和作业顺序能自由变更,变更的灵活程度取 决于其软件水平。
工业机器人按照操作人员的示教动作及要求进 行作业,操作人员可以根据作业结果或条件进 行修正,直到满足要求为止。
图3-14 工业机器人的基本动作概念与软件功能
1.应用程序(Program)的组成
应用程序由主模块和程序模块组成。
主模块(Main module)包含主程序(Main routine)、 程序数据(Program data)和例行程序(Routine);
程序模块(Program modules) 包含程序数据 (Program data)和例行程序(Routine)。
工业机器人的控制系统 大多数工业机器人属于示教-再现方式的工业机器
人。无论是示教过程和还是再现过程,工业机器 人的控制系统均处于边工作边计算的状态中。 要求工业机器人控制系统是具有实时中断控制与 多任务处理功能的专用计算机控制系统。
一、控制系统的软、硬件任务分配
一般工业机器人控制系统的软硬件任务分配如下: 速度平滑控制、自动加减速控制与防振控制采用软件方式处
图3-11 运行模式转换
(2)按OK,关闭对话框,示教器上显示生产窗口,如 图3-12所示;
图3-12 机器人自动运行时的生产窗口
(3)按马达上电/失电按钮激活电机; (4)按连续运行键开始执行程序; (5)按停止键停止程序; (6)插入钥匙, 运转模式返回手动状态。
【知识拓展】
序进行命名;若编辑已有程序,则选加载程序,显示 文件搜索工具; (4)在搜索结果中选择需要的程序,按确认,程序 被加载,如图3-7所示。为了给新程序腾出空间,可 以先删除先前加载的程序。
图3-7 机器人程序

例行程序有不同的语句组成,如运动指令,
等待指令等。每句指令又由不同的变量组成,变
量视它们自己的类型,可改变或省略。
的点位或附近。 3)移动机器人轴或外部轴到新的位置,此时指令中的
工件或工具坐标已自动选择。
4)按“修改位置”,系统提示确认,如图3-15所 示;
图3-15 修改位置确认
5)确认修改按“Modify”,保留原有点按 “Cancel”。
6)重复步骤3) ~5),修改其他需要修改的点;
7)单步运行,测试程序。
v500,z1,tool1; MoveC offs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),
v500,z1,tool1; MoveJ p,v500,z1,tool1
2.输入输出指令 Do指机器人输出信号,di指输入机器人信号 输入输出信号有两种状态:“1”为接通;“0”
1)按快捷键; 2)按速度模式键,显示如图3-
9所示的快捷速度调节按钮; 3)将速度调整为75%或50%; 4)按快捷菜单键关闭窗口。
图3-9 快捷速度调节
(2)运行程序 运行刚才打开的程序,先用手动低速,单步执行,再连续执
行。 运行时是从程序指针指向的程序语句开始,图3-10的“A”指
经过P2、P3、P4点,回到起始点P1。
图3-4 长方形路径
为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以采用offs函数, 通过确定参变量的方法进行点的精确定位。
offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为X,Y 轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。
将光标移至目标点,按“Enter”键,选择Func,采用切换 键选择所用函数,并输入数值。如P3点程序语句为:
示的即为程序指针。运行步骤如下:
1)将机器人切换至手动模式 2)按住示教器上的使能键 3)按单步向前或单步向后,单步执行程序。执行完一句即
停止。
图3-10 程序指针
五、自动运行程序
自动运行程序的步骤如下: (1)插入钥匙,将运转模式切换到自动模式,示教器
上显示状态切换对话框,如图3-11所示;
常用基本运动指令有:MoveL、MoveJ、 MoveC
MoveL:直线运动。 MoveJ:关节轴运动。 MoveC:圆周运动。
(1)直线运动指令的应用
直线由起点和终点确定,因此在机器人的运动路径为直 线时使用直线运动指令MoveL,只需示教确定运动路径 的起点和终点。
例如,MoveL p1,v100,z10,tool1;(直线运动 起始点程序语句)
2.系统模块(System modules)的组成 系统模块包含系统数据(System data)和例行程
序(Routine)。
所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块 和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块 不能进行修改。
三、编程指令及应用
1.基本运动指令及其应用
二、ABB工业机器人程序存储器
ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两 部分。存储器中只允许存在一个主程序,所有 例行程序(子程序)与数据无论存在什么位置, 全部被系统共享。因此,所有例行程序与数据 除特殊定以外,名称不能重复。ABB工业机器 人存储器组成如图3-2所示。
图3-2 ABB工业机器人存储器 的组成
程序中各指令的含义如图3-8所示。
A-直线运动指 令名称
B-点位被隐藏 的数值
C-可定义的运 动速度
D-可定义的运 动点类型(精 确点)
E-有效工具
如图3-8 机器人程序中指令含义
(1)调节运行速度 在开始运行程序前,为了保证
操作人员和设备的安全,应将 机器人的运动速度调整到75%。 速度调节方法如下:
zone指机器人TCP不达到目标点,而是在距离目 标点一定长度(通过编程确定,如z10)处圆滑 绕过目标点,如图3-3中的P1点。
图3-3 转弯区尺寸
例1:使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形 路径运动
采用offs函数进行精确确定运动路径的准确数值。 机器人的运动路径如图3-4所示,机器人从起始点P1,
MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1
与Z轴距离 与Y轴距离 与X轴距离
起始点
机器人长方形路径的程序如下:
MoveL OffsP1,V100,fine,tool1
P1
MoveL Offs(P1, 100, 0, 0),V100,fine,tool1 P2
图3-17 程序编辑窗口
3)按“Change Selected” ,进入当前语句菜单,如图
3-18所示;
【知识准备】
一、示教与再现
“示教”就是机器人学习的过程,在这个过程中, 操作者要手把手教会机器人做某些动作,机器 人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。
机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动 作,就是“再现”过程。
示教再现机器人的工作原理如图3-1所示。
图3-1 示教-再现机器人控制方式
动指令MoveC,需要示教确定运动路径的起点、 中点和终点。圆弧运动路径如图3-5所示。
图3-5 圆弧运动路径
起点为P0,也就是机器人的原始位置,使用 MoveC指令会自动显示需要确定的另外两点, 即中点和终点,程序语句如下:
MoveC p1,p2,v100,z1,tool1
与直线运动指令MoveL一样,也可以使用offs函 数精确定义运动路径。
相关文档
最新文档