步进电机控制器 说明书
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书本文档旨在提供步进电机控制器的详细说明，包括其功能、使用方法和技术参数等内容。
以下是各章节的具体细化：1. 引言1.1 背景介绍1.2 目的与范围2. 控制器概述2.1 功能特点- 步进电机驱动能力强大，适用于多种应用场景。
- 支持多种通信接口（如RS485、CAN）以及常见编程语言（如C++、Python）。
- 提供丰富而灵活的运动控制模式。
3. 硬件配置要求3.１最低硬件需求CPU：Intel Core i5或更高版本；内存：8GB RAM 或以上；存储空间：100GB 可用磁盘空间；３.２推荐硬件配置CPU: Intel Core i7-9700K;内存:16 GB DDR4;显卡:NVIDIA GeForce RTX2060 Super;4.安装指南４－１安装前准备工作a) 操作系统选择：Windows操作系统推荐Windows10, Linux操作系統建议Ubuntu18+.b) 软件:访问官方网站最新版本的步进电机控制器软件。
４－２安装过程a) 运行安装程序，按照提示完成安装；b) 配置相关参数以适应实际需求。
5. 使用方法5.1 控制器连接与通信设置- 描述如何将控制器与计算机或其他设备进行连接，并配置相应的通信接口和参数。
5.2 步进电机驱动设置- 解释如何使用控制器来驱动步进电机，并提供示例代码和操作指南。
5.3 运动控制模式选择及调整-介绍不同运动模式（位置、速度等）的特点和用法，并说明如何根据需要进行调整。
6.技术规格６－１输入/输出端口提供输入/输出引脚定义表；描述各个引脚功能及其对应编号。
６—２总线协议支持列出所支持总线协议名称；指明每种总线协议在本系统中具体作用。
7.故障排除７＿１常见问题解答常见问题并给予解决方案;8.附件：请参考附件文件。
法律名词及注释：1. 步进电机：一种将脉冲信号转换为角位移的执行器，通常由定子和转子组成。
2. 控制器：用于控制步进电机运动的设备或系统。
三菱 JXCD1 步进电机控制器 (伺服 DC24V) 使用说明书
文书No.JXC※-OMT0005CN DeviceNet直接输入型步进电机控制器(伺服DC24V)JXCD11.安全注意事项 (4)2．产品概要 (6)2.1. 产品特点 (6)2.2.型号表示方法 (7)2.3 产品构成 (8)2.4 步骤(直到执行元件作动为止) (9)（1）捆包内容的确认 (9)（2）控制器的安装 (9)（3）控制器的设定 (9)（4）PLC的设定 (9)（5）控制器的配线.连接 (9)（6）电源连接 (10)（7）参数设定 (10)（8）设定数据(运行模块)的设定 (11)（9）试运行 (11)3．产品规格 (12)3.1.规格 (12)3.2 各部位详解 (13)3.3. 外形尺寸图 (14)3.4.安装方法 (16)(1) 安装方法 (16)(2) 接地线的安装 (16)(3) 安装位置 (17)4．初期设定方法 (18)4.1 Node Address/Data Rate设定开关 (18)4.2 硬件配置 (19)4.3 DeviceNet对象 (19)（1）Step Data 对象（Class ： 67h） (19)（2）IO 对象（Class ： 68h） (20)（3）IO组件接口 (21)（4）IO组件数据格式 (21)5．外部连接图 (23)5.1 PWR：电源插头 (23)5.2 MOT：电机动力插头、ENC：编码器插头 (23)5.3 SI：串行I/O插头 (23)（1）连接示教盒的场合 (23)（2）连接电脑的场合 (24)5.4 DeviceNet通信插头 (24)6．CN1:电源插头详细内容 (25)6.1 电源插头规格 (25)6.2 电线规格 (25)6.3 电源插头的配线 (26)（1）电源部的配线(C24V,M24V,0V) (26)（2）停止开关的配线(EMG) (26)（3）强制解锁开关的配线（LK RLS） (26)6.4 停止回路的配线 (27)（1）停止（推荐回路例） (27)（2）停止（继电器触点（1）） (28)（3）电机动力电源的切断（继电器触点（2）） (29)7．DeviceNet通信插头接口信号配线及通信配线详细内容 308．LED显示详细内容 (31)8.1 LED显示内容 (31)8.2 控制器状态及LED显示内容 (31)9．运行方法 (32)9.1. 概要 (32)9.2 步骤No.指示运行功能 (32)9.3 位置/速度监控功能 (32)9.4 数值指示运行功能 (32)10．存储器地图详细内容 (33)10.1 存储器分配 (33)11．设定数据输入 (42)11.1 步骤数据 (42)11.2 基本参数 (45)11.3 原点复位参数 (47)12．运行说明 (48)12.1 原点复位 (48)12.2 定位运行 (48)12.3 推压运行 (49)（1）推压作动成功时 (49)（2） 推压作动失败时(空转) (49)（3） 推压作动完成后工件仍然移动的场合 (49)12.4 对控制器输入信号的响应时间 (50)12.5 关于运行中的中断方法 (50)13．运行(例) (51)13.1 定位运行 (51)13.2 推压运行 (52)14．运行指示方法 (53)14.1 运行指示方法概要 (53)14.2 步骤No.指示运行功能的运行步骤 (53)[1]电源连接～原点复位 (53)[2] 定位运行 (54)[3]推压运行 (55)[4]短暂停止（HOLD） (55)[5] 复位 (56)[6] 停止 (56)(7) 区域输出 (57)14.3 数值指示运行功能的运行步骤 (58)15．可选项 (59)15.1 执行元件电缆[5m以下] (59)15.2 执行元件电缆[8～20m] (59)15.3 执行元件电缆（传感器.锁对应）[5m以下] (60)15.4 执行元件电缆(传感器.锁对应)[8～20m] (60)15.5 控制器设定组件 (62)15.6 变换电缆 (62)15.7 电源插头 (62)15.8 DeviceNet用通信插头接口 (62)15.9 示教盒 (63)16．与电机控制相关的报警检测详细内容 (64)16.1 报警组的信号输出 (64)16.2 报警内容.对策 (65)17．配线.电缆的注意事项/共通注意事项 (70)18．电动执行器/共通注意事项 (71)18.1 设计注意事项 (71)18.2 安装 (72)18.3 使用注意事项 (73)18.4 使用环境 (74)18.5 维修保养的注意事项 (75)18.6 带锁执行元件的注意事项 (75)19．控制器及其周边设备／个别注意事项 (76)19.1 设计注意事项/选型 (76)19.2 使用注意事项 (77)19.3 安装 (78)19.4 配线 (78)19.5 电源 (79)19.6 接地 (79)19.7 维修保养 (79)20．故障一览表 (80)21. 关于数据接收发送的处理 (85)22．用语集 (86)1.安全注意事项此处所示的注意事项是为了确保您能安全正确地使用本产品，预先防止对您和他人造成危害和伤害而制定的。
步进电机控制器 MOTOR CONTROL 说明书
CONTEC为了方便客户，提供大部分的线缆和附 件。
两端安装接插件的线缆 附件 (端子板及其他)
O-16
单端安装接插件的线缆 接插件套件
O-16
通道数
Motor Controller
XXch
Counter
XXch
可控制的最大通道数(轴数)。 可输入脉冲信号的最大通道数。
要点
Frame Data Store
指最多可储存1000个帧，每个帧都携 带有单定位序列的必备信息，例如： 速率、加/减速度、目标位置。
Limit Switch
Input
指具有检出步进电机(运载工具)的停止 点/减速点/原点等的功能。可进行高级 的定位控制。
GPIB通讯
远程输入输出 扩展单元 / 总线适配器 软件
附件/线缆 分散型监控 网络F&eIT 多功能可编程 显示器
型号
SMC-2P(PCI)
SMC-4P(PCI)
通道数 脉冲输出
编码器输入 限位信号 通用输入 通用输出
数据格式 输出类型 脉冲速率 额定输出 输入信号类型 信号类型 响应频率 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型
3kΩ
7信号/ch
光隔离输入(12~24VDC)
IN1, IN3~IN7: 3kΩ; IN2: 1.8kΩ
3信号/ch
集电极开路输出
额定输出 35VDC 100mA
控制元件
PCL5014 [NPM]
中断
-
I/O 地址
占用16端口
最大功耗
步进电机(实时补偿型)闭环控制器 说明书
WWW. ProAUSH. COM
TEL+86 760 22211386
Page 4
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
ProAUSH CORPORATION
步进电机 （实时补偿型） 闭环控制器使用手册 Version 1.08
WWW. ProAUSH. COM
TEL+86 760 22211386
Page 2
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
ProAUSH CORPORATION
步进电机 （实时补偿型） 闭环控制器使用手册 Version 1.08
2、特点：
a 安全性高。 b 可仅当数显屏使用。 c 参数设置及调试简单。 d 防止步进电机失步和过冲。 e 能与上位机通讯，报告电机工作状态。 f 输入和输出能选择单脉冲或双脉冲的工作方式。 g 有左右限位功能，并且能自动退出被限位的状态。 h 根据工作的情况可以大幅提高步进系统的运行速度和效率。 i 输入和输出为差分端口，可以适应共阴或共阳的接法。 j 通过自带的按钮可以对显示值进行清零、分中和移动到零的操作。 k 在电机运转过程中，能即时的对丢失的脉冲进行高速补偿或反补偿。 l 节约能源和资源（选用更小尺寸的步进电机和电流达到同样的效果） 。 m 步进电机加、减速更为迅速，对升、降速曲线要求低，甚至完全不需要。 n 能配合现有的任何步进电机和电机驱动器（两相、三相、五相电机系统） 。 o 自带 8 位数码管显示，能自由的设定系数，转换成当前坐标位置并动态显示。 p 当步进电机被外力堵转或行程开关被撞到能对外输出报警信号并发出声、光提示。 q 既能适应增量式编码器，又能与光栅电子尺配合构成全闭环控制，得到更好的定位精度。 r 通过自带的按钮可以让机床进入手动操作状态，同时也可以对显示值进行清零和分中的操作。 s 控制器能自动的调整电机转速适应机械系统中不确定的阻力点并且通过它， 不会让电机被堵转。 t 电机在运转中或静止时，即使受到外力强力干预，外力撤除后，电机依然会自动恢复原来的运 行状态和坐标位置，零位永远不会偏移。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书步进电机控制器说明书一、产品概述本文档旨在提供有关步进电机控制器的详细说明。
步进电机控制器是一种用于控制步进电机运动的装置，通过电子方式驱动步进电机实现精确的位置控制。
本控制器具有高精度、可编程性强等特点，适用于各种不同的步进电机应用场景。
二、产品特性本节介绍步进电机控制器的主要特性和功能。
2.1 高精度驱动步进电机控制器采用先进的驱动技术，能够实现高精度的步进电机驱动，可满足精密定位和运动控制需求。
2.2 可编程控制控制器内置丰富的控制算法，支持用户编程，可以根据具体应用需求进行自定义控制，提供更灵活的控制方式。
2.3 多种通信接口本控制器支持多种通信接口，如RS232、RS485、CAN等，便于与其他设备进行通信，实现系统集成和数据传输。
2.4 多种操作模式控制器提供多种操作模式选择，如速度控制、位置控制、力控制等，适应不同应用场景的需求。
2.5 安全保护功能为了确保系统的安全性，本控制器内置了多种安全保护功能，如过流保护、过热保护等，提供有效的保护措施。
三、产品安装和连接本节介绍步进电机控制器的安装和连接方式。
3.1 安装首先，确保电源已经断开。
将控制器固定在合适的位置，通过螺丝固定。
确保控制器和其他设备之间的空间足够，并保持良好的通风。
3.2 连接根据具体应用需求，通过合适的连接线将控制器与步进电机、电源等设备连接。
注意连接的正确性和稳定性，避免接触不良和短路等问题。
四、控制器编程及操作指南本节介绍步进电机控制器的编程和操作方法。
4.1 控制器编程步进电机控制器支持多种编程方式，如C语言、Python等。
用户可以编写相应的代码实现对步进电机的控制和驱动。
4.2 控制器操作指南控制器提供用户友好的操作界面，通过按钮、旋钮等方式进行控制操作。
用户可以根据界面上的指示进行相应的参数设置、模式切换等操作。
五、常见问题与解答本节了一些常见问题，并提供相应的解答。
如果用户遇到其他问题，建议参考本节解答，若问题仍未解决，可联系技术支持人员。
CM25说明书
CM25L 系列运动控制器（步进电机控制器）说明书北京时代超群科技有限公司1. 安全须知★★ 在使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。
仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。
如果用户有其他需求，请与本公司联系。
工作环境及防护1. 控制系统的工作环境温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。
温度过低(零下)时，液晶显示器将会出现不正常显示的情况。
2. 相对湿度应控制在0-85%。
3. 在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。
4. 防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制系统。
5. 应防护好控制系统的液晶屏幕(易碎品)：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。
系统保修说明保修期：非人为损坏，主板保修1年。
液晶屏保修6个月，面膜按键(属于易耗品)保修期为3个月。
以下情况不在保修范围内：任何违反使用要求的人为故障或意外故障；带电插拔系统联接插座而造成的损坏；自然灾害等原因导致的损坏；未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。
控制系统功能改变或完善(升级)，恕不另行通知。
2.概述本公司最新研制的“运动控制器”，驱动装置采用细分步进电机或交流伺服电机，配备液晶显示器，全封闭触摸式操作键盘。
该系统具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特点。
本控制器可控制单个步进或伺服电机运动，可实现点位、直线的操作。
具有计数器、循环跳转（分绝对和条件）、子程序、变量等功能。
支持中文、文字指令。
简单、清晰的参数给您的操作带来方便和快捷。
一条指令有一到三个功能。
系统组成数控系统主要由以下几部分组成：l 液晶显示器(分辨率:192×64)l 专用运动控制芯片(信号输出为:5V TTL)l 输入/输出(10路光电隔离24V输入,16路光电隔离24V输出)l 用户加工程序存储器(单轴40个程序,两轴28个程序)l 单轴程序行数80行l 两轴程序行数70行l 薄膜按键阵列(28键)2.3 技术指标l 最小数据单位0.001mml 最大数据尺寸±9999.999mml快速点位运动限速2400mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)l 最高加工速度限速2400mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)l 单轴最高脉冲输出频率45KHzl 两轴最高脉冲输出频率30KHzl 控制轴数1/2轴l 电子齿轮分子:1-9999,分母:1-9999l 系统主要功能自动、手动、程序编辑、系统参数、自检、设置等 外观尺寸外形尺寸：长172，宽94，厚30嵌入孔尺寸：长162，宽84，前面板厚4开机画面客户可自己设计好开机画面，通过RS232下载到控制器上。
宏华步进电机控制器 HC-4004A 说明书
宏华步进电机控制器HC-4004A 操作手册（简明）V1.02一、特点本控制器是采用原装日本运动控制芯片为核心,加上32位控制芯片，是市场上同类产品性价比最高的步进电机控制器之一，可以直接用来控制1-8轴步进电机。
目前我们已经将产品用在多轴印刷机上，长期使用运行稳定可靠，成本低控制方便。
我们也可帮客户开发各种控制程序,或提供程序库以方便客户进行C 语言开发，实现客户所需个性化功能.同时也可按客户要求定制各种自动控制系统/方案.二、简介：1．HC-4004A 一个板子可以控制4轴，最多可以级连二个板子，共计8轴。
2．采用日本顶级运动控制芯片,脉冲最高可达400K,控制精度正负一个脉冲，直线加减速/S-曲线加减速可选。
3．板上自带12位的ADC 6路，可以用232/485通过指令读取任意一路ADC 电平，ADC 采用DMA 及先进平滑滤波技术。
可用于测量外部模拟信号或指令等信号。
4．12位的DAC 二路, 可以用485通过指令控制任意电平输出。
5．可编程继电器输出二路.可用指令控制输出状态。
6．光耦隔离的I/O 输入点8路.可作为信号输入或作频率测量使用。
宏华工控7．二路RS232,一路485接口，485通讯最远距离可达1200米。
8．主控制芯片采用32位ARM7处理器，72M 工作频率，速度极快。
9．工业级电路设计及PCB 布线，适合复杂工业现场使用，性能稳定可靠。
10，板上自带每一轴的启动，停止，预约开，急停等按键。
可以不写程序或连接电脑而直接对任一轴步进电机实现完全控制。
11．可用485通讯控制所有功能:比如1-8轴的启动；停止；点动；任一轴速度及S 曲线或直线加减速时间和速度设置；指定位置；取任一轴状态,取任一路ADC 的值,将任一路DAC 设置成任意电平....等等. 三、性能参数1、供电：24V DC/2A ，温度：-25~+85度，湿度：小于95%2、串口1用于调试及程序下载等，串口2用于通讯。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任何可编程（可实现各种复杂运⾏：定位控制和⾮定位控制）；●最⾼输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：最⼤99条；●输⼊点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●⼀次连续位移范围：-7999999~+7999999；●⼯作状态：⾃动运⾏状态、⼿动运⾏状态、程序编辑状态、参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显⽰功能位数：8位数码管显⽰，⼿动/⾃动状态显⽰、运⾏/停⽌状态显⽰、步数/计数值/程序显⽰、编辑程序，参数显⽰、输⼊/输出状态显⽰、CP脉冲和⽅向显⽰；●⾃动运⾏功能：可编辑，通过⾯板按键和加在端⼦的电平可控制⾃动运⾏的启动和停⽌等操作；●⼿动运⾏功能：可调整位置（⼿动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、⼿动长度、⼿动速度、中断跳转⾏号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插⼊、删除可修改程序。
具有跳转⾏号、数据判零、语句条数超长和超短的判错功能；●回零点功能：可双向⾃动回到零点；●编程指令：共14条指令；外操作功能：通过参数设定和在A操作和B操作端⼦上加开关可执⾏外部中断操作；●⼯作电压：AC90～260V后⾯板图及信号说明：后⾯板接线端⼦。
包括：1． CP、CW、OPTO为步进电机驱动器控制线此三端分别连⾄驱动器的相应端，其中：CP：步进脉冲信号CW：电机转向电平信号OPTO：前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应⾯板上的指⽰灯。
2. RUN:启动程序⾃动运⾏，相当于⾯板上的启动键。
3. STOP:暂停正⾃动运⾏的程序，相当于⾯板的停⽌键。
再次启动后，程序继续运⾏。
4. A操作和B操作这是本控制器的⼀⼤特点：图2后⾯板图对于步进电机，我们⼀般进⾏定量定位控制，如控制电机以⼀定的速度运⾏⼀定的位移这种⽅式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
hb-b3hl步进电机控制器使用说明书
hb-b3hl步进电机控制器使用说明书摘要：1.步进电机控制器概述2.控制器的安装与接线3.控制器的使用与调试4.控制器的维护与故障排除5.安全注意事项正文：一、步进电机控制器概述hb-b3hl 步进电机控制器是一款高性能、多功能的步进电机控制器，适用于各种步进电机的驱动与控制。
该控制器具有优异的低速性能、高速性能和定位精度，可广泛应用于数控机床、机器人、自动化设备等领域。
二、控制器的安装与接线1.控制器的安装：根据设备结构和尺寸选择合适的安装位置，确保安装牢固、易于操作和维护。
2.接线：根据电机的类型和接线方式，正确连接电源、电机驱动线和控制信号线。
接线时注意线序和极性，避免接错。
三、控制器的使用与调试1.参数设置：根据实际应用需求，通过拨码开关或上位机软件设置控制器的相关参数，如电机型号、步长、转速等。
2.试运行：参数设置完成后，给控制器通电，观察电机是否能正常运转。
如有异常，检查接线、参数设置等，排除故障后重新试运行。
3.调试：在设备正常运行的基础上，逐步调整参数，以达到最佳性能。
调试过程中要注意观察电机的运行状态，避免过载、过热等异常现象。
四、控制器的维护与故障排除1.维护：定期检查控制器的接线、螺丝等部件，确保连接牢固，避免因振动等原因导致的松动。
保持控制器及其周围环境的清洁，防止灰尘、油污等进入设备。
2.故障排除：如遇设备故障，先关闭电源，检查接线、参数设置等，排除简单故障。
如无法解决，请联系专业技术人员或厂商进行维修。
五、安全注意事项1.使用前请仔细阅读说明书，了解控制器的功能、参数和操作方法。
2.接线时务必断电，避免触电事故。
3.控制器请不要在潮湿、高温、腐蚀性环境中使用，以免损坏设备。
4.设备运行时，请勿触摸电机和控制器，以免发生意外。
JXCM1-TF2Z200EN CC-Link 步进电机控制器使用说明书
Instruction ManualStep Motor Controller – CC-Link(24 VDC Servo)Series JXCM1##-#The intended use of the step motor controller is to controlthe movement of an electrical actuator whilst connectedto the CC-Link protocol.These safety instructions are intended to prevent hazardous situations and/or equipment damage. These instructions indicate the level of potential hazard with the labels of “Caution,” “Warning” or “Danger.”They are all important notes for safety and must be followed in additionto International Standards (ISO/IEC) *1), and other safety regulations.IEC 60204-1: Safety of machinery - Electrical equipment of machines. (Part 1: General requirements)ISO 10218-1: Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots.•Refer to product catalogue, Operation Manual and Handling Precautions for SMC Products for additional information.• Keep this manual in a safe place for future reference.Caution Caution indicates a hazard with a low level of risk which, ifnot avoided, could result in minor or moderate injury.Warning Warning indicates a hazard with a medium level of riskwhich, if not avoided, could result in death or serious injury.Danger Danger indicates a hazard with a high level of risk which, ifnot avoided, will result in death or serious injury.Warning•Always ensure compliance with relevant safety laws and standards.•All work must be carried out in a safe manner by a qualified person in compliance with applicable national regulations.2.1 General specificationsItem SpecificationsCompatible motor Step motor (servo 24 VDC)Power supply voltage24 VDC +/-10%(motor drive control, stop, lock brake release).Current consumption 3A (Peak 5A) maximumCompatible encoderBattery-less absolute encoder (resolution: 4096 pulses / rotation)Serial communication RS485Locking Unlocking terminal (applicable to non-exitationmagnetizing lock)Cable length Actuator cable: 20 m maximum Cooling method Air-cooling type Operatingtemperature0o C to 55o C (No freezing) Storage temperature -10o C to 60o C (No freezing) Operating humidity 90% RH or less (No condensation)Insulation resistance50 MΩ (500 VDC)between the external terminals and caseWeight170 g (Direct mounting type)190 g (DIN rail mounting type)2.2 CC-Link specificationsWarningSpecial products (-X) might have specifications different from thoseshown in this section. Contact SMC for specific drawings.3 Name and function of individual parts4 Installation4.1 InstallationWarning•Do not install the product unless the safety instructions have been readand understood.•Design the installation so that the temperature surrounding thecontroller is 55o C max. Leave enough space between the controllersso that the operating temperature of the controllers remains within thespecification range.•Mount the controller vertically with 30 mm minimum space on the topand bottom of the controller as shown below.•Allow 60 mm minimum space between the front of the controller and adoor (lid) so that the connectors can be connected and disconnected.4.2 Mounting•The controller can be direct mounted (model JXCM17#) using screwsor mounted on a DIN rail (model JXCM18#).•When using DIN rail mounting, hook the controller on the DIN rail andpress the lever down to lock it.CautionIf the mounting surface for the controller is not flat or is uneven, excessivestress may be applied to the enclosure, which can cause failure. Be sureto mount on a flat surface.4.3 EnvironmentWarning•Do not use in an environment where corrosive gases, chemicals, saltwater or steam are present.•Do not use in an explosive atmosphere.•Do not expose to direct sunlight. Use a suitable protective cover.•Do not install in a location subject to vibration or impact in excess ofthe product’s specifications.•Do not mount in a location exposed to radiant heat that would result intemperatures in excess of the product’s specifications.•Avoid mounting the controller near a vibration source, such as a largeelectromagnetic contactor or circuit breaker on the same panel.•Do not use in an environment with strong magnetic fields present.4.4 WiringCaution•Do not perform wiring while the power is on.•Confirm proper insulation of wiring.•Do not route wires and cables together with power or high voltagecables.•Keep wiring as short as possible to prevent interference fromelectromagnetic noise and surge voltage.•Do not use an inrush current limited type of power supply for thecontroller.•Do not connect multiple wires to one connector terminal.Power Supply ConnectorWire the power supply cable to the power supply plug connector, theninsert it into connector PWR on the controller.•Use special screwdriver (Phoenix Contact No. SZS0.4×2.0) to open /close lever and insert the wire into the connector terminal.•Applicable wire size: 20 AWG (0.5 mm2).PinNo.Terminal Function Description1 C24V Power supply (+) Positive control power.2 M24V Motor power (+)Positive power for theactuator motor suppliedvia the controller.3 EMG Stop (+)Positive power foremergency stop signal4 0V Common power (-)Negative common power forM24V, C24V, EMG and LKRLS.5 - NC N/A6 LK RLS Unlocking (+)Positive power for lockrelease.30 mm min. (Direct mounting)50 mm min. (DIN rail mounting)30 mm minimumControllerORIGINAL INSTRUCTIONS②③④⑤⑥⑦⑧⑪①⑨Power Supply Wire specificationsPrepare the wiring according to the following specifications (to be prepared by the user).Communication ConnectorWire the CC-Link communication cable to the communication plug connector, then insert it into connector CN5 on the controller.• Use special screwdriver (Phoenix Contact No. SZS0.6×3.5) to tighten the connector terminal screws. Tightening torque = 0.5 to 0.6 N•m. • Applicable wire size: 12 to 24 AWG (0.2 to 2.5 mm 2)Straight type (LEC-CMJ-S) T-branch type (LEC-CMJ-T)Phoenix Contact No. Phoenix Contact No. MSTB2,5/5-ST-5,08 AU MSTB2,5/5-ST-5,08 AU• The CC-Link system has different terminating resistance requirements depending on the cables used.• Connect a terminating resistor to both ends of the CC-Link main line.Cable typeResistance CC-Link communication cable 110 Ω ±5% 1/2W CC-Link high performance cable130 Ω ±5% 1/2W4.5 Ground connection• Place a ground cable with crimped terminal under one of the M4 mounting screws with a shakeproof washer and tighten the screw.CautionThe M4 screw, cable with crimped terminal and shakeproof washer must be prepared by the user.The controller must be connected to Ground to reduce noise. If higher noise resistance is required, ground the 0 V (signal ground). When grounding the 0 V, avoid flowing noise from ground to 0 V.• A dedicated Ground connection must be used. Grounding should be to a D-class ground (ground resistance of 100 Ω maximum).• The cross-sectional area of the ground cable shall be 2 mm 2 minimum. • The Grounding point should be as near as possible to the controller. Keep the grounding cable as short as possible.5.1 Switch settingSet the CC-Link address and the CC-Link communication speed using the STATION NO, and B RATE rotary switch.• STATION NO. switch Switch name Set range DescriptionSTATION NO. X10 01 to 64Set upper bits of the station STATION NO. X1Set lower bits of the stationThe CC-Link address setting at the time of the factory shipment is set in “01".• B RATE (Baud Rate) switchThe CC-Link communication speed (Baud Rate) setting at the time of the factory shipment is set in “0" (156 kbps).*1) When the setting is 1 for the Occupied number of stations, the setting of Occupied number of stations will reset to 2 (default) by applying power with the B RATE switch set to 9.6 LED DisplayRefer to the table below for details of the LED status.LEDDescriptionPWROFFPower is not supplied Green LED is ON Power is suppliedGreen LED is flashingEEPROM memory writing ALMOFFNormal operationRed LED is ONController Alarm generated L ERROFFNormal operation Red LED is ON Error is generated Red LED is flashingL RUN OFFCC-Link Communication disconnectedGreen LED is ON CC-Link Communicating Green LED is flashingError is generated7 How to OrderRefer to the catalogue on the SMC website (URL: https:// ) for the How to Order information.8 Outline Dimensions (mm)Refer to the drawings / operation manual on the SMC website (URL: https:// ) for outline dimensions.9.1 General MaintenanceCaution• Not following proper maintenance procedures could cause the product to malfunction and lead to equipment damage.• Before performing maintenance, turn off the power supply. Check the voltage with a tester 5 minutes after the power supply is turned OFF. • If any electrical connections are disturbed during maintenance, ensure they are reconnected correctly and safety checks are carried out as required to ensure continued compliance with applicable national regulations.• Do not make any modification to the product.• Do not disassemble the product, unless required by installation or maintenance instructions.Caution• Maintenance should be performed according to the procedure indicated in the Operation Manual.• When equipment is serviced, first confirm that measures are in place to prevent dropping of work pieces and run-away of equipment, etc, then cut the power supply to the system. When machinery is restarted, check that operation is normal with actuators in the correct position.Warning• Perform maintenance checks periodically.• Confirm wiring and screws are not loose. Loose screws or wires may cause unexpected malfunction.• Conduct an appropriate functional inspection and test after completing maintenance. In case of any abnormalities (if the actuator does not move, etc.), stop the operation of the system. Otherwise, an unexpected malfunction may occur and it will become impossible to ensure safety. Operate an emergency stop instruction to confirm safety. • Do not put anything conductive or flammable inside of the controller. • Ensure sufficient space around the controller for maintenance.10 Limitations of Use10.1 Limited warranty and Disclaimer/Compliance Requirements Refer to Handling Precautions for SMC Products.11 Product disposalThis product shall not be disposed of as municipal waste. Check your local regulations and guidelines to dispose of this product correctly, in order to reduce the impact on human health and the environment.12 ContactsRefer to or www.smc.eu for your local distributor / importer.URL: https:// (Global) https://www.smc.eu (Europe) SMC Corporation, 4-14-1, Sotokanda, Chiyoda-ku, Tokyo 101-0021, Japan Specifications are subject to change without prior notice from the manufacturer. © 2021 SMC Corporation All Rights Reserved. Template DKP50047-F-085M5 4 3 2 154 3 2 1。
步进电机控制器说明书
TC5510/TC5522/TC5530/TC5522R/TC5530R运动控制器（步进电机控制器）说明书正视图全图左视图后视图右视图TC55-MOD全图注：TC55系列产品，面板尺寸及外壳面膜完全一致，TC55-MOD为选配产品一、概述篇 (3)二、连接篇 (5)三、操作篇 (7)1.自动执行 (11)1.1实际运行 (11)1.2空运行 (11)1.3单步执行 (12)1.4终止程序 (12)2手动操作 (13)2.1手动高速 (13)2.2点动操作 (14)2.3回程序零 (14)2.4回机械零 (14)3程序管理 (16)3.1程序编辑 (16)3.2程序读入 (18)3.3程序删除 (19)3.4程序保存 (20)4参数设置 (20)4.2系统自检 (23)4.3 IO设置 (27)4.4用户管理 (29)四、编程篇 (30)五、附录篇 (52)一、概述篇TC55面板型运动控制器（数控系统）采用高性能32位CPU，驱动装置采用细分步进电机或交流伺服电机，配备液晶显示器，全封闭触摸式操作键盘。
该系统具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特点。
本控制器可控制1-3个电机运动，可实现点位、直线插补、圆弧插补等操作。
具有循环、跳转及简易PLC等功能。
简单、清晰的参数带给您方便和快捷的操作。
输入/输出的设置功能可方便您的使用和维修，适用于各类的1-3轴运动装置。
产品特点开机画面可自行修改控制器或上位计算机双模式编程独立24V电源反接保护IO光耦隔离输出短接保护手动正反转可同步外部开关控制简易PLC逻辑参数区密码可设定适用产品类型●数控钻床系统、数控车床系统、数控铣床系统、数控磨床系统●裁剪机控制系统、切割机控制系统、焊接控制系统、点胶机控制系统、送料控制系统●位移台、一维控制平台、二维控制平台、三维控制平台●螺纹机控制系统、锁螺丝机控制系统●喷涂生产线控制系统、装配生产线控制系统、记米器控制系统技术特点●自动执行：可实现实际运行、空运行、单段执行、终止程序、启动和暂停功能●手动操作：可实现手动高、低速、点动操作、回程序零、回机械零等操作。
CL-01A型 步进电机控制器说明书
CL-01A型步进电机控制器说明书可实现:自动制袋机控制器;自动切分机控制器;粉剂包装机控制器;其它任何您想实现的步进电机单轴控制器地址：北京市崇文区光明路13号亿兴大厦503室电话：010-********目录一、系统特点 (1)二、前面板图 (1)三、后面板图及信号说明 (1)四、控制器连接示意图 (2)五、操作说明 (2)六、参数设定 (3)参数速查表 (4)七、 程序编辑及指令详解 (4)指令速查表 (5)八、手动运行方式 (7)九、自动运行方式 (7)十、零点功能 (7)十一、外形尺寸及安装尺寸 (7)十二、编程及应用举例 (8)例一 (8)例二 (8)例三 (9)例四 (9)例五 (9)例六 (10)一、系统特点● 控制轴数 ：单轴；● 指令特点 ：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ● 最高输出频率 ：42.5 KHz（特别适合控制细分驱动器）； ● 频率分辨率 ：1Hz；● 编程条数 ：最大 99 条；● 输入点 ：4 个(光电隔离，任意设定启动、暂停、零点；不需外部起停等信号，也可做普通输入)； ● 输出点 ：2 个(光电隔离）；● 一次位移范围 ：-9999999 ~ +99999999；● 工作状态 ：自动运行状态、手动运行状态、程序编辑状态、参数设定状态；● 升降速曲线 ：本控制器最大特点，多条曲线可任意设定（可分别设定升速和降速，满足不同要求， 如：快升慢降、慢生快降）；● 显示功能 ：8 位数码管可显示坐标、延时、程序等，指示灯可显示 IO 状态、手动/自动状态； ● 自动运行功能 ：可编程，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止等操作； ● 手动运行功能 ：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；● 参数设定功能 ：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度和回零速度； ● 程序编辑功能 ：可任意插入、删除和修改程序；● 回零点功能 ：可双向自动回到零点（有些控制写可以回零，其实是程序零点，本控制机械零点，程 序零点，均可返回）；● 编程指令 ：共 15 条指令；● 外操作功能 ：通过参数设定，可设定任意输入口为启动、暂停或者零点（机械零点）； ● 电源 ：DC:12V-24V注：次控制器虽然没有市面上已有控制器的A,B 操作功能，但本控制器的AU_LP 指令对未知距离控制提供了更好的方法，如果需要电机做未知距离的往复运动，仅需要两条指令即可完成。
XC601简易步进电机控制器说明书
更新至2012年10月05日 1一、产品介绍产品介绍XC601是我公司总结历次开发步进电机控制器经验，自主开发的一款经济型步进电机控制器。
该控制器使用进口原装高速智能芯片做为平台，全铝工业外壳，性能稳定、可靠性高、抗干扰性强等优点。
适用于各种环境恶劣的工厂现场。
同时具体丰富的通用功能，使控制器更加方便和实用。
该控制器适用于传感器控制的往返运动控制、定长控制、速度控制等。
1、超宽电压输入：DC5-32V。
2、多重保护功能：有反接保护，过压保护，过流保护。
3、调速功能：有单/双速调速功能。
单速调速时，板载调速和外接调速自动切换。
4、加减速：最优化的S 型加减速曲线，有立即停止、减速停止功能。
5、输出频率：最高可输出20KHz 脉冲频率。
6、输入输出：输入输出全部光偶隔离。
输出为负脉冲，输入信号低电平有效。
7、延时功能：在电机反转前有0.2S-6S 的延时时间可调。
二、功能设置功能设置1、控制功能设置控制功能设置：：（拨码开关 上为0，下为1） 立即停止 减速停止 单速控制双速控制S1 0 1S2 0 1 2、运行模式设置运行模式设置::自动往返模式 单次触发模式 单次往返模式 点动模式S3 0 0 1 1 S4 0 1 01注：1、控制信号为0-5V，信号为下降沿有效，触发信号必须保持2.5US 以上。
2、在单速控制模式下，板载电位器和外接电位器为自动切换，外接电位器接口悬空，是板载电位器起调速作用，如果接上外接电位器（小于或等于10K）控制板会自动切换到外接电位器调速；在双速控制模式下，板载电位器控制正转速度，外接电位器控制反转速度。
3、控制器上电后默认启动是回原点动作。
如果不需要回原点动作，可以将原点端口直接与公共端短接。
三、功能说明功能说明 1、立即停止立即停止//减速停止功能减速停止功能：： 立即停止是收到停止，或换向信号后电机立即停止，或者是换方向。
实现精确控制。
减速停止是收到停止，或换向信号后电机开始减速到一定速度后再停止，实现了电机的平稳停止和换向。
步进电机控制器说明书
系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任何可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：最大99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：-7999999~+7999999；●工作状态：自动运行状态、手动运行状态、程序编辑状态、参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示，手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止等操作；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判错功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；外操作功能：通过参数设定和在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●工作电压：AC90～260V后面板图及信号说明：后面板接线端子。
包括：1．CP、CW、OPTO为步进电机驱动器控制线此三端分别连至驱动器的相应端，其中：CP：步进脉冲信号CW：电机转向电平信号OPTO：前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯。
2.RUN:启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3.STOP:暂停正自动运行的程序，相当于面板的停止键。
再次启动后，程序继续运行。
4.A操作和B操作这是本控制器的一大特点：图2后面板图对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
CNC步进电机控制器说明书
CNC步进电机控制器说明书⼀、概述CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成⼀个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运⾏。
本控制器采⽤计算机式的编程语⾔，拥有输⼊、输出、计数、循环、条件转移、⽆条件转移、中断等多种指令。
只需在控制器上按键选择指令和输⼊参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输⼊信号所控制，具有编程灵活、适应范围⼴等特点。
⼆、技术指标1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时⼯作）2. 可编180段程序指令（不同的⼯作状态）3. 5条升降速曲线选择4. 最⾼输出频率：10 KHz5. 7个输⼊，4个输出6. 数码显⽰，可显⽰当前的运⾏状态、循环次数、脉冲数等7. 采⽤共阳接法，+5V输出，可直接驱动我⼚⽣产的SH系列步进电机驱动器三、控制器的显⽰及操作键1.⾯板说明：8位数码显⽰：作设定、循环作计数、运⾏状态、电机⼯作之⽤。
指⽰灯显⽰输⼊、输出、⽅向、脉冲等各种⼯作。
操作键多为复合键，在不同的状态下表⽰不同的功能。
2．接线说明：具体接线可参考后⾯的完整流程。
1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连⾄驱动器的OPTO、DIR、CP端：其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端DIR0-----0号电机⽅向电平信号CP0-------0号电机脉冲信号DIR1-----1号电机⽅向电平信号CP1-------1号电机脉冲信号DIR2-----2号电机⽅向电平信号CP2-------2号电机脉冲信号( 2 )、启动:启动程序⾃动运⾏，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。
相当于⾯板上启动( 3 )、停⽌:暂停正⾃动运⾏的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端，相当于⾯板上的停⽌键，再次按启动键后，程序继续运⾏。
停⽌端接线⽅式与启动端的接线⽅式⼀致。
( 4 )、输⼊1、2、3、4、5:通⽤开关量输⼊端(见开关量输⼊电路图)。
EasySmc 2130 步进电机控制器 使用说明书
EasySmc 2130 步进电机控制器使用说明厦门华菱工控技术有限公司Xiamen Hualing Industry Control Technology Co.,Ltd一、概述 (1)二、性能指标 (1)三、运动控制系统组成框图 (1)3.1、PLC作为上位机，如松下的FP0-C10CR，带RS-232C串口 (1)3.2、工业控制计算机作为上位机，使用RS232 OR RS485与 EasySmc 2130 构成主从系统 (2)3.3、EasyHmi作为上位机，可最大限度的提高性能价格比，需要用户订制 (2)四、接线说明和跳线定义 (2)4.1、外形尺寸说明 (3)4.2、接线端说明 (3)4.2.1、电源输入信号 (3)4.2.2、串行口信号 (3)4.2.3、步进电机驱动信号 (3)4.2.4、下限输入，原点输入，上限输入，外部联锁输入信号 (4)4.2.5、紧急故障停止输入信号 (5)4.2.6、手动信号输入 (5)4.3、手动/联机跳线说明 (5)五、串行口控制命令说明 (5)5.1、初始化命令 (7)5.1.1、设置X轴加速度，起跳频率，最大速度（命令码1......7） (7)5.1.2、设置Y轴加速度，起跳频率，最大速度（命令码8......12）. (8)5.1.3、设置Z轴加速度，起跳频率，最大速度（命令码13......15）.. (9)5.1.4、设置各轴手动参数和反向复位距离S（命令码16+DAT1） (9)5.1.5、恢复默认的控制器参数，保存当前的控制器参数（命令码17+DAT1） (9)5.1.6、紧急制动、平滑制动命令（命令码18+DAT1） (9)5.1.7、控制命令（命令码19+DAT1） (10)5.2、轴位置参数设置命令 (11)5.2.1、设置X轴软件限位寄存器（命令码21+DAT1） (11)5.2.2、设置Y轴软件限位寄存器（命令码22+DAT1） (11)5.2.3、设置Z轴软件限位寄存器（命令码23+DAT1） (11)5.2.4、设置X轴当前位置寄存器（命令码24+DAT1） (11)5.2.5、设置Y轴当前位置寄存器（命令码25+DAT1） (11)5.2.6、设置Z轴当前位置寄存器（命令码26+DAT1） (12)5.3、轴状态和运动参数查询命令 (12)5.3.1、查询X轴状态（命令码31+DAT1） (12)5.3.2、查询Y轴状态（命令码32+DAT1） (12)5.3.3、查询Z轴状态（命令码33+DAT1） (12)5.3.4、查询X轴运动参数（命令码34+DAT1） (12)5.3.5、查询Y轴运动参数（命令码35+DAT1） (13)5.3.6、查询Z轴运动参数（命令码36+DAT1） (14)5.3.7、读出控制器当前手动、联机状态（命令码37+DAT1） (14)5.3.8、命令执行情况的查询（命令码38+DAT1） (15)5.4、复位运动命令和独立运动命令 (16)5.4.1、X轴复位运动（命令码41+DAT1） (16)5.4.2、Y轴复位运动（命令码42+DAT1） (17)5.4.3、Z轴复位运动（命令码43+DAT1） (17)5.4.4、X轴独立运动（命令码44+DAT1） (17)5.5、直线插补命令 (17)5.5.1、XY直线插补运动（命令码51+DAT1+DAT2） (17)5.5.2、XZ直线插补运动（命令码52+DAT1+DAT2） (18)5.5.3、YZ直线插补运动（命令码53+DAT1+DAT2） (18)5.5.4、XYZ直线插补运动（命令码57+DAT1+DAT2+DAT3） (18)5.6、圆弧插补命令 (18)5.6.1、XY圆弧插补运动（命令码61+DAT1+DAT2+DAT3） (18)5.6.2、XZ圆弧插补运动（命令码62+DAT1+DAT2+DAT3） (19)5.6.3、YZ圆弧插补运动（命令码63+DAT1+DAT2+DAT3） (19)5.7、样条插补命令 (19)5.7.1、命令格式 (19)5.7.2、样条同步输出功能 (21)5.8、其它 (21)5.8.1、计数器（2个） (21)5.8.2、程序下载、上载、脱机执行 (21)六、故障检查、维修保养、售后服务 (22)附录 (23)动控制系统。
步进电机控制器使用说明
YARAK步进驱动器使用说明书 型号：Y2S3060-NY2S3060-N驱动器为等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压DC20-60V，适配4线，6或8出线，电流在3A以下，外径42-86mm的各种型号二相混合式步进电机。
特点◆高性能、低价格◆设有4档等角度恒力矩细分，最高50细分◆最高反应频率可达1Mpps◆步进脉冲超过10ms时，线圈电流自动减半◆双极恒流斩波方式◆光电隔离信号输入◆驱动电流从0.9A/相到3A/相连续可调◆单电源输入，电压范围：DC20-60V性能指标说明最小值典型值最大值单位供电电压20 36 60 VDC输出电流 0.9 — 3 A控制信号输入电流5 10 15 mA步进脉冲频率0 — 1000 KHz步进脉冲最小宽度0.5—— us转向信号最小宽度2 —— us工作环境温度0 — +50 ℃存储温度 -40 — +50 ℃环境湿度—— 90%RH9不能结露—接口与接线示意图注意：1、请不要将电源正负极接反，否则会烧坏驱动器；2、脉冲信号和方向信号为5V，高于5V时请接限流电阻；电机使3、能信号为5—12V输入，给使能信号时电机将停驱动器适配4线、6线和8线电机，接线如下：止；注：六线串行连接时额定电流为电机额定电流0.7倍。
功能设定细分设定细分数 5 10 25 50SW1 ON ON ON OFFSW2 ON ON OFF ON SW3 ON OFF OFF OFF SW4 无效 SW5 OFF ：脉冲+方向驱动方式；ON ：双脉冲驱动方式 电流设定 电流（A ） 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0SW6 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON SW7 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ONSW8 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON注：将驱动器印字一面朝上平放，拨码开关朝下为ON ！YARAK 驱动器选型Y 2S 30 60-S1 2 3 4 51．系列号Y 系列号 2．相数2S 两相 3．输出相电流（MAX）30 最大输出电流为3.0A 15 最大输出电流为1.5A 4．输入电压（MAX）60 最大输入电压为60V 5．细分模式M 细分数固定为25S 细分数可选2、4、8、16、32、64 N 细分数可选5、10、25、50 O 细分数可选为25、100Y 2S S T 10-S1 2 3 4 51．系列号Y 系列号 2．相数2S 两相3S 三相3．智能驱动器ST 智能驱动器，可自发脉冲，电脑调试 4．输出电流（MAX） 10 10A（MAX），24-80VDC 5 5A（MAX），24-48VDC 5．控制类型 S 支持主机实时控制，但不能程序驻留 PLUS 支持编程下载至驱动器独立运行 Q/I 比PLUS 具有更多输入输出口 BLANK 标准型。
DY IS 单轴步进电机控制器说明书
13
时代超群
DY-IS
程序编辑操作说明
编辑
操作步骤
进入编辑状态程序
在手动状态下，按[编辑]键。
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按
退出编辑状态
[退出]键，返回到手动状态，程序将自
动保存。
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按
清空程序区
住[清程]键 2 秒以上，第 00 行的指令
变为 END 即可。
先清空程序区，这时只剩下一条程序，
七 程序编辑及指令详解
程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。 即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按[退出]键返回 到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑 99 条指令，程序中每一条指 令有一个行号。行号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可 以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
位 B)B 操作”、“输入 1”、“输入 2”为输入信号，他们具
有相同的输入接口电路。“输出 1”、“输出 2”、“输出 3”
称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出
电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控
制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，
并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕
4
时代超群
二 尺寸图
DY-IS
本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板 为 71MM*71MM 的方形，长度为 120MM，具体尺寸见下图：
5
时代超群
DY-IS
三 接线示意图及端口介绍
6
时代超群
DY-IS
四 面板及端口介绍
步进电机控制器--说明书
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。
以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
5、输入1和输入2通过开关量输入端。
6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、 +24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、 ~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。
“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。
他们具有相同的输出接口电路。
输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5 V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。
对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。
上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。
程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。
在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。
（注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。
且前2位的参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。
如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。
如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。
数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。
总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键一、程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。
即可进入到程序编辑状态。
程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。
行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。
程序的最后一条指令固定为“END”。
总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参与《操作流程速度表》。
二、手动运行方式：在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为┥┝，以表示为手动状态。
按[＞]或[＜]，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL和HF值决定，请参考“控制器操作流程图”。
三、自动运行方式：控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[启动]键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。
请参考“控制器操作流程图”在自动状态下，又有3种不同的子状态：1、自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[启动]键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态；2、自动运行状态，表示控制器正在运行程序；3、自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。
在自动状态下，又有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换）1、步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数；2、计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数；3、程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行及程序名。
为了能在显示上很好的区分自动状态的三个子状态以及三种显示方式，我们用显示器前两位的不同显示方四、外形尺寸及安装尺寸：本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：十一、编辑及应用举例：例一：参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙补偿为0;运行要求：以2.9KHZ的速度运行98765步，再以15KHZ的速度反向运行8765步，停止。
参数清单：（进入参设定状态修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。
清序清单：（进入程序编辑状态）00 SPEED 02900 ；给下面的运行赋值速度2.9KHZ01 G-LEN 00098765 ；电机正向运行98765步02 SPEED 15000 ；给下面的运行赋值速度15KHZ03 G-LEN －0008765；电机反向运行8765步04 END ；程序结束例二：参数要求：起跳频率2.5KHZ，升降速较慢。
间隙补偿为12；运行要求：启动时要求蜂鸣器响一短声后以39KHZ的速度运行1234567步，使3个输出量为101状态，延时55.9秒后使后二位输出状态为11，程序在此处暂停，直到再次启动后使用电机以同样的速度返回起始点的另一侧第888步的位置，到位后发出一长声通知，结束。
参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。
程序清单：（进入程序编辑状态）00 OUT nnno ；使蜂鸣器响一短声01 SPEED 39000 ；给下面的运行赋值速度39KHZ02 G-LEN 01234567 ；电机正向运行1234567步03 OUT 101n ；使3个输出量为101状态04 DELAY 0055900 ；延时55.9秒05 OUT n11n ；使后二位输出状态为1106 PAUSE ；程序在此处暂停07 GOTO-0000888 ；电机返回起始点的另一侧第888步的位置08 OUT nnn1 ；使蜂鸣器响一长声09 END ；程序结束例三：运行要求：（参数设定省略）有一物体，从零点以2.9KHZ的速度向前运行100步（此点作为物体的参考点）；在参考点停止后输出010；检测输入位，若INI=0，电机同速度返回零。
若INI ≠0，电机以15KHZ的速度再向前运行10000步后使蜂鸣器短声报警；再以35KHZ的速度返回参考点。
若这时INI=0，则返回零点，否则继续按第一次的方式循环，以此类推。
要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。
程序清单：（进入程序编辑状态）00 SPEED 02900 ；给下的运行赋值速度2，9KHZ01 G-LEN 00000100 ；电机向前运行100步02 OUT 010n ；使输出状态为01003 SPEED 15000 ；INI≠0，则赋值新的速度15KHZ04 G-LEN 00010000 ；再向前运行1000步05 OUT nnn0 ；使蜂鸣器短声报警06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点的运行赋值速度35KHZ07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点09 SPEED 02900 ；赋值返回零点的速度2.9KHZ10 GOTO 00000000 ；电机以2.9KHZ速度返回零点11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警12 END ；程序结束例四：运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方的行程开关，再同速返回至零点处，结束。