机械手搬运控制

实训十、机械手装配搬运流水线

一、实训目的

1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。

2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。

3、掌握I/O的分配、I/O的连接方法和程序的运行调试。

二、实训器材

1、亚龙PLC 主机单元一台。

2、亚龙PLC机械手装配搬运流水线单元一台。

3、计算机或编程器一台。

4、安全连线若干条。

5、PLC 串口通讯线一条。

三、实训原理

机械手装配搬运流水线系统控制要求：

1、自动运行：

（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；

（2）机械手初始位置，允许自动启动；

（3）机械手工艺流程：置台无件→机械手等待→置台有件→机械臂伸出→伸到位→夹爪下降→降到位→夹爪夹紧→夹紧到位→夹爪上升→升到位→机械臂缩回

→缩回到位→机械臂右旋→右旋到位→夹爪下降→降到位→夹爪松开→松开

到位→夹爪上升→升到位→机械臂左旋→左旋到位→重复运行；

（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到位运行，运行计时5秒后，物体运出，电机停止，等待下一次搬运；

2、手动运行：

机械臂伸缩、左右旋转；夹爪的升降、夹紧松开；输送电机均可；并考虑必要的条件联锁，如旋转要考虑左右限位的联锁。

3、手动/自动切换：

自动运行中，任何状态下切换到手动，自动立即停止，要重新进入自动，必须手动操作，恢复到初始状态。

四、I/O 分配表

输入输出

I0.0 复位X0 Q0.0 臂后限位L0指示

I0.1 启动X1 Q0.1 臂前限位L1指示

I0.2 停止X2 Q0.2 夹爪上限位L2指示

I0.3 臂后限位L0 Q0.3 夹爪下限位L3指示

I0.4 臂前限位L1 Q0.4 夹爪夹紧到位L4指示

I0.5 夹爪上限位L2 Q0.5 臂左限位L5指示

I0.6 夹爪下限位L3 Q0.6 臂右限位L6指示

I0.7 夹爪夹紧到位L4 Q0.7 检测1L7指示

I1.0 臂左限位L5 Q1.0 检测2L8指示

I1.1 臂右限位L6 Q1.1 臂缩回L9

I1.2 检测1L7 Q1.2 臂伸出L10

I1.3 检测2L8 Q1.3 夹爪上升L11

Q1.4 夹爪下降L12

Q1.5 臂左转L13

Q1.6 臂左转L14

Q1.7 输送电机L15

表10-1 机械手装配搬运流水线控制的I/O 分配表

五、I/O 接线图

图 10-1 机械手装配搬运流水线系统 I/O 接线图

24V

CPU 226CN X0 X1 I0.0 Q0.0

I0.1 Q0.4

Q0.3

Q0.2

Q0.1

1L 2M

1M L6

L0

L3

2L

L1

L4

L5

L2

Q0.5

Q0.6

12V

FU

X2 L0-X3 L1-X4 L2-X5 L3-X6 L4-X7 L5-X8 L6-X9 L7-X10 L8-X11

I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6

I0.7

I1.0

I1.1

I1.2

I1.3

Q0.7

Q1.4

Q1.3

Q1.1

Q1.0

Q1.5

Q1.6 Q1.2

Q1.7

L13

L7

L10

L8 L11

L12 L9 L15

L14

六、实训步骤

1、将PLC 主机上的电源开关拨到关状态，严格按图10-2 所示接线，注意12V 和

24V 电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。

2、将电源线插进PLC 主机表面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。

3、将PLC 主机上的电源开关拨到开状态，并且必须将PLC 串口置于STOP 状态，

然后通过计算机或编程器将程序下载到PLC 中，下载完成后，再将PLC 串口置于

RUN 状态。

4、按照下列步骤进行实训操作：

（1）启动后，L1绿灯亮，料斗K1灯亮。

（2）拨上开关S2（指示灯亮），L1绿灯灭，L2红灯亮，电机M3、M2、M1依次点亮。

（3）拨上检测开关S1（指示灯亮），料斗K1灭，料斗K2亮。

（4）拨下检测开关S2（指示灯亮），电机M1、M2、M3依次灭，L1亮，料斗K1灯亮，恢复到（1）。

七、实物接线图

如图10-2所示机械手装配搬运流水线系统接线图。

八、思考题

根据上述控制要求，实现机械手任意状态，判定状态，进行自动运行？

10-2 机械手搬运系统接线图