工业机器人操作与应用简明教程-项目2
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工业机器人操作与编程项目二
• 二、机器人手动关节动作
• 机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人 某一个关节轴的转动。具体操作步骤见表 2.1。
• 三、机器人手动线性动作
• 机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点 （TCP）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动 的效果，详细操作步骤见表 2.2。
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图2.4 DSQC 652 板卡X5 DeviceNet 端 子图
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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任务 3 配置 I/O 板卡及信号
• 二、熟练配置 DSQC 652 板卡
• ABB 标准 I/O 板卡都是下挂在 DeviceNet 总线下的，在设定 DSQC 652 板卡内部信号之前，需要将其与 DeviceNet 总线相连，分配必 要的名称和地址信息。DSQC 652 板卡配置见表 2.12。
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图2.3 机器人DSQC 652 板卡
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表2.7 DSQC 652 板卡X1 输入端子
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表2.8 DSQC 652 板卡X2 输出端子
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表2.9 DSQC 652 板卡X3 输入端子
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表2.10 DSQC 652 板卡X4 输出端子
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表2.11 DSQC 652 板卡X5 Devicenet 端 子
• 三、熟练配置 I/O 信号
• 机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人 某一个关节轴的转动。具体操作步骤见表 2.1。
• 三、机器人手动线性动作
• 机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点 （TCP）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动 的效果，详细操作步骤见表 2.2。
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图2.4 DSQC 652 板卡X5 DeviceNet 端 子图
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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任务 3 配置 I/O 板卡及信号
• 二、熟练配置 DSQC 652 板卡
• ABB 标准 I/O 板卡都是下挂在 DeviceNet 总线下的，在设定 DSQC 652 板卡内部信号之前，需要将其与 DeviceNet 总线相连，分配必 要的名称和地址信息。DSQC 652 板卡配置见表 2.12。
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图2.3 机器人DSQC 652 板卡
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表2.7 DSQC 652 板卡X1 输入端子
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表2.8 DSQC 652 板卡X2 输出端子
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表2.9 DSQC 652 板卡X3 输入端子
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表2.10 DSQC 652 板卡X4 输出端子
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表2.11 DSQC 652 板卡X5 Devicenet 端 子
• 三、熟练配置 I/O 信号
工业机器人实操与应用技巧第2章
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
(埃夫特工业机器人操作与编程)项目2手动操作机器人
03
编程基础
编程语言介绍
Python
Python是一种易于学习且强大的编程语言，广泛用于机器人编程。它提供了丰富的库 和工具，使开发者能够轻松地控制机器人的运动和行为。
ROS（Robot Operating System）
ROS是一个为机器人开发而设计的框架，它提供了一系列的工具、库和约定，简化了机 器人软件的开发过程。ROS中有许多用于机器人编程的包，开发者可以使用Python或
04
编程实例
实例一：直线运动编程
总结词
通过设定起始点和目标点，机器人能够按照直线轨迹进行运 动。
详细描述
在直线运动编程中，需要确定起始点和目标点的坐标，然后 通过编程指令使机器人从起始点开始，沿着直线轨迹移动到 目标点。在编程过程中，需要考虑机器人的运动速度、加速 度以及运动过程中的精度控制等因素。
在手动操作机器人时，需要了解并掌握机器人坐标系的设定和变换，以确保操作的 准确性和安全性。
手柄操作介绍
手柄是机器人手动控制的一种常见方 式，通过手柄可以对机器人进行精确 的位置和姿态控制。
在使用手柄进行操作时，需要遵循安 全操作规程，并确保手柄的精度和稳 定性符合要求。
手柄通常采用无线或有线连接方式与 机器人控制器相连，操作人员可以通 过手柄上的按钮和摇杆对机器人进行 控制。
(埃夫特工业机器人操作 与编程)项目2手动操作机 器人
• 介绍 • 手动操作机器人 • 编程基础 • 编程实例 • 总结与展望
01
介绍
什么是工业机器人？
01
工业机器人是一种能够自动执行 任务的机器系统，通常用于工业 生产中，如焊接、搬运、装配、 检测等。
02
它们通常由机械臂、控制器、传 感器等部分组成，可以通过编程 和自动控制来实现各种复杂和重 复的任务。
ABB工业机器人编程与操作 项目二 工业机器人的基本操作
（二） 工业机器人的手动操作
单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
转数计数器的更新 建立基本RAPID程序
三
实践操作-工业机器人的手动操作
1.单轴运动的手动操作
ABB 六 关 节 工 业 机 器 人 是 由
六个伺服电动机分别驱动机器人
的六个关节轴，那么每次手动操
三
作一个关节轴的运动，就称之为
单轴运动。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
电源总开关
急停开关 通电/复位 机器人状态
1）接通电源，将机器人状态钥匙 切换到中间的手动位置。 2）在状态栏中，确认机器人的状 态已经切换到手动状态。在主菜单 中选择“手动操纵”。 3）单击“动作模式”。 4）选择“轴1-3”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
二
工作任务
（一） 工作任务的背景
随着机器人技术的发展，工业机器人已成为制造业的重要组成部分。机器人显著地提 高了生产效率，改善了产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要 的作用，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。对初学者来说，手动操作机器人 是学习工业机器人的基础。本任务主要学习单轴运动、线性运动、重定位运动、更新转 数计数器和建立基本RAPID程序的手动操作方法。
1）单击主菜单中的“手动操纵”，然后单击“动作模 式”。
2）选择“重定位”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
3）单击“坐标系”。 4）选择“工具”，单击“确定”。 5）按下使能按钮，进入电动机开启 状态，并在状态栏中确认。 6）操作示教器的操作杆，使机器人 绕着工具TCP点做姿态调整的运动，操 作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代 表各个坐标轴运动的正方向。
《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作
拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。
项目2手动操纵工业机器人
图2-2 机器人 系统机械单元
列表
第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角的
，再
按
，也会出现如图2-2所示的选择列表，选择想要控制的
运动单元即可。
选择运动方式。选择线性移动，则摇杆方向窗口显示相应的操作 轴，如1-3轴，4-6轴。机器人的轴如图2-3所示。
图2-3 机 器人的轴
二．手动移动机器人
【思考与练习】
01
简述机器人安全操作规程。
02
手动操作机器人有几种运动模式？
03
如何手动控制机器人运动？
04
什么是机器人的精确定点运动？如何调
节机器人步进运动幅度？
05
机器人坐标系有哪几种？各在什么情况
下选用？
06
思考如何能运用机器人设立各种坐标系。
机器人气路系统中的压力可 达0.6MPa，任何相关检修 都必须切断气源。
机器人停机时，必须空机， 夹具上不应有物；
一．机器人系统的启动
在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系 统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图 2-1所示的界面信息。
机器人的启动和关闭
手动恢复时需 要注意以下两 点：
恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所 有危险因素必须排除；
所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢 复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按 钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。
【知识拓展】
一、机器人坐标系
机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对 坐标系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐 标系—工具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标 系等。其相互关系如图2-7所示。
工业机器人操作与编程(ABB)项目二
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２.６ 扩展提高
• 任务２.４ 配置一个具有急停复位的系统Ｉ / Ｏ 信号
• 要求: 能够通过示教器配置一个具有急停复位的系统Ｉ/ Ｏ 信号, 当机 器人由急停状态转为运行状态时, 必须按下机器人控制柜上的急停复 位(电机上电) 按钮, 由于工作需要,此时需配置一个外部按钮对其进行 急停复位。
• 任务２.２ 调用Ｉ / Ｏ 单元界面, 对Ｉ / Ｏ 信 号进行监控与操作
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２.５ 考核评价
• 要求: 能通过示教器熟练地调用Ｉ/ Ｏ 单元界面, 并对Ｉ/ Ｏ 信号进行 监控与操作, 外接一个指示灯, 要求能够使用示教器对其进行强制“点 亮” 和“熄灭”, 能用专业语言正确流利地展示配置的基本步骤, 思 路清晰、有条理, 能圆满地回答老师与同学提出的问题, 并能提出一些 新的建议。
• 定义ＤＳＱＣ６５１ 板的总线连接的相关参数设定详见表２ －１４ 。
• 具体操作步骤如图２ －６ ~ 图２ －１５ 所示。
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２.４ 任务实现
• ２.４.２ 数字输入信号ｄｉ１ 的定义
• 数字输入信号ｄｉ１ 的相关参数详见表２ －１５。 • 具体操作步骤如图２ －１６ ~ 图２ －２７ 所示。
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２.３ 知识准备
• ２.３.１ ＡＢＢ 机器人Ｉ / Ｏ 通信的种类
• ＡＢＢ 机器人控制柜上有丰富的Ｉ/ Ｏ 通信接口, 便于和其他设备进 行通信。 ＡＢＢ 机器人常用通信种类见表２ －１。
• ＡＢＢ 机器人Ｉ/ Ｏ 通信接口说明: • ＡＢＢ 的标准Ｉ/ Ｏ 板提供的信号处理有数字量输入ＤＩ、数字量输
项目二 ＡＢＢ 机器人的 Ｉ / Ｏ 配置
• ２.１ 项目描述 • ２.２ 教学目的 • ２.３ 知识准备 • ２.４ 任务实现 • ２.５ 考核评价 • ２.６ 扩展提高
工业机器人操作与编程 项目二 工业机器人绘图操作与编程
任务一
2．工具数据
知识链接——工具数据的定义P、重量、重心等参数的数据，也用于描述新 工具坐标系相对于默认工具坐标系的位姿变换。
一般不同的机器人应用会配置不同的工具，比如 说弧焊机器人会使用焊枪作为工具，而用于搬运板材 的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
任务一
知识链接——工业机器人绘图单元组成
1．绘图单元组成
“ 工业机器人绘图单元由工业机器人 模块、绘图模块、绘图笔工具等组成。 绘图模块放置在多功能工作台上， 可以放置A4或B5绘图纸，绘制不同的图 形，进行机器人绘图基本操作及编程。
任务一
知识链接——工业机器人绘图单元组成
2．绘图单元工作流程
“
任务一
知识链接——工具数据的设定方法
1．标定工具坐标系的方法
（2）“TCP和Z”方法五点法
“TCP和Z”方法是增加了Z点的定义，以工具 末端点与Z点的连线为工具坐标系的Z轴，对应 Z方向改变的工具。
“TCP和Z”方法可兼容“TCP（默认方向）” 方法，即Z方向不变的工具也可用此方法定义 工具数据。
知识链接——工具数据的定义
任务一
知识链接——工具数据的定义
3．工具中心点
工具是能够直接或间接安装在机
器人的转动盘上，或能够装配在
机器人工作范围内固定位置上的
物件。固定装置（夹具）不是工
01
具，工具必须用TCP（Tool
Center Point，即工具中心点）
定义。
简单理解的话，TCP就是重定位动作的旋
（3）“TCP和Z，X”方法六点法
“TCP和Z，X”方法则增加了Z和X点的定义， 以工具末端点与Z点的连线为工具坐标系的Z轴， 以工具末端点与X点的连线为工具坐标系的X轴， 对应Z、X方向改变的工具。
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作模块二主要介绍ABB工业机器人的基本操作，包括机器人的坐标系、示教器操作、碰撞检测、运动模式和编程语言等方面。
下面将详细介绍这些内容。
首先，我们来介绍机器人的坐标系。
ABB工业机器人通常采用三个坐标系：世界坐标系、基座标系和工具坐标系。
世界坐标系是机器人工作空间的全局坐标系，用于描述机器人在整个工作空间中的位置。
基座标系是机器人控制器的固定坐标系，用于控制机器人的运动。
工具坐标系是机器人末端工具的坐标系，用于描述工具在机器人坐标系中的位置和姿态。
接下来是示教器的操作。
ABB机器人示教器通常有独立示教器和手持示教器两种。
独立示教器是一种独立操作的设备，用于对机器人进行编程和操作。
手持示教器是一种手持设备，可以直接操作机器人的移动和操作。
通过示教器，可以对机器人进行位置示教、路径示教和程序示教等操作。
然后是碰撞检测。
ABB工业机器人通常配备有高精度的碰撞检测系统，用于检测机器人与外部环境之间的碰撞。
在编程时，可以设置碰撞检测功能，使机器人在运动过程中能够自动避开障碍物，保证机器人和工作环境的安全。
接下来是运动模式。
ABB工业机器人有多种运动模式可选，包括关节运动、点到点运动、直线插补运动、圆弧插补运动等。
关节运动是指机器人关节按照一定的速度和加速度进行运动。
点到点运动是指机器人从一个位置运动到另一个位置。
直线插补运动是指机器人按照直线轨迹进行运动。
圆弧插补运动是指机器人按照圆弧轨迹进行运动。
在编程时，可以根据实际需求选择合适的运动模式。
最后是编程语言。
ABB工业机器人通常使用RoboGuide软件进行编程，支持多种编程语言，包括ABB的自有编程语言RAPID和标准编程语言C++、Python等。
RAPID是ABB工业机器人的特定编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
C++和Python是常用的编程语言，可以进行更加灵活和复杂的编程操作。
在编程时，可以根据具体的需求选择合适的编程语言。
FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作
用于各种码垛仿真应用。
PalletPROTP
码垛TP程序版模 可生成码垛程序及码垛仿真应用。
块
WeldPRO
焊接、激光切割 用于焊接、弧焊及激光切割等仿真应用。
模块
工程文件的创建
2
3. 工程文件命名
4. 工程文件创建
工程文件的创建
2
5. 选择系统版本
6. 设置应用工具
工程文件的创建
2
7. 选择机器人型号
去毛刺、倒角模 具包（SpotTool）等工具包实现去毛刺、
块
倒角等仿真应用。
4D Edit
将真实的3D机器人模型导入到示教器中
4D编辑模块
形成4D图线显示。
HandingPro
用于机床上下料、冲压、装配等物料搬
物料搬运模块 运仿真应用。
OlpcPRO 入门模块
TP程序、KAREL程序的编辑模块。
PalletPRO 码垛模块
现运动控制，例如CNC的安全门。
2 Fixtures
通常为固定不动的周边设备，例如机器人固定底 座。
机器人可直接移动的设备，不能独立存在，通常
3 Parts
与Fixture、Machines、Link绑定使用，例如搬运
的物料。
4
Obstacles
与Fixture属性基本一样，但不能附加Part使用， 主要为围栏、控制柜等固定位置设备。
2. 进入设置页面 3. 添加用户 4. 输入用户名 5. 设置密码 6. 设置超时保护 7. 设置其他用户权限
修改及清除密码
4
1. 修改密码 2. 删除用户 3. 删除安装权限用户
不分配安装用户名和密码， 密码功能无效
设置USB自动登录
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目二 工业机器人视觉分拣应用编程
触发，此时手动软件无法触发，如需触发就将触发模式更 改为 OFF。
引领教育新理念 创造教育新环境
图中所示从左至右按钮含义如表所示.
序号 图标
按钮含义
1
开始采集：点击按钮，相机会实时采集外部图像，再次点击关闭该功能
2
停止预览：点击该按钮会立即停止图像输出，画面变成黑色。
3
抓拍图像：点击按钮可以抓拍当前镜头下的图像，并可以进行保存。
4
录像：点击该按钮，可以进行实时画面的录像功能，并可以进行文件保存。
来调整画面的亮度
，当处于很黑暗的
环境中可以打开伽
马使能功能，这样
便可以清晰的看到
相机下的图像。
引领教育新理念 创造教育新环境
水印信息：在水印信息中，选择下图中的功能 ，在捕捉图像时，便可以在图像上显示出该水印 的信息。如图所示。
触发方式的选择：相机使用时，需要设置该相机的触发 方式，在触发时分别有，采集触发和外部 I/O 触发二种方式 。如图所示，当触发模式处于 OFF 时，模式为软件手动触 发，当触发模式为 ON，触发源为 LINE0 时，为外部信号
快换模块 视觉检测模块
手爪工具
引领教育新理念 创造教育新环境
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务二、视觉模块的设置
引领教育新理念 创造教育新环境
任务二、视觉模块的设置
知识目标：
1.掌握机器视觉的原理； 2.掌握 PLC 模拟量的知识； 3.掌握视觉的作用创建； 4.掌握视觉的特征匹配。
知识准备：
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备
引领教育新理念 创造教育新环境
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备 知识目标：
引领教育新理念 创造教育新环境
图中所示从左至右按钮含义如表所示.
序号 图标
按钮含义
1
开始采集：点击按钮，相机会实时采集外部图像，再次点击关闭该功能
2
停止预览：点击该按钮会立即停止图像输出，画面变成黑色。
3
抓拍图像：点击按钮可以抓拍当前镜头下的图像，并可以进行保存。
4
录像：点击该按钮，可以进行实时画面的录像功能，并可以进行文件保存。
来调整画面的亮度
，当处于很黑暗的
环境中可以打开伽
马使能功能，这样
便可以清晰的看到
相机下的图像。
引领教育新理念 创造教育新环境
水印信息：在水印信息中，选择下图中的功能 ，在捕捉图像时，便可以在图像上显示出该水印 的信息。如图所示。
触发方式的选择：相机使用时，需要设置该相机的触发 方式，在触发时分别有，采集触发和外部 I/O 触发二种方式 。如图所示，当触发模式处于 OFF 时，模式为软件手动触 发，当触发模式为 ON，触发源为 LINE0 时，为外部信号
快换模块 视觉检测模块
手爪工具
引领教育新理念 创造教育新环境
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务二、视觉模块的设置
引领教育新理念 创造教育新环境
任务二、视觉模块的设置
知识目标：
1.掌握机器视觉的原理； 2.掌握 PLC 模拟量的知识； 3.掌握视觉的作用创建； 4.掌握视觉的特征匹配。
知识准备：
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备
引领教育新理念 创造教育新环境
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备 知识目标：
工业机器人实操与应用技巧第2章
任务2.4 机器人本体与控制柜电气安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑧.将电源线根据定义进行接线， 一定要将电线涂锡后插入接头 压紧
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.4 机器人本体与控制柜电气安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑨.已制作好的电源线 如图所示。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.4 机器人本体与控制柜电气安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑦.此项目中IRB1200是使用单 相220V供电，最大功率0.5kw。 根据此参数，准备电源线并且 制作控制柜端的接头。
控制柜端电源 接头定义说明
Octobe
接地
L
N
第2章 工业机器人的拆包与安装
便日后重复使用。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.2 工业机器人清点标准装箱物品
工业机器人清点标准装箱物品
①.以ABB机器人IRB1200为 例，包括4个主要物品：机器 人本体、示教器、线缆配件及 控制柜
Octobe
➢ 了解标准装箱物品的清单 ➢ 学会清点物品的技巧
第2章 工业机器人的拆包与安装
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.1 工业机器人拆包装的操作
工业机器人拆包装的操作
④.需要两人根据箭头方向， 将箱体向上抬起放置到一边， 与包装底座进行分离。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.1 工业机器人拆包装的操作
工业机器人拆包装的操作
⑤.尽量保证箱体的完成以
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑧.将电源线根据定义进行接线， 一定要将电线涂锡后插入接头 压紧
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.4 机器人本体与控制柜电气安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑨.已制作好的电源线 如图所示。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.4 机器人本体与控制柜电气安装
机器人本体与控制柜电气连接
⑦.此项目中IRB1200是使用单 相220V供电，最大功率0.5kw。 根据此参数，准备电源线并且 制作控制柜端的接头。
控制柜端电源 接头定义说明
Octobe
接地
L
N
第2章 工业机器人的拆包与安装
便日后重复使用。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.2 工业机器人清点标准装箱物品
工业机器人清点标准装箱物品
①.以ABB机器人IRB1200为 例，包括4个主要物品：机器 人本体、示教器、线缆配件及 控制柜
Octobe
➢ 了解标准装箱物品的清单 ➢ 学会清点物品的技巧
第2章 工业机器人的拆包与安装
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.1 工业机器人拆包装的操作
工业机器人拆包装的操作
④.需要两人根据箭头方向， 将箱体向上抬起放置到一边， 与包装底座进行分离。
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
任务2.1 工业机器人拆包装的操作
工业机器人拆包装的操作
⑤.尽量保证箱体的完成以
Octobe
第2章 工业机器人的拆包与安装
工业机器人操作与应用简明教程-项目2
项目二 ABB 工业机器人安装与示教操作 ..................................................................................................... 45 任务 1 机器人操作安全规范................................................................................................................... 45 任务 2 工业机器人在作业单元中的安装............................................................................................... 51 任务 3 示教单元控制工业机器人的简单运动....................................................................................... 59 任务 4 坐标系建立及标定....................................................................................................................... 68 【思考与练习】........................................................................................................................................ 84 【项目小结】............................................................................................................................................ 84
工业机器人操作及应用
工业机器人所涉及的理论内容 运动学、动力学基本理论 运动规划 在线示教、离线编程和计算机控制 机器人传感器
运动学、动力学基本理论
机构形式 位姿描述、齐次变换 运动学正逆解（D-H连杆坐标系） 动力学问题 工作空间、操作灵活性等问题 坐标系 ……
直角坐标型（PPP型)
圆柱坐标型（PPR型）
球坐标型（RRP型）
提起水壶到杯口上方
把水壶倾斜
手部从A点移到B点 关节从A点移到B点
把水壶竖直
把水壶放回原处 动作规划层
路径规划层 轨迹规划层
在线示教、离线编程、计算机控制
在线示教 Teach-Play
离线编程 各种机器人编程语言
图形化编程 计算机控制
计算机与机器人控制器的通讯 网络控制
传感器
内部传感器
编码器
内部传感器，控制自身的运动
类人机器人表演
类人机器人踢球
RoboCup 2003中型组比赛片断
RoboCup 2003 Sony Aibo 比赛片断
实践环节 安全问题： 注意不要在机器人的工作空间内操纵机器人。
实践内容1：ABB基本操作和示教控制
马达 上电按钮
急停按钮
操作模式 选择按钮
运行时间 计时器
ABB机器人操作面板功能
工业机器人
机械本体 （执行机构及传动机构）
驱动器
控制器
末端执行器
组成示例1：
末端执行器 驱动电机 （焊枪）
传动机构
机械本体
控制装置
焊接机器人
齿轮传动 同步带传动
组成示例2：
示教盒
用于输入控制命令 或控制程序
控制系统
用于控制操作机各关 节内伺服电机的运动
《工业机器人编程与操作》项目二 程序编写
项目二 任务一 工具坐标设定
⑩以如图 2-13 所示姿态接近目标参考点,单击“修 改位置”确定第 2 点位置。
项目二 任务一 工具坐标设定
⑪ 以如图 2-14 所示姿态接近目标参考点,然后单击 “修改位置”。
说明:3 点的姿态变化尽量相差较大,以有利于工具坐标的精确 。
项目二 任务一 工具坐标设定
项目二 任务一 工具坐标设定
五、思考与练习
一、填空题
1、工具坐标、
、
是构建机器人编程环境的 3 个重要的程
序数据。
2、工具坐标的设定方法通常有
(TCP 默认方向)、
(TCP 和
Z 轴方向)、
(TCP 和 Z 轴、X 轴方向)。
二、简答题
1、简述工具坐标的作用。
2、简述创建工具坐标 tool1的主要基本步骤。
项目二 任务二 工件坐标设定
二、任务目标
知识目标:
1. 工件坐标的概念及应用; 2. 工件坐标创建原理; 3. 工件坐标 tool1 的创建。
技能目标:
1. 掌握工件坐标的概念及应用; 2. 掌握工件坐标的创建操作。
项目二 任务二 工件坐标设定
三、知识储备
1. 工件坐标的作用
工件坐标对应工件,它定义工件相对于大地坐标( 或其他坐标)的位置。 对机器人进行编 程时就是在工 件坐标中创建目标和路径。
项目二 任务一 工具坐标设定
⑦继续单击“编辑”选择“定义”选项,如图 2-10 所示。
项目二 任务一 工具坐标设定
⑧在“方法”下选择“TCP 和 Z,X”选项,如图 211 所示。
项目二 任务一 工具坐标设定
⑨工具以如图 2-12 所示姿态接近固定参考点,然后 单击“修改位置”。
工业机器人技术基础及应用最新版教学课件2.3
E— USB 端口 F—三位使动装置 G—触摸笔 H—重置按钮
背面
第二部分 示教器的按键及主菜单介绍
示教器按键及菜单
A - D—预设按键，1 - 4。 E—选择机械单元。 F.—切换运动模式，重定向或线性。 G—切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。 H—.切换增量。 J—Step BACKWARD（步退）按钮。 按下此按钮，可使程序后退至上一条 指令。
操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的 操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置
A—连接器 B—触摸屏 C—紧急停止按钮 D—控制杆
正面
工业机器人示教器
操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的 操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目二 工业机器人操作基础
工业机器人使用安全规范与硬件连接 工业机器人示教器的使用 工业机器人手动操作 工业机器人坐标系 工业机器人系统恢复和备份 工业机器人转数计数器更新
第一部分 示教器的使用
工业机器人示教器
ABB 菜单中主要选项 输入输出功能介绍
ABB 菜单中主要选项 手动操作功能介绍
ABB 菜单中主要选项 自动生产窗口功能介绍
ABB 菜单中主要选项 程序编辑器功能介绍
ABB 菜单中主要选项 程序数据功能介绍
ABB 菜单中主要选项 备份与恢复功能介绍
ABB 菜单中主要选项 校准功能介绍
背面
第二部分 示教器的按键及主菜单介绍
示教器按键及菜单
A - D—预设按键，1 - 4。 E—选择机械单元。 F.—切换运动模式，重定向或线性。 G—切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。 H—.切换增量。 J—Step BACKWARD（步退）按钮。 按下此按钮，可使程序后退至上一条 指令。
操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的 操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置
A—连接器 B—触摸屏 C—紧急停止按钮 D—控制杆
正面
工业机器人示教器
操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的 操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目二 工业机器人操作基础
工业机器人使用安全规范与硬件连接 工业机器人示教器的使用 工业机器人手动操作 工业机器人坐标系 工业机器人系统恢复和备份 工业机器人转数计数器更新
第一部分 示教器的使用
工业机器人示教器
ABB 菜单中主要选项 输入输出功能介绍
ABB 菜单中主要选项 手动操作功能介绍
ABB 菜单中主要选项 自动生产窗口功能介绍
ABB 菜单中主要选项 程序编辑器功能介绍
ABB 菜单中主要选项 程序数据功能介绍
ABB 菜单中主要选项 备份与恢复功能介绍
ABB 菜单中主要选项 校准功能介绍
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项目四 工业机器人运动轨迹规划................................................................................................................ 116 任务 1 轨迹规划问题与性能指标......................................................................................................... 116 任务 2 常用机器人路径控制方式......................................................................................................... 123 任务 3 机器人运动轨迹规划基本方法................................................................................................. 133 任务 4 机器人轨迹规划实例................................................................................................................. 144 【思考与练习】...................................................................................................................................... 152 【项目小结】.......................................................................................................................................... 153
目录
项目一 认识工业机器人.................................................................................................................................... 1 任务 1 工业机器人分类与应用................................................................................................................. 1 任务 2 工业机器人结构与主要参数......................................................................................................... 7 任务 3 认识 ABB 工业机器人................................................................................................................. 26 任务 4 认识更多工业机器人................................................................................................................... 36 【思考与练习】........................................................................................................................................ 44 【项目小结】............................................................................................................................................ 44
项目三 ABB 工业机器人离线编程 ................................................................................................................. 85 任务 1 RobotStudio 软件安装................................................................................................................. 85 任务 2 基本工作站建立及系统生成....................................................................................................... 93 任务 3 虚拟示教器基本使用................................................................................................................. 101 任务 4 简单自动程序编制及仿真......................................................................................................... 107 【思考与练习】...................................................................................................................................... 115 【项目小结】..................................................................................................... 115
项目二 ABB 工业机器人安装与示教操作 ..................................................................................................... 45 任务 1 机器人操作安全规范................................................................................................................... 45 任务 2 工业机器人在作业单元中的安装............................................................................................... 51 任务 3 示教单元控制工业机器人的简单运动....................................................................................... 59 任务 4 坐标系建立及标定....................................................................................................................... 68 【思考与练习】........................................................................................................................................ 84 【项目小结】............................................................................................................................................ 84
任务 4 圆弧运动控制............................................................................................................................. 190 任务 5 通信接口的建立与连接............................................................................................................. 195 【思考与练习】...................................................................................................................................... 205 【项目小结】.......................................................................................................................................... 206 项目六 工业机器人典型工作站应用............................................................................................................ 207 任务 1 搬运工业机器人在生产线中的应用......................................................................................... 207 任务 2 码垛工业机器人应用................................................................................................................. 226 任务 3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用..................................................................................... 249 任务 4 并联工业机器人在分拣生产中的应用..................................................................................... 268 【思考与练习】...................................................................................................................................... 276 【项目小结】.......................................................................................................................................... 277 参考文献.......................................................................................................................................................... 278
目录
项目一 认识工业机器人.................................................................................................................................... 1 任务 1 工业机器人分类与应用................................................................................................................. 1 任务 2 工业机器人结构与主要参数......................................................................................................... 7 任务 3 认识 ABB 工业机器人................................................................................................................. 26 任务 4 认识更多工业机器人................................................................................................................... 36 【思考与练习】........................................................................................................................................ 44 【项目小结】............................................................................................................................................ 44
项目三 ABB 工业机器人离线编程 ................................................................................................................. 85 任务 1 RobotStudio 软件安装................................................................................................................. 85 任务 2 基本工作站建立及系统生成....................................................................................................... 93 任务 3 虚拟示教器基本使用................................................................................................................. 101 任务 4 简单自动程序编制及仿真......................................................................................................... 107 【思考与练习】...................................................................................................................................... 115 【项目小结】..................................................................................................... 115
项目二 ABB 工业机器人安装与示教操作 ..................................................................................................... 45 任务 1 机器人操作安全规范................................................................................................................... 45 任务 2 工业机器人在作业单元中的安装............................................................................................... 51 任务 3 示教单元控制工业机器人的简单运动....................................................................................... 59 任务 4 坐标系建立及标定....................................................................................................................... 68 【思考与练习】........................................................................................................................................ 84 【项目小结】............................................................................................................................................ 84
任务 4 圆弧运动控制............................................................................................................................. 190 任务 5 通信接口的建立与连接............................................................................................................. 195 【思考与练习】...................................................................................................................................... 205 【项目小结】.......................................................................................................................................... 206 项目六 工业机器人典型工作站应用............................................................................................................ 207 任务 1 搬运工业机器人在生产线中的应用......................................................................................... 207 任务 2 码垛工业机器人应用................................................................................................................. 226 任务 3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用..................................................................................... 249 任务 4 并联工业机器人在分拣生产中的应用..................................................................................... 268 【思考与练习】...................................................................................................................................... 276 【项目小结】.......................................................................................................................................... 277 参考文献.......................................................................................................................................................... 278