水下航行器在打捞中的应用及发展趋势
国外水下无人潜航器及其通信技术发展综述
国外水下无人潜航器及其通信技术发展综述一、本文概述随着科技的快速发展，无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）作为海洋探索与利用的重要工具，已经吸引了全球科研人员和工程师的广泛关注。
作为无人潜航器的重要组成部分，水下通信技术对于实现潜航器的远程控制、数据传输、多潜航器协同作业等功能具有关键作用。
本文旨在综述国外水下无人潜航器及其通信技术的发展现状与趋势，分析当前主流通信技术的优缺点，并探讨未来可能的研究方向和应用前景。
通过对国外相关文献的梳理和分析，本文旨在为国内外从事水下无人潜航器及通信技术研究的学者和工程师提供有益的参考和启示。
二、国外AUV的发展现状近年来，随着科技的飞速发展，国外在自主水下航行器（AUV）领域取得了显著的进步。
AUV作为水下无人潜航器的一种，其自主导航、环境感知、任务执行等能力不断增强，为海洋科学研究、海底资源勘探、水下搜救等领域提供了有力支持。
在硬件设计方面，国外的AUV技术日趋成熟。
许多先进的AUV已经实现了小型化、模块化、高度集成化，以适应不同复杂度的水下环境。
例如，某些AUV采用了先进的推进系统，包括矢量喷水推进器、机械式螺旋桨等，以提高其机动性和稳定性。
同时，为了应对深海高压、低温等极端环境，AUV的耐压壳体和材料技术也在不断更新，确保了AUV的安全性和可靠性。
在软件技术方面，国外的AUV已经实现了高度智能化和自主化。
通过集成先进的算法和人工智能技术，AUV可以自主完成路径规划、环境感知、目标识别等任务。
随着深度学习技术的发展，AUV在图像识别、声呐信号处理等方面也取得了显著突破，进一步提升了其在水下复杂环境中的作业能力。
在通信技术方面，国外的AUV同样取得了长足的进步。
为了实现在水下环境中的数据传输和远程控制，研究人员开发了一系列高效、稳定的水下通信技术。
例如，某些AUV采用了高速水声通信技术，实现了与水面基站或卫星的实时数据传输；还有研究团队在探索利用电磁波或光学通信技术在水下环境中实现数据传输的可能性。
中国在南海当面捞走美军无人潜航器国外无人潜航器最新发展现状
美全国广播公司 （NPR ）16 日报道， 本周四 （12 月15 日），中国海军趁美国一艘无人潜航器浮上水面之机， 抢在美 军打捞人员之前将其捞走，事情发生在距离菲律宾苏比克湾 约 50 海里的海上。
美国泰里达因公司研制的斯洛克姆无人水下滑翔机（Slocum glider ） 美国：水下无人滑翔机将用于远海作战 美国海军 学院新闻网 （USNI news ） 今天补充了部分事件细节，据称， 捞走美国无人潜航器的是中国海军“南救 510”号打捞救生船， 该船为中国 922 型救捞船 （北约称“大浪 3”级），该舰当时与美 国正在用无人机进行海底地形探测作业的“鲍迪奇”号海洋调 查船仅 500 码（457.2 米） 。
被捞走的无人水下航行器是“水下 滑翔机”，这是美国最复杂的无人潜航器， 用于进行海洋调查， 上面装有用于探测海底地形的非保密装备。
美媒称捞走 他们水下航行器的就是这艘南救 510 号救捞船 无人潜航器，英文名 Unmannedunderwater vehicle 是没有 人驾驶、靠遥控或自动控制在水下 航行的器具，主要指那 些代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水 雷等高危险性水下作业的智能化系统。
其实也就是水下机器 人（或其中某种） 。
人潜航器按应用领域，可分为军用与民 用。
在军用领域上，无人潜航器可作为一种新概念武器中无 人作战平台武器。
从这种意义上说，无人潜航器的作用和无 人机作用差不多。
中国在南海当面捞走美军无人潜航器 新发展现状 国外无人潜航器最从外形上看,一些无人潜航器与鱼雷十分相似,那是因为它们可能直接由拆除了炸药的鱼雷改进而来,或者是需要从潜艇的鱼雷发射管中释放,但更多的无人潜航器则针对特定的功能, 具有各自独特的构造。
无论外观怎样,无人潜航器一般都由骨架及浮体、推进系统、航行控制系统以及探测系统等部分组成,一些无人潜航器上还配有机械手等机构。
无人潜航器的发展得益于仿生学的进步，这一点毋庸置疑。
无人水下航行器声呐装备现状与发展趋势
无人水下潜航器（UUV）最早出现于20世纪60年代。
在发展初期，UUV主要用于深水勘探、沉船打捞、水下电缆铺设及维修等民用领域，后逐步扩展应用于水下声源探测、协助潜艇深水避雷、港口战术侦察等军事领域。
近十几年来，随着平台、推进器、导航、控制系统以及传感器技术的发展，加上现代战争追求人员零伤亡的理念，UUV的军事应用得到高度重视，其在水下侦察、水下通信和反潜、反水雷作战、信息作战等领域的应用得到了空前发展。
美国国防部于2007～2013年间前后发布了4版《无人系统（一体化）路线图》，其中针对UUV的4个级别将任务按优先级扩充为17项，如表1所示。
表1 不同级别UUV任务需求优先级美海军于2000年和2004年分别发布两版《海军无人水下潜航器总体主规划》，将UUV（不分级别）的任务按优先顺序归纳为9类：①情报/监视/侦察（ISR）；②水雷对抗（MCM）；③反潜战（ASW）；④检查/识别；⑤海洋调查；⑥通信/导航网络节点（CN3）；⑦载荷投送；⑧信息作战；⑨时敏打击。
不论是《海军无人水下潜航器总体主规划》，还是《无人系统（一体化）路线图》，这几版文件中对于所有级别的UUV，情报/监视/侦察（ISR）、检查/识别和水雷对抗（MCM）这3项任务的排序都十分靠前，这也印证了在当今复杂国际环境下美国海军对于这3项UUV任务执行的迫切需求。
UUV执行各项任务无一不需要声呐的配合，尤其是对于ISR、检查/识别和MCM，声呐性能的优劣，往往是任务完成度的决定性因素。
根据功能的不同，UUV声呐装备主要分为三大类：通信声呐、导航声呐和探测声呐，如图1所示。
图1 UUV主要声呐装备通信声呐主要用于UUV与协同行动的其他UUV、母船（艇）或通信浮标之间的信息链接；导航声呐为UUV的安全航行和执行作业任务提供其位置、航向、深度、速度和姿态等信息；探测声呐主要用于警戒、探测、识别水中或沉底目标信息，对水下地形、地貌、地质进行勘察和测绘。
智能水下滑翔机：海洋探索的新工具
智能水下滑翔机：海洋探索的新工具在深邃蔚蓝的海洋世界中，智能水下滑翔机如一位勇敢的探险家，不断挑战着人类对海洋的认知边界。
这种新型工具的出现，为海洋科学的研究带来了前所未有的机遇和挑战。
首先，让我们来认识一下这位“深海勇士”。
智能水下滑翔机是一种无人水下航行器，它能够在海洋中自主航行、采集数据并返回地面站。
它的设计灵感来源于自然界中的鱼类和鸟类，通过模仿这些生物的运动方式，实现了高效、灵活的水下运动能力。
在海洋探索领域，智能水下滑翔机的作用不可小觑。
它能够深入到人类难以到达的深海区域，进行长期的观测和数据采集。
例如，它可以监测海底地震活动、探测海底矿产资源、研究海洋生态系统等。
这些数据的获取对于科学家来说具有极高的价值，有助于我们更深入地了解海洋的奥秘。
然而，智能水下滑翔机并非万能的。
在实际应用中，它还面临着许多挑战。
首先，深海环境的复杂多变给智能水下滑翔机的运行带来了极大的困难。
高压、低温、腐蚀性海水等因素都可能对其造成损害。
其次，智能水下滑翔机的能源供应也是一个难题。
由于其需要在水下长时间工作，因此必须采用高效的能源系统来保证其正常运行。
此外，如何将采集到的数据准确无误地传输回地面站也是一个需要解决的问题。
尽管如此，我们不能否认智能水下滑翔机在海洋探索中的重要作用。
它为我们打开了一扇通往深海世界的大门，让我们有机会窥探那些曾经被认为无法触及的领域。
随着科技的进步，相信未来智能水下滑翔机将会变得更加完善和强大，为人类的海洋探索事业做出更大的贡献。
总之，智能水下滑翔机是海洋探索领域的一颗璀璨明珠。
虽然它还面临着诸多挑战，但我们有理由相信，在科学家和工程师们的共同努力下，它一定能够克服困难，继续为人类的海洋探索事业贡献力量。
让我们一起期待这位“深海勇士”在未来的精彩表现吧！。
无人水下航行器的发展与展望
无人水下航行器的发展与展望随着科学技术的不断发展，无人水下航行器也变得越来越普及。
它们是一种没有人员或船员的自动水下机器人。
无人水下航行器的发展已经引起了许多人的关注，从而推动了未来的发展和展望。
本文将探讨无人水下航行器的发展和未来展望。
无人水下航行器的发展历程无人水下航行器的历史可以追溯到20世纪70年代初。
此时，美国海军的科学技术部门开始着手研究一种新型水下载人器，以替代绳索和潜水员进行海底勘探和回收任务。
这项研究最终导致了一种名为“自主式无人水下车”（AUV）的机器人的诞生。
AUV是一种先进的水下遥控机器人，能够自主展开任务，而不需要任何人员或船员的干预。
自从AUV的出现，许多机械工程师和科学家就纷纷着手研制新的无人水下航行器。
这些机器人在技术上变得越来越复杂，功能越来越强大。
一些新型无人水下航行器，比如海龙二型，拥有高度自动化和各种各样的技术创新，能够在深海环境下进行持续的任务，同时能够携带各种传感器，以收集来自海底的各种数据。
无人水下航行器的未来展望随着技术的发展和科学家们对机器人水下体系的不断探索，未来无人水下航行器的前景是非常有前途的。
下面是对未来的几点展望：1. 机器人将更加智能未来的无人水下航行器将更加智能，这将使其能够进行更多种类的任务，比如探索未知的海底生物和物种，同时能够快速提供数据和图像信息。
2. 无人航行器将能够执行更复杂的任务未来，无人水下航行器可以用于执行更复杂的任务，比如将存储在水下沉积物中的有价值的化石样本或未知的化学物质保留和研究。
与此同时，无人水下航行器可携带各种传感器，以收集来自海底的各种数据。
3. 无人水下航行器将成为国家间宝贵的外交沟通工具未来，无人水下航行器将成为国家间宝贵的外交沟通工具。
无人水下航行器可以用于执行各种海洋科学和环境监测任务，从而帮助各国政府了解海洋中各种生态和环境事物。
结论在未来几年，无人水下航行器的技术将越来越发展，这些机器人将会被应用于更广泛的领域，成为我们理解更多的环境和海底世界的重要工具。
世界渔业捕捞装备技术现状及发展趋势
世界渔业捕捞装备技术现状及发展趋势一．世界主要海洋国家捕捞装备的现状国外渔业发达国家以及我国远洋渔业的捕捞作业方式主要是：拖网、围网、延绳钓、鱿鱼钓等方式。
由于 200 海里渔业专属经济区划分，以及渔业资源问题，使渔船作业海区离基地渔港越来越远，所以海洋渔业发达国家在发展远洋渔业中都特殊注重发展大型或者特大型渔船，特殊是拖网和围网渔船。
大力发展围网船和钓捕船进行中上层鱼类资源开辟，采用严格的配额制度合理利用海洋渔业资源。
国外大型拖网船，其总长达到 140 多米，船宽 18 米多，航速达 17kn，鱼舱容积达 11320m3，绞纲机拖力达到100 多吨，速度快，效率高，该船主要进行中上层拖网。
国外大型化的渔船还有金枪鱼围网船，其船长也达到 100 多米，航速也达到 17kn。
围网、拖网捕捞装备普通都是采用了先进的液压传动与电气自动控制技术，设备操作安全、灵便、自动化程度高。
金枪鱼围网最早在美国发展起来，随后日本、韩国以及欧洲的西班牙和法国等国家也快速发展金枪鱼围网。
我国近年来开始发展该产业，但捕捞渔船和捕捞装备都是从国外购进的二手设备。
金枪鱼围网捕捞装备的主要生产国是美国、西班牙和日本等国，其中美国、欧洲以及日本的大型金枪鱼围网技术水平较高。
美式金枪鱼围网作业方式的设备较多，但效率比目式高。
由于金枪鱼生活习性的特点，需采用专业化的金枪鱼围网渔船及捕捞装备，且要求该类渔船具有快速性和良好控制性，其中动力滑车的起网速度、理网机控制以及其它捕捞设备的操作协调性都比普通围网作业的要求高。
先进的金枪鱼围网捕捞设备主要包括：双卷筒括纲绞机、支索绞机、吊杆绞机、变幅回转吊杆、动力滑车、理网机等设备组成，所有设备都采用中高压传动以及自动化电气控制技术，大部份捕捞作业都是由设备自动完成，降低了渔捞人员的劳动强度，同时提高了生产安全性和捕捞效率。
其它围网作业也是日本、美国和欧洲比较发达。
欧洲围网作业除采用纹纲机、理网机外还常采用多滚筒起网机，整个围网作业基本实现自动化操作，其作业效率相当高。
水下打捞技术在深海环境中的应用前景
水下打捞技术在深海环境中的应用前景水下打捞技术是一种在水下环境中进行物体回收和搜寻的技术。
随着人类对深海资源的需求日益增长，水下打捞技术在深海环境中的应用前景变得十分重要。
本文将探讨当前水下打捞技术的发展状况，介绍其在深海环境中的应用以及前景展望。
首先，我们将讨论水下打捞技术的发展。
水下打捞技术的发展始于二战时期，当时用于打捞沉船、排除地雷等任务。
随着科学技术的进步和水下设备的改进，水下打捞技术逐渐发展成为一门专业技术，涵盖了各个领域，如海洋考古、发现和回收遗失财产以及环境保护。
在深海环境中，水下打捞技术的应用可以说是具有巨大潜力的。
首先，深海资源具有巨大的经济价值，其中包括矿产资源、油气资源以及珍贵海洋生物。
然而，这些资源位于深海环境中，传统的采矿和开发方法并不适用。
水下打捞技术可以通过回收和开采深海资源来满足人类对资源的需求，从而促进经济发展。
其次，水下打捞技术在环境保护方面也起到了重要的作用。
随着近年来环境问题的严重性愈发凸显，人们对海洋环境的保护和修复的需求也越来越大。
水下打捞技术可以用于搜寻和清理沉船、废弃航空器、塑料垃圾等对海洋生态造成威胁的物质。
这有助于减少海洋污染，并维护海洋生态系统的平衡。
进一步探讨水下打捞技术在深海应用的前景，我们需要关注技术的挑战和未来的发展方向。
首先，深海环境的极端条件对水下设备和材料的要求极高。
高压、低温、强流等条件的存在使得技术的研发和应用相对复杂。
因此，开发具有耐高压、耐腐蚀和高强度的材料以及自主作业能力强的水下装备将是未来的发展方向。
其次，随着人工智能技术的迅速发展，工业无人系统在深海打捞中的应用前景也变得更加广阔。
传统的深海打捞作业需要大量人力投入和较高的风险。
而无人系统的应用可以减少人员伤亡风险，并提高作业效率。
因此，发展无人潜水器和水下机器人等设备将是水下打捞技术未来的发展方向。
此外，国际合作和政策制定也是水下打捞技术在深海应用的关键因素。
深海打捞牵涉到国家间的资源争夺和领土争端问题，因此需要通过国际合作与协商来制定相关政策和规范。
海洋科技前沿 自主水下航行器导航技术发展现状与分析
科技前沿▏自主水下航行器导航技术发展现状与分析近年来，随着微电子、人工智能和新兴量子导航等技术的快速发展，极大地推动了海洋技术前沿领域相关技术的进步，无人水下航行器技术已经成为各海洋强国争先发展的重点领域。
2017年，美国国防高级探究计划局称计划开发深海定位导航系统，该系统能够为各种载有该移动工作端的水下目标提供实时、连续、稳点以及精确的导航信息。
自主水下航行器（AUV）具有活动范围大、机动性强、智能化程度高等优点，在海洋调查、海洋资源勘探、水下搜救、潜水支援、军事侦探等领域有重大利用价值。
当前，导航问题是AUV所面临的关键挑战之一，由于受到海水介质物理特性的限制和海洋环境条件的影响，水下导航技术面临可用信息源少、水下干扰多、惯性传感器精度难以提升技术难题一直没有被很好地解决。
近些年，随着激光陀螺仪、光纤陀螺仪和小型化及数字化多普勒测速仪（DVL）的出现，大幅度提高了运动速度和航向的测量精度，为AUV组合导航系统的构建提供了关键配套技术和器件。
当前，我国惯性导航技术和国外有很大差距，主要体现在惯性系统总体精度和功能特性，惯性传感器精度，组合滤波算法等方面，在协同导航领域还处于跟跑状态。
陀螺仪的精度对惯性导航的精度起着决定性的作用，近几年新兴起来的基于超冷原子的量子导航技术可使陀螺仪的精度提高3个数量级以上，这将有望使全空域、全时域的无缝导航成为可能。
本文以近十年的研究成果为主，综述典型水下导航技术的应用现状及技术瓶颈，并提出解决技术问题的关键思路。
在此基础上，从3个维度对未来水下导航技术进行了展望。
一、惯性导航技术惯性导航系统（INS）具有完全自主式、隐蔽性好等优点，可以实时输出高精度的位置、姿态、速度信息，适用于全自主水下长时间导航需求，此外还可以方便地与其他导航技术相结合，比如DVL、重力仪等，建立组合导航系统，因而成为当前AUV的首选导航方式，尤其对于隐蔽性要求很高的军事用途的AUV。
随着INS不断发展，一些新型的惯性定位系统也不断涌现，如光子惯性导航系统（PHINS）。
水下自航行器市场分析报告
水下自航行器市场分析报告1.引言1.1 概述概述：水下自航行器是一种能够在水下环境中自主潜行和航行的装置，它可以携带各类传感器、摄像头以及其他科学研究设备，用于海洋资源调查、海底地质勘探、水下考古、水下生物学研究等领域。
随着人们对海洋资源的需求和对海洋环境的保护意识的增强，水下自航行器在海洋科研、资源勘探和环境保护方面具有广阔的应用前景。
本文将对水下自航行器市场进行深入的分析与研究，就市场现状、发展趋势和竞争分析等方面展开讨论，为相关行业人士和投资者提供参考和借鉴。
1.2 文章结构文章结构部分的内容应该包括关于本报告的结构和内容安排的详细说明。
可以包括各部分的主题和重点内容，以及它们之间的逻辑连接和关系。
同时，还可以介绍每个部分的目的和意义，以便让读者对整篇报告有一个清晰的认识。
1.3 目的本报告的目的是对水下自航行器市场进行全面分析和研究，以了解当前市场现状、发展趋势和竞争格局，为相关企业和投资者提供决策参考。
通过深入分析市场现状，我们希望能够揭示市场的规模、增长速度和市场占有率等关键指标，帮助各方了解行业的发展潜力和机遇。
同时，我们还将提出相应的建议，帮助企业和投资者制定有效的市场策略，把握市场机会，实现长期可持续发展。
1.4 总结在本文中，我们对水下自航行器市场进行了深入的分析和研究。
通过对市场现状、发展趋势和竞争分析的探讨，我们发现水下自航行器市场具有巨大的潜力和发展空间。
随着人们对水下资源和环境的关注增加，水下自航行器在海洋科研、资源勘探、海底管道维护等领域的需求将不断增长。
同时，我们也意识到水下自航行器市场竞争激烈，技术创新和产品质量是企业竞争的关键因素。
在未来的发展中，市场参与者需要不断提升技术水平，提高产品的性能和可靠性，以满足不断增长的市场需求。
总的来说，水下自航行器市场具有广阔的发展前景，但也面临着激烈的竞争和技术挑战。
我们期待市场参与者能够抓住机遇，不断创新和进步，共同推动水下自航行器市场持续健康发展。
基于AUV的水下勘探与作业技术实践案例分析
基于AUV的水下勘探与作业技术实践案例分析水下勘探与作业技术是海洋工程领域的重要组成部分，其中基于自主水下无人航行器（AUV）的技术应用，成为当前研究的热点之一。
本文将通过分析实践案例，探讨AUV在水下勘探与作业中的技术实践，包括其应用领域、技术特点以及未来发展趋势。
一、AUV在水下勘探中的应用领域AUV具有自主性和无人化特点，在水下勘探中有广泛的应用。
一方面，AUV可以用于海洋地质调查，通过搭载多种传感器，如多光谱相机、声纳仪等，实现对水下地貌、岩矿物质、海底沉积物等特征的自主获取和分析，为海洋地质研究提供了有效手段。
另一方面，AUV还可以用于海洋生物调查，通过搭载声纳仪、水下相机等设备，实现对海洋生物的自主观测和记录，为海洋生态环境监测提供了重要数据支持。
二、AUV在水下勘探中的技术特点1. 自主性：AUV配备有先进的导航与控制系统，能够在没有人工操控的情况下自主完成任务。
其导航系统可以使用惯性导航、全球定位系统（GPS）等多种技术手段进行定位和路径规划，保证AUV的准确控制和高效作业。
2. 复杂环境适应性：AUV能够适应复杂的水下环境，如深海、冷水区、高温高压区等。
通过合理的材料选用、密封设计和防腐保护等措施，保证AUV在恶劣环境下的正常工作和安全运行。
3. 多传感器集成：AUV能够集成多种传感器，如声纳、水下相机、多光谱相机等，实施多模态的数据采集和分析。
这使得AUV在勘探作业中能够更全面、准确地获取各项数据，提高作业效率和准确度。
4. 低成本高效率：相比于传统的水下作业手段，如有人潜水、遥控水下机器人等，AUV具有更低的成本和更高的作业效率。
AUV可以大大减少人力投入，提高作业速度和作业质量，降低作业成本。
三、实践案例分析1. 深海油气勘探与开发深海油气勘探与开发是AUV应用的重要领域之一。
传统的深海油气勘探方式需要人工潜水员进行调查，作业效率低下且危险性大。
通过搭载声纳仪、多光谱相机等设备，AUV能够自主进行海底地质调查和气体探测，准确发现潜在的油气资源。
水下无人作战系统装备现状及发展趋势
水下无人作战系统装备现状及发展趋势水下无人作战系统是国际军事先进技术的重要组成部分，其正在日益成为水下作战的有效工具。
随着我国对军事现代化发展的追求，我国在水下无人作战系统的研究发展方面也取得了很多进展。
目前，水下无人作战系统已经发展出多种装备，包括水下无人航行器、水下滑翔机、水下机器人、水下静态观测平台等。
其中，无人航行器又分为鱼型、双翼、多翼等几种形态。
这些装备在水下侦察、搜救、勘测、清障、打击等方面都有着广泛的应用。
在发展趋势方面，水下无人作战系统装备的研究发展将越来越重视人工智能技术的应用，以提高作战效率和精度。
同时，对传感器、导航和通信技术等的研究也将逐步提升这些装备的性能和可靠性。
此外，水下滑翔机、水下机器人等新型装备的研究和发展将进一步推进。
水下无人滑翔机是一种完全不同于传统水下机器人的新型水下机器人，它通过翅膀的自发性运动实现水下飞行，具有高效低耗的特点。
水下机器人则将继续发展成能够完成更复杂任务的全尺寸多足机器人。
此外，水下静态观测平台的研发也将得到加强。
水下静态观测平台是一种可长期留置在某一水域进行长时间观测的系统，它通常具备自主浮升和下沉、自主水平移动、自主与宿主船艇交换信传等多种功能。
最后，随着水下无人作战系统装备的不断发展，装备的应用领域也将不断扩大和深入。
除了海陆空三军之间的协同应用，还可用于深海巡航、海底资源调查勘测、渔业资源监管等领域，为国家安全和经济发展做出更多贡献。
总之，作为军事装备的重要组成部分，水下无人作战系统装备的研究发展非常重要。
在新型技术的支持下，我国的水下无人作战系统装备必将实现更高的性能和更好的使用体验，为国家安全和经济发展提供强有力的支撑。
在水下无人作战系统装备研究发展方面，国内外都取得了很多进展，以下是一些相关数据。
一、国内水下无人作战系统装备研究发展情况我国在水下无人作战系统装备的研究和发展方面也取得了显著进步。
据报道，我国已拥有水下无人航行器研制生产线，今年初又成功研制出一种新型水下机器人，可实现水下2000米以下的任务，国产相关配套设备也愈发完善。
渔业捕捞技术与装备的发展
渔业捕捞技术与装备的发展随着科技的进步和渔业对于海洋资源的需求增长，渔业捕捞技术和装备得到了快速发展。
这一发展对于保障渔业的可持续发展，提高捕捞效率，减少环境影响，以及保护海洋生态系统具有重要意义。
本文将探讨渔业捕捞技术和装备的发展趋势，以及其对渔业可持续发展的影响。
一、渔业捕捞技术的发展1.电子导航和定位技术电子导航和定位技术的应用使得渔船能够准确定位和导航，大大增强了渔民的捕鱼准确性和安全性。
通过卫星定位系统，渔民可以轻松找到鱼群的位置，避免了资源浪费和时间成本。
此外，电子导航设备还可以提供海洋环境信息，帮助渔民选择最佳捕捞区域。
2.渔业勘测技术渔业勘测技术的发展使得渔民可以更好地了解海洋环境和渔场资源情况。
利用声纳技术和多波束测深仪等设备，渔民可以绘制出海底地形图，掌握鱼群运动规律以及渔船航行时的障碍物情况。
这些信息有助于渔民制定合理的捕捞计划和航行路线，提高捕鱼效率。
3.渔业通信技术渔业通信技术的发展使得渔民能够与其他渔船或渔港进行实时通信。
航海电台、卫星电话和卫星通信设备等工具提供了渔民之间以及与渔港之间的联系方式。
这在紧急情况下可以拯救生命，也方便了捕捞过程中的信息交流和渔业管理部门的监督。
二、渔业捕捞装备的发展1.渔业船舶渔业船舶的发展是渔业捕捞装备进步的核心。
传统的木质渔船逐渐被钢质船舶所取代，钢质船舶具有更好的耐用性和稳定性，能够适应更恶劣的海况和更长时间的航行。
此外，随着船用发动机和燃油技术的进步，现代渔船可以更快速地到达渔场，并且具备更好的节油性能。
2.渔业捕捞工具渔业捕捞工具也得到了显著改进。
传统的渔网被新型的双层渔网所替代，双层渔网可以减少非目标物种的捕捞，并且保护珍稀物种免受损害。
此外，渔网的构造和材料也得到了优化，提高了捕捞效率和渔网的耐用性。
3.渔业处理设备渔业处理设备的改善有助于提高捕鱼产品的质量和保存期限。
现代渔船配备了冰库或冷冻设备，可以在捕捞后迅速将鱼类冷冻，以保持鲜度和营养价值。
捕捞船舶技术与装备发展
捕捞船舶技术与装备发展近年来，海洋渔业发展迅速，捕捞船舶技术和装备在这一领域扮演着至关重要的角色。
本文将探讨捕捞船舶技术与装备的发展趋势、现状以及对渔业可持续发展的影响。
一、捕捞船舶技术发展的现状随着渔业资源日益枯竭，传统捕捞技术已无法满足渔民的需求。
捕鱼船舶技术的发展突飞猛进，包括定位系统、声纳探测技术、自动控制技术等的应用，使得渔民可以更加精准地找到鱼群。
同时，航行技术的改进使得捕捞船舶能够更快速、安全地到达捕捞地点，提高了渔民的工作效率。
二、捕捞船舶装备发展的趋势1. 电力化技术传统的捕鱼船大多依赖燃油进行动力驱动，这不仅污染环境，也限制了船只的航行能力。
未来的发展趋势是推动捕捞船舶电力化，利用可再生能源进行动力驱动，减少对化石燃料的依赖。
这不仅能够减少排放，还能提高船舶的稳定性和耐久性。
2. 智能化装备随着人工智能技术的发展，智能化捕捞装备逐渐应用于船舶捕捞过程中。
自动化船舶捕捞系统通过传感器和算法技术，能够实时监测和分析海洋环境、鱼群分布等信息，帮助渔民制定最佳捕捞策略，提高捕鱼效率。
3. 环保装备保护海洋生态环境是捕鱼船舶发展的重要方向之一。
例如，引入环保渔网、减少钓鱼乘等装备，以减少对海洋生物的伤害。
同时，也需要注重捕捞船舶的废物处理和排放规范，减少对海洋环境的污染。
三、捕捞船舶技术与装备对渔业可持续发展的影响1. 提高捕鱼效率新一代的捕捞船舶技术与装备使得渔民能够更加精准地找到鱼群，提高了捕鱼的效率。
这不仅有助于满足人们对鱼类产品的需求，还可以提高捕捞船舶的经济效益。
2. 促进渔业可持续发展传统的捕捞方式常常造成渔业资源过度捕捞，给海洋生态环境带来负面影响。
而新技术和装备的应用可以在一定程度上缓解这一问题。
例如，智能化装备可以帮助渔民选择合适的捕捞地点和时间，避免对不成熟的鱼群进行过度捕捞，从而促进渔业的可持续发展。
3. 优化资源利用新一代捕捞船舶技术与装备的应用能够准确掌握渔业资源的信息，从而使渔民能够更加有效地利用资源。
国外水下无人装备研究现状及发展趋势
一、国外水下无人装备现状本文以水下无人航行器、水下预置装备、水下监听网等典型水下无人装备的研究现状及典型项目案例为牵引，综述国外水下无人装备的发展现状。
⒈水下无人航行器水下无人航行器(UUV)也称无人潜航器，美海军将UUV定义为无人、自带能源、自推进、自主控制(预编程或实时自适应使命控制)或最低程度监控、无缆(除数据光纤)的潜器；俄罗斯海洋科学技术研究所将UUV定义为能够在预定海域深度范围内，按照预编程轨迹航行并完成需要作业的装有仪器设备的潜器。
⑴UUV的发展现状UUV起源于20世纪50年代末，但由于技术条件限制，致使UUV发展缓慢，80年代以后，随着计算机性能的提升、水声通信技术的突破，UUV开始具备半自主控制能力。
21世纪以来，伴随着智能算法的应用、海洋资源的探索及军备竞争的需要，在军民科研领域掀起了UUV研究热潮，各种新概念、新方向被提出，UUV的自主控制水平得到进一步提高，其任务开始从反水雷向反潜、水下侦察、探测与识别等领域扩展。
美国是最早研究、研制UUV且技术最先进的国家，主要的UUV产品有蓝鳍金枪鱼机器人公司的Bluefin系列、WHOI的ABEAUV、Oceanserver公司的IverAUV等，军用UUV的典型型号有便携式的SAHRV、轻型的SMCM和重型的BPAUV等；欧洲国家在UUV的发展上仅此于美国，主要的UUV产品有挪威的REMUS系列(交付美海军)及HUGIN系列、法国的Alister系列、瑞典的SAAB 系列、英国的Autosub系列和Tailsman系列、德国的seaOtterMK系列。
另外，我国周边的俄罗斯和日本在UUV研究方面也具备较高的水平，例如俄罗斯海洋技术研究所的SKATAUV和MT-88AUV、日本海洋科学技术中心的深海型URASHIMAAUV等。
⑵UUV典型分类随着水下作业需求的增加，更多适应不同工作需求的水下无人航行器研制并应用，按照结构及工作模式，主要分为遥控水下航行器(ROV)和自主水下航行器(UUV)。
2024年水下自航行器市场需求分析
水下自航行器市场需求分析概述水下自航行器是一种能够在水下自主航行的无人机。
随着科技的进步和应用领域的不断扩大，水下自航行器在海洋研究、资源勘探和水下作业等领域中的需求不断增加。
本文将对水下自航行器市场需求进行分析。
市场规模根据研究报告显示，全球水下自航行器市场规模正以稳定的速度增长。
过去几年中，市场规模年均增长率超过15%。
预计到2025年，水下自航行器市场的价值将超过100亿美元。
市场驱动因素海洋研究需求水下自航行器在海洋研究领域中发挥着重要作用。
通过搭载各种传感器，水下自航行器能够进行海底地质勘探、海洋生物监测和海洋环境监测等任务。
随着对海洋资源的认识不断加深，对水下自航行器的需求也随之增加。
资源勘探需求水下自航行器在石油、天然气和矿产等领域的资源勘探中起到了关键作用。
传统的资源勘探往往需要投入大量的时间和人力，而水下自航行器可以通过搭载高精度的传感器和摄像设备，实现对海底资源的高效勘探。
这种效率提升使得水下自航行器在资源勘探领域的需求日益增加。
水下作业需求水下自航行器在水下作业领域中也有着广泛的应用。
例如，在海洋工程中，需要进行水下管道维修和海底结构检测等任务，传统的作业方式需要潜水员下潜才能完成，比较危险且费时费力。
而水下自航行器可以代替潜水员进行水下作业，大大提高了工作的效率和安全性。
市场挑战技术难题水下自航行器的开发和应用面临着一些技术难题。
例如，水下环境的艰苦条件对水下自航行器的设计和操作提出了很高要求，如需要应对高压、低温和强流等环境。
此外，水下自航行器的能源供应和通信系统也是挑战。
解决这些技术难题将是水下自航行器市场发展的关键。
法律和规范问题水下自航行器的应用场景涉及到海洋法律和规范的限制。
例如，不同国家对水下自航行器的使用有不同的规定，其中包括使用范围、许可证要求和水下活动的限制等。
这些法律和规范问题可能对水下自航行器市场的发展造成一定的阻碍。
成本和经济效益水下自航行器的制造和运营成本较高，使得其在某些领域的应用受到限制。
水下无人航行器装备技术发展与作战应用研究
水下无人航行器装备技术发展与作战应用研究世界范围内开展水下无人航行器研发的国家主要为美、俄、欧亚各国等，其中以美国在役数量最多，在能源动力、自主控制、导航精度及水声通信等关键技术均处于领先水平，已形成系列化产品或装备，广泛应用于军民各领域。
据兰德公司2019年统计数据显示，全球已研制完成航行器超过160型，其中重量在2t以下的数量比例超过50%。
图1国外水下无人航行器尺寸重量分布军用水下无人航行器全球已列装和在研约50型，按照美海军划分标准统计，可分为超大型2型、大型22型、中型20型、小型11型。
其中，中小型主要用于情报监视侦察、反水雷、诱饵欺骗、海洋调查等，大型兼具运载、反潜反舰、电子战等能力，超大型将进一步具备直接打击与对抗等作战能力。
一、国外发展现状现阶段，美国军用水下无人航行器以小型、中型、大型和超大型为发展序列，其中大型、超大型无人航行器尚处于研制验证阶段，未来将重点拓展作战能力、探索作战形式；中小型无人航行器已完成MK18系列中小型反水雷航行器、“刀鱼”中型反水雷航行器、LBS-G中型战场感知水下滑翔机等装备的列装，具备反水雷、情报监视侦察、海洋环境探测等实际作战能力，未来将进一步提升作战效能。
图2 “虎鲸”超大型无人水下潜航器畅想图超大型航行器方面以“虎鲸”超大型无人航行器为发展重点，2019年美海军正式启动5艘“虎鲸”研制建造计划，以美国波音公司“回声-航行者”型超大型无人航行器为基础进行研制，该型航行器2017年开始初次海试，长16m，重50t，潜深3300m，采用混合式可充电电力系统，续航力6个月，并装配长达10.2m的模块化有效载重舱，主要用于执行情报监视侦察、反水雷、时敏打击任务，全部5具将至2022年完成交付。
图3 “虎鲸”超大型无人航行器平台概念图图4 国外水下无人航行器典型装备大型航行器方面以“蛇头”大型航行器为发展重点，2016年海军研究办公室完成900～1100nmile长航时试验，排水量约10t，直径约1.5m，续航30d或更长，计划能够由“弗吉尼亚”级潜艇改装的导弹发射筒发射。
水下航行器发展现状及未来趋势分析
05
未来发展趋势
技术发展方向预测
高效推进系统
研发更高效、更稳健的推进系统，提高水下航行器的 机动性和续航能力。
自主导航与避障
加强自主导航技术和避障系统的研发，提高水下航行 器的安全性和可靠性。
新能源技术应用
探索将新能源技术应用于水下航行器，降低能耗，提 高环保性。
产业发展方向预测
集群化发展
水下航行器产业将朝着集群化方向发展，形成完整的产业链和产业 集群，提升产业竞争力。
鼓励创新和产业升级。
推动产学研合作
02 积极推动企业与高校、研究机构的合作，加强技术创
新和人才培养。
规范市场秩序
03
加强对水下航行器市场的监管，规范市场秩序，促进
产业健康发展。
国内外政策比较分析
相似之处
各国政府都重视水下航行器的发展，并从政策层面给予支持和引 导。
差异之处
国外更注重科研投入和技术交流，而国内更注重产业发展和市场 规范。
和企业进行技术研发和创新。
03
拓展应用领域
除了传统的海洋资源开发和军事侦察等领域，水下航行器还可以应用于
环保、海洋科学研究等更多领域。因此，需要拓展水下航行器的应用领
域，以促进其进一步发展。
THANK YOU
感谢聆听
能源效率是关键
对于长时间、远距离的水下航行，能源效率是关键。目前 ，大多数水下航行器的能源主要来源于蓄电池或燃料电池 。
通信与导航是难点
由于水下环境的复杂性和特殊性，通信和导航一直是水下 航行器的技术难点。目前，大多数水下航行器主要依靠声 纳进行导航和通信。
研究不足与展望
缺乏深度研究
目前，针对水下航行器的研究还不够深入，尤其是在能源效 率、通信和导航等方面的研究还有很大的提升空间。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
水下航行器在打捞中的应用及发展趋势摘要：作为世界上最大的资源宝地，海洋蕴藏着极其丰富的矿物资源和油气资源，将是人类未来生存和发展的希望所在。
水下航行器作为一种高效的海洋探测及救捞工具，实现了人们对水下打捞的远程操作，避免了人员直接处于恶劣的海洋环境中，随着水下作业工具的多样化，水下航行器在打捞作业中将会发挥更大的作用。
为了解决水下航行器在水下打捞中存在的问题，本文基于水下航行器运动函数、水下打捞的技术要求以及常规的水下打捞方法，设计了一种水下打捞航行器，并探讨了对水下航行器的应用及发展趋势。
关键词：水下航行器；水下打捞；自抗干扰；控制系统1引言水下打捞所面临的环境非常特殊，海况、打捞深度、水下复杂地质等因素都会极大影响打捞过程，尤其是大深度的打捞作业往往危险重重。
打捞工程对于一个国家的经济建设和国防建设都有重要的意义，如何处理好海难事故等公共灾害的救援一直是全球关注的焦点。
随着水下航行器技术的不断普及和发展，越来越多的学者开始关注到水下航行器诸多方面的运用，且在海事方面的应用研究也取得了一定的成果。
Sanchez P关注到海洋勘探与探测是当今海洋行业面临的一大挑战，虽然水下航行器在水下作业中具有安全性和可靠性等优势，但在传感器系统、监控和通信系统、自主作业、耐久性、推进系统及测绘等方面也存在局限性[1]。
Schillai S M认为自主水下航行器(AUV)的操作通常仅依靠传感器进行地形测绘，这对AUV的机动性提出了挑战，必须充分考虑用于高度跟踪的传感器的距离限制、偏差和错误检测的影响，以使任务成功[2]。
Sahu B K认为AUV是一个高度非线性的机器人系统，利用劳斯稳定性法、李亚普诺夫判据和拉萨尔不变性原理分析水下航行器的稳定性是非常困难的，其提出了一种欠驱动自主水下航行器非线性动力学稳定性分析的新方法，数值模拟证明了稳定性验证的有效性，但也存在一定的局限性[3]。
现有的关于水下航行器在打捞作业中的研究非常丰富，但是水下航行器在打捞作业中研究还有很多的工作需要开展。
2.水下航行器关键技术概述针对水下打捞的工作特点，水下打捞航行器技术发展涉及电子、计算机、流体、结构、材料、水声、电磁等学科，其现阶段研究的关键技术主要包含有：1）机械本体技术。
机械本体要结构简单紧凑，强度高。
框架式水下航行器结构空间较开放，有本体质量小、实用、经济的优点。
但是，框架式水下航行器的大部分执行器、传感器都裸露在作业环境中，防水能力差，防水空间也较小；硬件放置位置不合理会造成强弱电信号之间的相互干扰，而且这种干扰是持续的，不易屏蔽的。
在保证强度的条件下，机械本体材料的选择、精密防水问题和框架中机构的布置问题需要加以重视。
2）运动控制技术。
水下航行器运动控制是其完成制定任务的前提和保障。
由于水下航行器水动力系数不确定、运动惯性比较大、机械手的作业运动影响机器人本体的运动力学特性、负载的变化会引起重心和浮心的改变，且存在海流等随机干扰，其动力学模型难以确定，而且具有强耦合和非线性的特点，导致水下航行器难以控制。
随着水下航行器作用范围的扩大，对其自主性、运动控制的精度和稳定性的要求都随之增加，如何提高其运动控制性能成了研究的重要课题。
3）动力推进技术。
水下航行器的推进具有良好的机动性和机动性，以及长时间连续运行的能力。
为此，水下航行器的应用时，必须结合自身特点提供供电方式，理性地选择合适的参数和高密度能源体系、加快发展，然后尽量减少能源消费机器人的使用[7]。
4）通信导航定位技术。
水下航行器通过水声和光电通信手段传输探测设备的各种控制指令和各种传感器、声纳、摄像机等反馈信息。
精确的导航和定位是水下航行器成功完成任务的关键因素。
由于水下航行器的非线性动力学和水生环境的特殊性等因素，很难实现长距离、大面积的精确导航。
目前水下导航制导技术的进步基本上推算，导航、音响、导航、地球物理、导航精度，对每种方法的可靠性仍无法满足水下航行器也需要达成发展培养具有高可靠性、低成本的、模块化的、实现全球智能综合导航系统是水下航行器导航技术发展的方向。
5）视觉检测技术。
水下航行器依靠各种传感器来获取水下目标和环境信息。
最直观的信息来自视觉传感器，它可视化数据并给出直观的结果。
视觉传感器可分为水下摄像机、高分辨率成像声纳、剖面声纳。
现有的视觉探测系统可以满足水质较好或微混浊的水下环境的探测需求。
开发能够满足高浑浊水域环境检测需求的视觉检测系统是一个全球性的问题，也是一个迫切需要解决的技术问题。
6）水下体技术。
为了降低成本，满足日益增长的水下航行器使用需求，有必要克服目前水下航行器设计中的障碍。
在这一领域需要改造和开发的技术有：深度大、比重低的浮动材料；高效、可靠、标准化、系列化的水下航行器推进器；标准化海底电缆和防水连接器；标准化电子控制模块[8]。
7）模拟技术。
由于水下航行器在复杂的水下环境中工作，很难进行测试。
因此，在方案设计阶段，水下航行器的仿真技术是研究仿真平台和软硬件控制，以评估其性能，缩短发展时期，并降低成本。
3水下航行器打捞方案设计3.1水下打捞1）水下打捞技术要求本文研究的水下航行器，要求能实现水下深度不能小于200m，打捞物直径不小于300mm的探测、导航、跟踪打捞作业。
其具体的方案设计指标和要求如下:1）打捞物直径为540mm，重量约为1.2t的圆柱形物体；2）作业深度不小于200m，水下打捞的流速应大于0.1m/s，小于0.6 m/s；3）要求单个水下航行器总重量小于2t；4）适用于水下土质剪切强度小于250kPa的作业区域；5）具有一定的适应性，当打捞物半埋于淤泥或者打捞物状态的上下倾角小于8°，如果打捞物的形状或者状态发生改变，仍然可以进行打捞[5]。
除满足其主要技术指标外，还要求水下航行器结构简单，各部件装卸方便，水下航行器结构的稳定度能够适应打捞物的要求，并且具有均衡的受力环境，促使整个打捞过程稳定有效，水下航行器打捞设计方案应本着经济实用的原则，在保证任务完成要求的情况下尽量减少重量。
2）常规打捞方法打捞工程是一项综合性的技术，涉及测量、潜水、水下除泥、水下切割、水下焊接等一系列复杂工艺的运用[6]。
水下打捞的方法主要有打捞物浮筒法、打捞物抬撬法、泡沫塑料打捞法、充气排水打捞法等，可以单独采用，也可综合采用。
例如在深水中(如250m)打捞大宗锡锭等货物时，可借助于水下航行器打捞货物。
3.2 水下航行器设计方案本文所设计的水下航行器采用框架开放式结构，如图1所示，水下航行器尺寸：长4500mm，宽2292mm，高2661mm；最大下潜深度：≥200m；最大航速：≥2m/s；推进器：6个，矢量布局，抗流能力更强；水下运动姿态：360度全方位转动，横向抗流稳定，最大抗流4节。
四周配备高性能声呐摄像观测系统，可远距离搜寻目标，锁定目标后航行器行驶至目标位附近，由摄像机进一步确认目标后，再采用机械手对目标进行救援。
图1水下航行器设计方案4.水下航行器打捞分析研究4.1水下航行器打捞工作设计本次假定的打捞物水深100米，底为淤泥，能见度较好，打捞物姿态未知。
对于水下航行器打捞工作的研究，一般是针对水下航行器和水下打捞物接触点之间形位展开，因为已经固定的打捞物不会对打捞过程有太大影响。
在此情况下，打捞物的边界即为水下航行器与打捞物接触点处的运动模型，水下航行器与打捞物接触点处的形位与打捞控制方式直接相关，水下航行器打捞工作中示意图如图2所示。
图2 水下航行器打捞工作图其中，为水下航行器相对海底的航速，为打捞过程中运动速度。
4.2水下航行器控制器的设计思路水下航行器控制器的性能直接决定打捞物打捞的效果，一套健全的水下航行器控制系统能够为顺利并高效地完成打捞任务提供坚实的基础。
本文采用自抗扰水下航行控制器，该系统主要分为任务层、决策层、控制执行层和反馈层，通过控制系统的四个层面逐步并相通的步骤共同完成打捞任务，首先通过任务层发布打捞任务到指令执行层，由执行层完成任务,并将完成任务的情况信息反馈至任务层为一个任务周期，完成复杂水下环境中的打捞任务。
具体打捞控制系统架构如图3所示。
图3 水下航行器打捞控制系统架构图控制器的结构和阶次确定之后，需要整定控制器的各项参数，目前关于自抗扰控制器参数整定的理论主要有两种：第一种为基于单纯形法的参数整定，该方法要求得到被打捞物精确的数学模型，因此不适用于本文的研究对象。
第二种方法为实验试凑法，不依赖被打捞物的精确模型，所以，本文水下航行追踪器的参数设计规则如下：1）将抗电磁干扰器在水下打捞的各个部分设为独立部分；2）将追踪打捞物微分和水下打捞的观测器设为优先部分；各个部分独立完成之后，将水下航行追踪器和其他各个部分结合之后对控制系统发送指令。
4.3 水下航行器在打捞中的应用案例2020年11月15日，某潜水俱乐部一行5人来到某水域潜水，4人下水后，在岸边等待与看护装备的人却迟迟等不来人员上岸。
2020年11月15日，事发当日接到报警，救援人员开始行动。
当天晚上进行了搜救工作，他们初步断定：唯一生还的可能性，在洞穴里的气室。
根据气压原理，在这特殊的水下喀斯特地形环境里，当水灌满洞内时，可能会存在一个拥有不少气体的空间。
潜水者如果存在于这些地方，那么还是会有小概率的生还机会。
洞穴潜水员组队在上半部分包括所有支洞做地毯式排查，同时尽快调来专业ROV（水下遥控机器人）在底部区域搜寻，找到后潜水员可实施打捞，如图4所示。
经过协调，潜水员将下降绳与ROV（潜水机器人）线缆做软连接，ROV找到目标后，用小扣连接锁定后关机，再由潜水员沿下降绳和线缆尝试找到目标并带回。
图4 水下航行器在打捞中的应用案例5 水下航行器发展趋势水下航行器具有安全、经济、高效、操作深度大等特点，在世界范围内得到越来越多的应用。
现阶段发展趋势主要反映在以下几个方面[7]：1）整体设计的标准化和模块化提高易用性和通用性的水下航行器的智能化发展，降低风险，节省费用、缩短开发周期，确保生产系列化、标准化和模块化，智能水下航行器的整体设计是未来发展的方向。
在智能水下航行器的研发过程中，根据要求对机械、电气、软件和数据格式的标准接口、子模块进行总体布局和结构优化的设计和施工。
2）高度智能化下一代水下航行器结合了多种探测和侦察模式来改善环境感知和识别目标的能力，它的智能系统具有较高的学习能力，可以与外部环境互动，最大限度地适应外部环境，帮助它有效地完成越来越依赖它的各种任务。
这样智能化打捞机器人就会实现。
3）高效、高精度的导航定位导航系统，虽然能提高准确度与传统仪器的精度误差积累和优化算法，但其基本原则始终不能被消除，这样一次性的调整是必要的，在任务期间，为了保证精度。
尽管导航系统能够提供精确的坐标，但它暴露了目标，很容易受到数据阻塞的影响，这使得它不适合使用智能水下航行器进行打捞救援。