AGV简介.
agv系统介绍-讲解学习
2 AGV新技术讨论
无接触能量传输? 多AGV协同工作? 墙壁导引?
多驱动轮? 新能源? 动态路径？
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AGV系统
构成
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构成
• AGV调度计算机 • AGV监控计算机 • AGV车辆
3
构成
3 AGV控制系统结构
3
AGV系统
平台结构
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平台结构
• 平台本身和具体的应用项目相互独立。
– 平台包括构成平台的各种软件， – 应用项目则是使用平台提供的软件根据具体应用项目的需求
公司长远发展的需要
2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆 船集团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防 科工委及云南省的AGV系统科技攻关项目。
从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成 功实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用 户的好评。
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昆船自主AGV技术达到的目标
• 系统诊断 – 事件信息显示、存盘 – 状态信息显示、存盘 – 底层通信数据存盘
≥10 辆
系统通讯：
无线以太网
系统可靠性：
≥97％
ATIS的系统设计
设计思想
AGV应用项目
AGV资源模型
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用户对导引形式，驱动形式的偏好源自用户不同执行机构的需求 运行路径的复杂多变和持续完善
用开发平台描述和构建AGV项目
运行流程的复杂多变和持续完善 外围协作设备的多样性
用运行平台执行和实现AGV项目
2
特点
• 4．安全可靠：AGV系统有专门的软件模块控制整个系 统的交通，再加上各台AGV车辆上安装的防碰撞机构， 能够保证车辆之间以及车辆与环境物体之间的安全。 由于物料是放置于专门的托盘上由AGV进行运送的， 所以能够保证物料在运送期间的安全，避免因为运输 时的碰撞而造成的损失。由于AGV系统的运行过程不 需要人工干预，因此不仅可以节省劳动力，还能够避 免人为因素对生产的影响。
AGV基础知识介绍 ppt课件
• 的Sk同表示时传感建器立测试环获取境数据地，图Mk-1表示
• 其第 器基人K-1的时本位刻姿原的。局理部地是图运，R过k表示概K时率刻机
Rk
统计的方法，通过多特
征匹配来达到定位和减
少定位误差的。
2021/3/26
AGV基础知识介绍 ppt课件
创建 地图
Mk SLAM的基本过程
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SLAM导引的应用
2021/3/26
AGV基础知识介绍 ppt课件
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电磁导引原理
1.电磁感应器主要是由两个感应 线圈组成的，可同时采入导引线 的感应信号。
2.通过比较两个线圈中信号的强 弱，便能得到电磁感应传感器的 偏移量，通过一定的导引计算后 就可实现AGV的电磁导引。
2021/3/26
AGV基础知识介绍 ppt课件
在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行 走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能
通过与WMS、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬 运管理，货位柔性动态分配；
2021/3/26 拣选由“人到货”变AGV为基础知“识介货绍 p到pt课人件 ”提高工作效率，
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二、AGV的基本结构
车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、 报警模块、充电模块、 通讯模块、行驶机构
磁导航AGV控制系统原理：车载 控制系统通过对磁导航传感器、 RFID地标传感器、漫反射式红外 检测传感器、碰撞胶条、面板控 制按钮等信号的采集，经过编写 好的算法程序计算处理，控制驱 动单元、装卸机构、显示屏等执 行机构，实现AGV的导航控制、 导引控制、装卸控制。
2021/3/26
磁导航介绍
AGV基础知识介绍 ppt课件
• 此项技术在航天和军事上较
AGV简介.
3.3 自由路径导引
在导引车顶部装置一个 沿360°方向按一定频率发 射激光的装置。同时在AGV 四周的一些固定位置上放置 反射镜片。当AGV运行时， 不断接受到从三个已知位置 反射来的激光束，经过简单 的几何运算，就可以确定 AGV的准确位置，控制系统 根据ＡＧＶ的准确位置对其 进行导向控制
3 导引原理
固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用 的信息媒介物，AGV通过 检测出它的信息而得到导 引的一种方式，如电磁导 引、光学导引、磁带导引 等。
在AGV控制系统中储存着搬 运区域布置的尺寸坐标，通 过不同方式实时识别出 AGV 的当前方位，并自动控制其 按选择的行驶路径运行的一 种导引方式。
2018/11/6 28
5 AGV的主要技术参数
4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实 际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一 参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载 方式要求不同的停位精度。 5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转 向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运 行所需空间的重要参数。
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1.3.2 按照用途和结构分类
AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人 力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指 定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而 完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够 自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没 有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物 的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。
自动导引车
自动导向车（导引车）(Automated Guided Vehicle, AGV)一、AGV简介自动导向车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用AGV是自动导引运输车（Automated Guided V ehicle）的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGV以电池为动力，可实现无人驾驶的运输作业。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
井源AGV的特点：井源AGV为磁带导航式AGV。
结构紧凑，可根据运载部品形状设计适用的运载小车。
对地面平整度要求相对小，一般的工厂地面均可适用。
在铁板地面上使用时运行不受影响。
磁带本生磁性极略小不会吸附粹屑物资，对地面清洁保养不影响二、分类1．按照导引方式不同，分为固定路径导引和自由路径导引。
（1）固定路径导引：在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。
AGV无人配送系统介绍
外1线。#代表确认，在此强调按
A键时要按约0.5秒钟，直至出现 添加站点界面位置。
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AGV配送冷凝器路线介绍
外 机 生 产 六 线
外六 线部 装区
外 机 生 产 五 线
外五 线部 装区
外 机 生 产 四 线
外四 线部 装区
外 机 生 产 三 线
外三 线部 装区
外 机 生 产 二 线
外二 线部 装区
内 机 生 产 一 线
79米
电 装 一 线
电 装 二 线
电 装 三 线
电 装 四 线
电装来料区
小件区会有红色报警灯亮，小件分
电子 物料
装员工将内机小件料车挂到AGV上，
内一线 内二线 内三线 塑料大件分装 配套区
选择相应线体后按启动键即可，由
内机小件区
总装线上部装出风框员工、部装面 框员工、贴标贴员工卸下物料。
外六 线分 装区
外五 线分 装区
外四 线分 装区
外三 线分 装区
外二 线分 装区
外一 线分 装区
按下绿色启动键。AGV便会将冷 凝器送至外一线。注：A01#—A
冷凝器 来料区
冷凝器 成品区
蒸发器 成品区
休息区
冷 凝 器 生 产 线
冷 凝 器 生 产 线
蒸 发 器 生 产 线
蒸 发 器 生 产 线
是添加站点的意思即add,01代表
MC分厂导入的是佛山市顺德区嘉腾电子有限公司的JT-AGV-5BM车型， 采用光学导航方式（导轨采用50mm宽的黑色胶带，两边铺有120mm宽的 白色胶带），使用两个250W的电机进行差速控制，具备机械防撞和红外防 撞功能、运行/故障代码显示、状态显示、故障输出等报警功能。
AGV简介——精选推荐
AGV简介AGV是什么？国家标准对AGV 的定义是：AGV（Automated Guided Vehicle ⾃动导引车）：装备有电磁或光学等⾃动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，⾃带动⼒或动⼒转换装置，并且能够沿规定的导引路径⾃动⾏驶的运输⼯具，⼀般具有安全防护、移载等多种功能。
通俗的讲，AGV 就是⼀个⽤来运输的移动机器⼈，它是⼀个搬运⼯，把货物从A处运到B处，因此AGV的⼤部分研究也是包含在移动机器⼈领域内的。
AGV调度系统是什么？国家标准对AGV调度系统的定义是：调度系统（Dispatching system）：上位控制系统中⽤于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。
在深⼊之前，为了便于理解，先阐明基本概念的含义。
● Dispatch（派遣）：指派⼀个AGV去执⾏⼀个运输任务。
Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV . ● Schedule（狭义上的“调度”）：分配⼀批运输任务给⼀组AGV去执⾏。
Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs . The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs . ● Route（路径规划）：⽣成所有被指定AGV 的路径使其能完成各⾃被指派的任务。
在机器⼈领域，路径翻译为 path ；⽽在 AGV 领域通常使⽤ route 表⽰相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它⼀般表⽰固定的不经常变动的路径。
path 只能⽤作名词，route 还可以作为动词，表⽰“为…指派路径”。
AGV的应用领域
AGV的应用领域AGV简介(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
1 仓储业仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2 制造业AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。
目前，AGV 在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
《AGV自动导引车》课件
AGV的历史与发展
起源
AGV最早起源于20世纪50年代 的美国，最初用于军事用途。
发展历程
随着技术的不断进步，AGV逐 渐应用于民用领域，经历了从 模拟控制系统到数字控制系统 的演变。
当前趋势
随着物联网、人工智能等技术 的融合应用，AGV正朝着智能 化、协同化、柔性化的方向发 展。
未来展望
未来AGV将更加普及，成为智 能制造、智慧物流等领域的重
搬运系统需要具备高精度、高稳定性和高安全性的特点，以保证货物的安全运输和 准确卸载。
03
CHAPTER
AGV自动导引车的关键技术
路径规划技术
路径规划技术是AGV自动导引车 的核心技术之一，它涉及到如何 根据起点和终点之间的最优路径
进行导航。
路径规划算法通常采用启发式搜 索、图搜索、动态规划等算法， 以实现最短路径、最少时间、最
传感器技术
传感器技术是AGV自动导引车的关键技 术之一，它涉及到如何获取周围环境的
信息和数据。
AGV通常采用多种传感器，如磁感应器 、红外传感器、超声波传感器等，以实
现全方位的环境感知。
传感器技术需要处理各种数据和信息， 如障碍物距离、路面状况等，以提高感
知精度和可靠性。
04
CHAPTER
AGV自动导引车案例分析
驱动系统包括电机、电池和控制 装置等部分，电机负责提供动力 ，电池负责提供能源，控制装置
负责控制电机的运行。
驱动系统需要具备高效、稳定和 节能的特点，以保证AGV的长寿
命和低维护成本。
搬运系统
搬运系统是AGV的重要部分，负责货物的装载和卸载。
搬运系统包括货叉、升降装置和倾斜装置等部分，货叉用于叉取货物，升降装置用 于调节货物高度，倾斜装置用于将货物倾卸到指定位置。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工（AGV）简介搬运工（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种能够自主移动并执行物料运输任务的。
它们通常被用于工业环境中，用于搬运重物、运输物料和组织生产流程。
本文将详细介绍搬运工的定义、原理、种类、应用领域以及前景展望等内容。
一、定义搬运工是一种能够通过自主导航系统在预定路径上移动并执行搬运任务的。
它们通常具备传感器、导航系统和执行器等组件，能够感知周围环境、规划路径并执行搬运操作。
搬运工可以自主决策、避开障碍物，以提高物料搬运的效率和准确性。
二、原理搬运工的核心原理是通过激光、超声波、视觉等传感器感知环境，并利用导航算法规划最佳路径。
会根据实时的环境数据进行决策，避开障碍物、遵循交通规则，以确保搬运任务的顺利完成。
同时，搬运工还配备执行器，可以通过机械臂、升降平台等装置来搬运物料。
三、种类根据不同的搬运需求，搬运工有多种不同的类型。
常见的几种类型包括：1.叉车型AGV：类似传统叉车的，主要用于搬运货物。
它们通常具备叉手，能够承载和抬升重物，并在仓库等环境中自动完成物料的搬运任务。
2.输送带型AGV：这类通常安装有一个移动的输送带，用于搬运物料。
它们可在生产线上移动，从而将物料从一个工作站传输到另一个工作站。
3.拖车型AGV：这类通常是用来搬运物料车或货架。
它们一般配备牵引装置，可以将货物拖动到需要的位置。
4.自由导引型AGV：这类没有固定路径，可以通过自主导航系统在任何场所自由移动。
它们通常配备地图导航系统或者虚拟引导线等技术来实现自主导航。
四、应用领域搬运工广泛应用于各个行业，特别是需要大量物料运输的工业环境。
以下是几个主要的应用领域：1.仓储物流：搬运工可以在仓库中自动地搬运货物。
它们可以通过与仓库管理系统（WMS）或物料处理系统（MHS）的集成来实现自动化的搬运任务。
2.制造业：在制造业中，搬运工可以帮助完成装配、运输和包装等任务。
AGV技术在智能制造中的关键作用
AGV技术在智能制造中的关键作用智能制造是当今工业界的重要概念，旨在通过引入先进的技术和系统优化工厂生产流程，提高效率和质量。
自动引导车（AGV）技术作为智能制造的重要组成部分之一，被广泛应用于现代工厂的物流管理和生产流程中。
本文将探讨AGV技术在智能制造中的关键作用。
I. AGV技术简介自动引导车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种能够自主导航、无需人工干预的机器人车辆。
AGV常用于工业生产环境中，可按照预定路线运输货物，完成各类物流和生产任务。
AGV技术的核心包括导航系统、感知系统、控制系统和任务执行系统等。
II. 提升生产效率AGV技术在智能制造中的关键作用之一是提升生产效率。
传统的生产线通常需要工人手动搬运物料，而AGV可以代替人工完成这一任务。
AGV能够准确、快速地将物料从一个地点运输到另一个地点，无需等待和中断。
这样，生产线上的工人可以专注于更高价值的工作，如设备维护和质量控制，从而大大提高生产效率。
III. 降低成本AGV技术在智能制造中的另一个关键作用是降低成本。
AGV在物流和生产过程中的应用，可以减少人工搬运物料所需的劳动力成本。
此外，AGV还可以优化车辆运行路径，减少车辆行驶距离，节约能源和减少设备的磨损。
综合考虑，AGV的使用可以有效降低生产过程中的运营成本。
IV. 提高安全性在智能制造环境下，安全性是至关重要的。
AGV技术通过自主导航和感知系统的应用，能够减少人员和设备之间的接触，降低事故的发生概率。
AGV配备了各类传感器，可以实时监测周围环境并做出相应的反应，确保行驶过程中的安全。
此外，AGV还可以与其他生产设备进行无线通信，协同工作，提高工作过程中的整体安全性。
V. 提升生产灵活性随着市场需求的不断变化，生产灵活性成为制造企业的重要竞争力。
AGV技术在智能制造中的关键作用之一是提升生产灵活性。
AGV可以根据预定任务进行自主导航，适应不同的生产需求。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工(AGV)简介1. AGV的定义与背景1.1 AGV的定义搬运工(AGV，Automated Guided Vehicle)是一种用于自动搬运和运输物品的系统，通常用于工业生产和物流领域。
1.2 背景随着工业化和物流行业的发展，人们对搬运和运输工作的需求越来越高。
传统的人工搬运方式面临着效率低下、劳动强度大以及安全隐患等问题。
AGV作为一种自动化搬运工具，可以提高工作效率、降低劳动强度，并且能够在工作环境中进行自主导航。
2. AGV的工作原理2.1 导航方式AGV可以通过多种导航方式进行自主导航，包括激光导航、视觉导航、磁导航和惯性导航等。
不同的导航方式适用于不同的工作环境和需求。
2.2 搬运方式AGV可以根据需求进行不同的搬运方式，包括手动搬运、自动搬运和协同搬运等。
通过与其他或设备的协同工作，可以实现复杂的搬运任务。
3. AGV的应用领域3.1 工业生产AGV在工业生产中广泛应用于物料搬运、产线配送、装配线补给等任务。
通过自动化搬运，可以提高生产效率、降低成本，并且减少人工操作造成的错误。
3.2 物流仓储AGV在物流仓储领域可以用于库内搬运、物流配送、货架管理等任务。
自动化的搬运可以减少人工操作，提高仓储效率，并且可以进行智能的路径规划，优化搬运路线。
3.3 医疗行业AGV在医疗行业可以用于药品搬运、病人转运、床铺清洁等任务。
通过自动化搬运，可以降低人工操作对医疗环境的影响，提高工作效率，并且减少传染病的传播风险。
4. AGV的优势与挑战4.1 优势AGV具有以下优势：- 提高工作效率，减少人工操作。
- 降低劳动强度，提高工人的工作环境。
- 可以进行自主导航，适应不同的工作环境。
- 可以实现智能路径规划，优化搬运路线。
4.2 挑战AGV面临的挑战包括：- 技术挑战：AGV的自主导航、路径规划和协同工作等技术仍然需要进一步发展和完善。
- 安全挑战：AGV在与人员和其他设备共同工作时，需要保证安全和防止事故发生。
AGV简介..ppt
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2）无人牵引小车：
主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵 引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自 动与载货平板车脱开。
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2 AGV的典型部件
2.4 导向装置
接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。
2.5 车上控制器
接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、 速度等）及时反馈给控制中心。
2.6 通信装置
实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
2.7 安全保护装置
安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。
多重安全保护：主动安全保护装置
被动安全保护装置
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2 AGV的基本结构
8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地 面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径， AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优 化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定 的路径运行，完成搬运任务。
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简单样式
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1.3.2 按照用途和结构分类
AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人 力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指 定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而 完成搬运任务。
agv术语英文大全
agv术语英文大全一、导语：AGV简介及应用领域AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）是一种采用无线电、磁条、激光等导航方式，在固定路径上进行自动化行驶的无人搬运车辆。
近年来，随着科技的不断发展，AGV已在多个领域得到广泛应用，如物流、仓储、工业生产、医疗、餐饮等。
二、AGV主要部件及其功能1.控制器：负责接收上级系统发出的指令，对AGV进行实时控制。
2.导航装置：采用无线电、磁条、激光等技术，为AGV提供行驶路径。
3.驱动系统：驱动AGV前进、后退、转向等动作。
4.传感器：监测AGV周边环境，确保行驶安全。
5.电池：为AGV提供动力。
三、AGV控制系统的原理与技术AGV控制系统主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、传感器、执行器等；软件部分主要包括路径规划、导航控制、通信等功能。
控制系统通过接收上级系统的指令，实时监控AGV的运行状态，并根据实际情况进行调整，确保AGV沿着预设路径正常行驶。
四、AGV导航方式及其优缺点1.无线电导航：利用无线电波进行导航，适用于磁场较稳定的环境。
优点是抗干扰能力强，适用于各种复杂环境；缺点是信号传输距离有限，易受遮挡影响。
2.磁条导航：在地面铺设磁条，AGV通过检测磁条信号进行导航。
优点是铺设简单、成本低；缺点是磁条易受损，不易应对复杂环境。
3.激光导航：通过激光雷达扫描周围环境，实现精确导航。
优点是定位精度高、适应性强；缺点是设备成本较高。
五、AGV在物流与仓储行业的应用AGV在物流与仓储领域具有广泛应用，如自动化仓库、无人搬运、货物分拣等。
通过AGV的应用，企业可以提高仓储效率、降低人力成本、确保货物安全。
六、AGV在工业生产领域的应用在工业生产领域，AGV可用于原料搬运、成品运输、生产线自动化等。
利用AGV技术，企业可以提高生产效率、减少生产线拥堵、降低事故风险。
七、AGV在医疗、餐饮等行业的应用AGV在医疗领域可用于药品配送、器械搬运等；在餐饮行业，AGV可用于餐厅送餐、厨房物料搬运等。
基于AGV的智能仓储管理系统的设计
引 言
传统仓储作业方式原始，体力劳动强度大；管理主要依靠人工，以纸张为管理凭证，不仅效率低下，还浪费了大量的人力、物力、财力。离散型企业为应对日益激烈的市场竞争，对仓储数据在企业内部各环节之间的信息传递效率有较高要求，传统仓库管理模式越来越成为制约企业健康发展的重要因素。基于上述背景，本文设计了一个基于AGV的智能仓储管理系统，采用新型“货到人”拣选方式代替传统“人到货”拣选方式，这种方式利用AGV及配套的信息系统来代替低效的人工运输，明显提升拣选作业的效率，降低错单率，大大降低企业的运作成本，促使企业向着规范、准确、高效的信息化管理方向发展。
（3）报警：PLC接收到电机故障信号或传感器反馈的物料错位信号，会立即停止滚筒线输送物料，并发出报警信号。
四、软件设计
上位机系统采用B/S(Browser/Server)软件系统体系结构，基于VB6.0和MySQL数据库进行编程。本案的上位机系统主要包括仓储管理子系统、AGV调度子系统。仓储管理子系统通过AGV调度子系统实现对AGV及工作站的控制。如图4所示。
图4 上位机系统
仓储管理子系统功能主要包括仓储业务管理，包含入库管理、出库管理、盘点管理、可视化库位管理等，并负责分配库位，把出入库任务按优先等级排序，然后下发给AGV调度系统。
AGV调度子系统功能AGV小车的管理，包括场地建模、动态路线规划、设备通信对接、交通管制等功能。AGV调度子系统接收仓储管理子系统的作业指令，经过整理、组合、拆分，形成各AGV小车控制系统的作业指令，分发给小车，指导小车完成任务。同时，将AGV小车的状态及任务执行结果，反馈给仓储管理系统。
一、AGV简介
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV以可充电之蓄电池为动力来源，依靠多元化信息技术，在无人驾驶的情况下进行自主搬运。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。来代替低效的人工运输，促使企业向着规范、准确、高效的信息化管理方向发展。
AGV系统介绍
举升台
举升台介绍
二
二 机械结构介绍
平衡杠—带自动限 流功能，在举升台 下降过程中如果下 降速度过快出现危 险时，电池阀会自 动限流或者关闭， 已保证升降机的平 稳和安全。
动力系统
举升台介绍
二 机械结构介绍
皮带收紧时拉动滑块向箭 头方向运动，使剪刀叉张 开角度变大，使升降台上 升。
绝对值拉绳编码器， 时时检测高度。
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
左右旋转 限位开关
AGV的驱动电机全部采用SEW的永 磁同步电机且配套SEW原厂驱动控
制器
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
转盘轴承
转向限位
转向电机
减震弹簧
行走包胶轮
包胶轮涨紧套
链接销轴
弹簧压力调节螺栓
行走电机
从动轮
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
螺杆露出 15MM
电池
车体控制柜 执行元件
漏波电缆通讯系统
三 电气系统介绍
原理：泄漏电缆是泄漏同轴电 缆的简称，是一种特制的同轴电 缆。泄漏同轴电缆是一种在同轴 电缆外导体纵长方向，以一定的 间隔和不同形式开槽的特制同轴 电缆。开槽的目的是为了使其电 信号能量能从电缆槽口辐射出来 ，以达到向外传播和接收外来无 线电波的目的，这种无线电波是 开放式的，好比是为无线电波的 进出洞开了一扇开放的“大门” 。信号的能量通过泄漏电缆的长 度来引导，有效区域同时受限于 电缆内部和外部周边区域环境影 响，这样使信号能够持续进入移 动通信单元。
电磁导航传感器采用CAN总线通讯方式 ，接线少可靠性高。AGV前后驱动单元各 装有一个电磁导航传感器。
agv转动惯量
agv转动惯量（原创实用版）目录1.AGV 简介2.转动惯量的概念3.AGV 转动惯量的计算方法4.AGV 转动惯量的影响因素5.AGV 转动惯量在实际应用中的意义正文一、AGV 简介AGV，全称自动导引车（Automated Guided Vehicle），是一种具有自主导航功能的无人搬运车辆。
AGV 广泛应用于工厂、仓库、机场等场景，实现物料的自动搬运和运输。
由于 AGV 具有较高的自动化水平和灵活性，能够有效地提高生产效率，降低人力成本，因此在近年来得到了迅速发展和广泛应用。
二、转动惯量的概念转动惯量，是指物体在旋转过程中，由于物体内部各部分的惯性作用而表现出来的一种旋转惯性。
转动惯量越大，物体在旋转过程中的稳定性就越好，但同时旋转所需的动力也越大。
因此，在研究 AGV 的运动性能时，需要考虑其转动惯量的特性。
三、AGV 转动惯量的计算方法AGV 的转动惯量主要包括车体转动惯量、车轮转动惯量和载荷转动惯量。
计算 AGV 转动惯量时，需要考虑这些因素的综合影响。
具体计算方法较为复杂，需要结合 AGV 的结构特点、载荷情况等因素进行综合分析。
四、AGV 转动惯量的影响因素1.车体结构：车体的形状、尺寸和材料等因素会影响 AGV 的转动惯量。
一般来说，车体越大、形状越不规则，转动惯量越大。
2.车轮结构：车轮的材料、尺寸和形状等因素会影响 AGV 的转动惯量。
同样，车轮越大、形状越不规则，转动惯量越大。
3.载荷情况：AGV 所承载的物料重量和分布情况会影响其转动惯量。
载荷越重、分布越不均匀，转动惯量越大。
五、AGV 转动惯量在实际应用中的意义研究 AGV 的转动惯量，有助于了解其在实际应用中的运动性能，为优化设计和提高运行效率提供依据。
此外，对于某些具有特殊运动要求的AGV，如需要在狭窄空间内旋转、掉头等，需要针对性地优化其转动惯量，以提高运动性能和满足应用需求。
总之，AGV 的转动惯量是研究其运动性能和优化设计的重要参数。
agv转动惯量
agv转动惯量随着科技的不断发展，自动化搬运设备在各行各业得到了广泛的应用。
其中，自动导引车（AGV）作为一种无人驾驶的自动化搬运工具，凭借其高效率、低能耗、安全可靠等优点，成为了现代物流领域的热门研究课题。
在AGV 的设计与研究中，转动惯量是一个非常重要的参数，它对AGV的稳定性和操控性有着至关重要的影响。
本文将从AGV的简介、转动惯量的概念与意义、影响因素、减小转动惯量的方法等方面进行阐述。
首先，让我们了解一下AGV。
自动导引车（AGV）是一种以电池为动力，利用电磁或光学导向系统，在预设的路径上进行自主导航和运行的无人搬运车辆。
它可以在各种复杂环境下执行搬运任务，如仓库、车间、机场等地。
AGV 的出现，大大提高了物流搬运的效率，降低了人力成本，为现代物流行业带来了革命性的变革。
接下来，我们来探讨一下AGV转动惯量的概念与意义。
转动惯量是描述物体旋转运动特性的物理量，它反映了物体在旋转过程中抵抗外力矩的能力。
对于AGV而言，转动惯量的大小直接影响到车辆在行驶过程中的稳定性和操控性。
转动惯量小的AGV，响应速度快，转向灵活；而转动惯量大的AGV，则显得较为笨重，响应速度慢，转向不灵活。
因此，在设计和研究AGV时，合理控制转动惯量是非常重要的。
那么，哪些因素会影响AGV的转动惯量呢？首先，车轮的质量、大小和材料是影响转动惯量的主要因素。
车轮质量越大、直径越大，转动惯量也越大。
此外，车轮的材料也会对转动惯量产生影响，例如，金属车轮的转动惯量通常大于橡胶车轮。
其次，车架的结构和质量分布也会影响AGV的转动惯量。
车架结构越复杂、质量分布越不均匀，转动惯量就越大。
为了提高AGV的操控性和稳定性，我们需要设法减小转动惯量。
有哪些方法可以实现这一目标呢？首先，优化车轮设计和选材，选择质量轻、转动惯量小的车轮。
其次，优化车架结构设计，尽量简化结构，降低质量分布的不均匀性。
此外，还可以通过采用电子陀螺仪、磁悬浮技术等先进技术，进一步提高AGV的响应速度和操控性。
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3.1 电磁导引的基本原理
1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 4—放大器 5—导向电机 6—减速器
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电磁引导
在 AGV 的运行路线下面埋设导向电线 1 ，通以 3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线 周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测 到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出 来。当导向轮 2 偏离导向电线后，则信号检测器测 出电压差信号，此信号通过放大器 4 放大后控制导 向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向 轮回位，这样，就会使 AGV 的导向轮始终跟踪预定 的导引路径。
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3.3 自由路径导引
在导引车顶部装置一个 沿360°方向按一定频率发 射激光的装置。同时在AGV 四周的一些固定位置上放置 反射镜片。当AGV运行时， 不断接受到从三个已知位置 反射来的激光束，经过简单 的几何运算，就可以确定 AGV的准确位置，控制系统 根据ＡＧＶ的准确位置对其 进行导向控制
3 导引原理
固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用 的信息媒介物，AGV通过 检测出它的信息而得到导 引的一种方式，如电磁导 引、光学导引、磁带导引 等。
在AGV控制系统中储存着搬 运区域布置的尺寸坐标，通 过不同方式实时识别出 AGV 的当前方位，并自动控制其 按选择的行驶路径运行的一 种导引方式。
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2 AGV 的 结 构 组 成
1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测器 5—转向轮 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池 10—车架 12—制动器 13—驱动车轮 14车上控制器
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2 AGV的典型部件
2.1 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是 其他总成部件的安装基础； 2.2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应 保证连续工作8小时以上的需要。 2.3 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度 控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计 算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算 机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
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2 AGV的典型部件
2.4 导向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 2.5 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、 速度等）及时反馈给控制中心。 2.6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 2.7 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。 多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置
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5 AGV的主要技术参数
4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实 际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一 参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载 方式要求不同的停位精度。 5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转 向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运 行所需空间的重要参数。
整个系统的控制指挥中 心，它与各区域内的地 面控制器进行通信，地 面控制器接受中央控制 计算机的管理。
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5 AGV的主要技术参数
1）额定载重量: 自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围 在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查， 目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在 100kg～300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～ 1000kg的占18%，1000kg～2000kg的占21%，2000kg～ 5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。 2）自重 自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。 3）车体尺寸 车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承 载货物的尺寸和通道宽度相适应。
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1.2 AGVS的特点
机电一体化 自动化 柔性化 准时化 常常是自动化仓储系统的重要组成部分。
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1.3 AGV的类型
AGVS的应用 案例
1.3.1 按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由 路径导引两大类型。 1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向 的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检 测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实 时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。 2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径， AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优 化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定 的路径运行，完成搬运任务。
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3.2 光学导引(Optical Guided)
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3.2 光学导引(Optical Guided)
当AGV在反光带的上方运行时，小车下方的光源照 射到反光带后，被反光带反射回来的光线由车上的感光 元件接受，经过检测和运算回路进行计算后，对小车的 位置进行准确的判断，得出小车是否偏离轨道的结论。 AGV没有偏离导引路径时，如图所示位置，处于中 间位置的信号孔打开，如果AGV偏离导引路径时，偏离 中间位置的信号孔被打开，检测回路根据检测到的不同 感光信号就可判断出AGV是否偏离，并且判断出向哪个 方向偏离了，偏离值是多少。根据这个结论，由控制系 统对AGV的运行状态进行及时修正，使其及时回到导引 路径上来。因此，AGV能够始终沿着反光带的导引轨迹 运行。
图10－40 激光导航导引原理图
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4 AGVS的管理与控制
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4 AGVS的管理与控制
AGVS的应用 案例
一般可分为三级控制方式 中央管理控制计算机、地面控制器和车上控制器。
负责对区域内的业务情况 进行监控管理，如监视现 场设备的状况、统计AGV 利用率、小车交通管制、 跟踪装载、制定目标地址、 实时存储小车的地址并将 AGV的位置与装载物的类 型、数量传输给区域主计 算机。 解释并执行从地 面控制器(站)传 送来的指令，实 时记录AGV的位 置，并监控车上 的安全装置
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简单样式
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1.3.2 按照用途和结构分类
AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人 力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指 定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而 完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够 自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没 有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物 的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。
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2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵 引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自 动与载货平板车脱开。 3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由 控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。
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2 AGV的结构组成
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2 AGV的基本结构
8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地 面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
导引原理
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运具 小有 车不 同 移 载 装 置 的 搬
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AGV
简介
主要内容： AGV的概念； AGV及AGVS的结构组成； AGV主要技术参数及工作原理
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引导案例
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Hale Waihona Puke ZPMC开发的自动导向车（AGV）系统
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1 概述
1.1 ＡＧＶ的基本概念 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导 引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有 各种移载功能的运输小车。 我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体 上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功 能的搬运车辆。 AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个 柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。。
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AGV的发展情况
世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代 初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物 流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运 的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由 于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各 种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976 年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚 珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双 向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套 较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有 限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行， 这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。