基于Unity3D果树交互虚拟修剪技术及其实现
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拟环境产生沉浸感的重要手段,可以使用户以更自然 的 方 式 与 仿 真 系 统 中 的 场 景 对 象 进 行 交 互[16]。 碰 撞 检测主要有空间分解法和包围盒层次法两大类,空间 分解法存储量大、不灵活。本软件使用包围盒层次法 检测“虚拟剪 刀 ”模 型 是 否 柑 橘 枝 条 模 型 的 碰 撞 。 其 基本思想是用简单的包围盒将复杂的几何形状围住, 当对两个物 体 进 行 碰 撞 检 时,先 对 包 围 盒 求 交,若 相 交,则只对包围盒重叠的部分进一步相交测试。当模 型几何结构很复杂时,使用这种方法可以提高计算速 度,满足虚拟环境中实时性的要求。
为了提高软件的 运 行 效 率 ,对 代 码 也 进 行 了 如 下 优化:① 尽量避免每帧处理,如 Update 函数改为每 5 帧处理 1 次;②主动回收垃圾;③优化数学计算等。
总之,Unity3D 拥有优化的图形渲染管道,应用程 序能协调并 行 工 作,把 它 作 为 虚 拟 开 发 平 台,克 服 了 传统方法开发周期长、数据兼容性差及发布平台受限 等缺点。 1. 2 建立三维模型库
树形结构对果树的产量和品质有着重要的影响, 进行修剪试验的时间,同时极大地降低成本。
修剪是取得优质高效树形结构的主要技术手段。例 如,通过整形和 修 剪 改 变 花 期 和 营 养 生 长[1],或 用 来
近年来 ,不少国内 外 研 究 者 围 绕 果 树 的 虚 拟 修 剪 进行了研究。Balandier 等人[7]以单株的幼年核桃树
技术、多媒体技术、人机交互技术、网络技术、立体显 与真实的剪枝也有较大差距。基于以上不足,本文试
示技术及仿真技术等多种科学技术综合发展起来的 图提出一种更加自然、树木真实感更好,并使用“虚拟
计算机领域 的 最 新 技 术,也 是 力 学、数 学、光 学、机 构 运动学等 各 种 学 科 的 综 合 应 用[6]。 如 果 将 其 应 用 到
入 unity 创 建 虚 拟 果 园 ;利 用 射 线 拾 取 算 法 鼠 标 可 以 拾 取 果 树 枝 条 上 设 置 的 修 剪 点 ,由 修 剪 规 则 判 断 若 修 剪 点 选
取 正 确 ,出 现“虚 拟 剪 刀 ”,并 利 用 包 围 盒 层 次 法 进 行 碰 撞 检 测 以 修 剪 动 画 的 方 式 剪 掉 拾 取 对 象 。 以 单 株 柑 橘 为
拾取是计算机图 形 处 理 系 统 一 个 重 要 功 能 ,是 图 形绘制、操作 者 通 过 输 入 设 备 操 纵 屏 幕 上 的 物 体、获 取 物 体 的 空 间 坐 标 或 图 形 数 值 的 实 现 基 础[15]。 本 文 主要通过射线拾取算法实现鼠标拾取场景中的物体 ( 修剪点) ,并判断由视点发出经屏幕光标的射线是否 与目标物体相交。射线拾取原理图如图 4 所示。
剪刀”的交互修剪技术,为果品产业提供一个可视化、 智能化的修剪管理新途径。
收稿日期: 2014 - 04 - 27 基金项目: 国家“863 计 划”项 目 ( 2013AA102405 ) ; 北 京 市 科 技 新 星
计划项目( XX2013022) ;北京科技计划项目( Z1311000011 13035) 作者简介: 吕萌萌(1986 - ) ,女,山东济宁人,硕士研究生,( E - mail) lvmengmengky@ 163. com。 通讯作者: 陆声链 (1979 - ) ,男,广西桂平人,副研究员,博士,( E - mail) lusl@ nercita. org. cn。
关键词: 果树修剪; 修剪模拟; 虚拟现实; 可视化
中图分类号: TP391. 98 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.04.002
0 引言
文献标识码: A
文章编号: 1003 - 188X(2015)04 - 0007 - 05
果树修剪中,将 为 树 形 分 析 研 究、果 树 修 剪 技 术 培 训 等应用提供一种全新的技术手段,缩短在真实果树上
本文将三维 重 建 后 的 果 树 模 型 导 入 Unity3D,通 过场景编辑视图创建虚拟果园。为了加快计算速度 及提高交互性,对模型从 3 个方面进行优化:① 合并 使用同贴图的材质球及其 Mesh;②创建预置,将场景 中重复使用的模型定义为预置体 ( Prefab) ,并通过动 态异步加载的方式加载模型;③使用光照贴图。像素 的动态光照将对顶点变换增加开销,使用光照贴图减 少开销。
例 ,模 拟 了 其 某 枝 条 疏 花 疏 果 及 果 实 采 摘 交 互 修 剪 过 程 。 实 验 结 果 表 明 ,该 方 法 能 直 观 形 象 地 模 拟 果 树 修 剪 过
程 ,符 合 真 实 的 人 工 修 剪 操 作 ,树 木 真 实 感 较 好 ,对 果 树 修 剪 的 教 学 和 研 究 有 较 好 的 实 用 价 值 。
主要存在以下问题:一是传统口头讲解、教学光盘等 等[8]提出了一种交互设计技术的果树树形修整方法,
形式的果 树 修 剪 技 术 培 训 不 能 够 直 观 形 象、效 果 欠 佳;二是掌握 果 树 修 剪 技 术 的 科 技 人 员 相 对 短 缺[4]; 三是在农村普及正确的修剪技术有一定难度[4]。
从树根遍历所有枝条是否执行剪除操作,缺点是不能 对某根枝条 进 行 交 互 式 修 剪 和 编 辑 操 作。 王 剑[1] 等 提出通过创建修剪规则库,利用鼠标控制模型运行的
随着信息技术的发展,虚拟植物( 果树) 为生长建 参数将修剪动作映射到相应的规则中,然后根据规则
模、过程模拟、可 视 化 计 算 分 析 等 提 供 信 息 服 务 和 技 术支撑[5]。因此,如何通过信息技术手段改进果树修
点出发的射线。 3) 将射线 乘 以 观 察 矩 阵 和 投 影 矩 阵 连 乘 后 的 联
合矩阵的转置逆矩阵,并变换到和模型相同的坐标系 当中。
4) 判定物体和射线求交,被穿过的物体就是屏幕 上拾取的物体。
图ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ3 柑橘修剪规则
图 4 射线拾取原理图
1. 5 碰撞检测技术 碰撞检测是视景 仿 真 中 的 重 要 研 究 内 容 ,也 是 虚
人们获取物 体 的 三 维 模 型 的 方 式 有 3 种[11]: 一 是通过三维扫描设备来获取;二是通过建模软件构造 三维模型;三是通过利用图像来重建三维模型。本文 取第 1 种方式,具有过程如下:首先,利用三维扫描仪 获取果树几何构造与外观数据,根据农学知识分析数 据并提取模 型 关 键 特 征; 其 次,基 于 知 识 建 立 数 字 植 物的三维 形 态 模 型,实 现 植 物 对 象 数 字 化 可 视 化 表
图 2 三维模型库构建流程
本文三维重建后,需要导出 FBX 格式文件,在导 出之前需要注意以下步骤[13]: ①检查模型法线是否 正确;②检查材 质 和 对 象 是 否 规 范; ③ 检 查 场 景 模 型 的组别和层次是否满足需要;④检查各物体的局部坐 标朝向;⑤检查 UV 是否正确。通过这些步骤导出模 型,然后再导入到 Unity 中;导入 Unity 后对待修剪的 枝条进行单位大小调整及添加物理属性碰撞体组件 处理,否则鼠标无法完成拾取操作。 1. 3 果树修剪技术
农机化研究
第4 期
3D 是专业的虚拟现实开发引擎,可用于创建诸如三 维视频游戏、建 筑 可 视 化、实 时 三 维 动 画 等 类 型 互 动 内容。其开发界面如图 1 所示。
达[12];最 后,完 成 三 维 重 建,将 模 型 保 存 模 型 库 满 足 交互应用需求。三维模型库构建流程如图 2 所示。
1 关键技术
1. 1 Unity3D 虚拟现实技术 虚拟现实是利用电脑模拟产生一个三维空间的
虚拟世界,提供使用者关于视觉、听觉、触觉等感官的 模拟,让使用者如同身历其境一般,可以及时、没有限 制地观 察 三 度 空 间 内 的 事 物[9]。本 文 涉 及 的 Unity
·7·
2015 年 4 月
控制树形及平衡营养生长和生殖生长[2]。然而,传统 为例,设计了一种 SIMWAL 的功能结构模型,根据枝
剪枝主要依据经验知识对树冠进行修剪,其操作过程 叶生长、修剪时间、修剪点等参数对模型进行修剪,研 不可逆[3]。目前,果树修剪技术培训和推广工作中, 究气候变 化 与 枝 条 修 剪 对 核 桃 树 的 影 响。 潘 云 鹤
果树在生长发育 过 程 中 ,根 据 每 个 时 期 的 生 长 特 点和要求,所采用的修剪方式也不一样。本文以柑橘 为例,柑橘树 一 生 要 经 历 幼 年、成 年 和 衰 老 等 生 物 学 阶段,就修剪而言,不同阶段的技术要点不同[14]: 幼 树期修剪的目的是整形,主要通过抹芽放梢及疏除花 蕾;初结果期 修 剪 是 为 了 保 持 坐 果 率,采 取 适 当 除 果 及剪除徒长枝的方式;衰老期修剪以保持树形为主, 一般做法 是 剪 掉 下 垂 枝; 衰 老 期 修 剪 要 进 促 进 其 长 势,通过轮换更新和主枝更新的方法修剪。不同时期 修剪规则图解如图 3 所示。 1. 4 射线拾取技术
摘 要: 针 对 真 实 果 树 进 行 修 剪 试 验 存 在 不 可 逆 性 、成 本 高 、修 剪 效 果 难 以 快 速 呈 现 等 缺 点 ,将 Unity3 D 虚 拟 现
实技 术 应 用 到 果 树 的 枝 、叶 、花 等 修 剪 模 拟 。首 先 通 过 三 维 扫 描 仪 获 取 果 树 形 态 数 据 ; 然 后 三 维 重 建 得 到 模 型 导
图 1 Unity 开发界面截图
首 先,Unity3D 是 一 个 层 级 式 的 综 合 开 发 环 境[10],开发者可 以 根 据 自 己 的 视 觉 习 惯 选 择 不 同 的 编辑类型显示,编辑区有详细的属性编辑器和动态的 游戏预览;其次,一个完整的 Unity3D 项目是由若干个 场景和场景中的界面组合起来的,每个场景中又包含 许多模型,并通过脚本来控制它们的交互行为;最后, Unity3D 拥有强大的物理引擎,能模拟现实世界中的 物理现象( 如碰撞和重力效果) ,并且还提供粒子系统 ( 如火焰、雾和瀑布等效果) 。
将相应修剪后的模型进行可视化输出。以上研究修 剪过程不够 自 然,树 木 真 实 感 比 较 差,不 能 满 足 真 实
剪技术培训和科技推广成为各国科研人员的研究兴 的果树修剪也限制了果树虚拟修剪系统的推广应用。
趣。虚拟现实从应用上看是一种综合计算机图形学 同时,还有一些植物建模软件如 Xfrog、Onyx Tree 等,
如果要进一步提 高 修 剪 的 沉 浸 感 与 趣 味 性 ,可 与 leap motion 体感设备相 结 合,通 过 手 势 识 别 控 制“虚
拟剪刀”进行修剪操作。
2 软件实现与实例验证
2. 1 软件简介 本文研究的“果 树 虚 拟 修 剪 软 件 ”是 将 果 树 修 剪
技术、信息技术及虚拟现实技术相结合的果树虚拟修 剪仿真软件。以单株果树模型为例,用户可以对模型 进行旋转、缩放 及 移 动 等 操 作,并 使 用“虚 拟 剪 刀 ”的 方式模拟其从幼树期到衰老期的交互修剪。通过这 种方式,将 果 树 较 长 的 生 长 周 期 在 短 时 间 内 模 拟 生 长,缩短了在 真 实 树 木 上 修 剪 试 验 的 时 间,降 低 了 成 本。通过反复练习,来达到快速掌握科学修剪技术的 目的。 2. 2 开发环境及流程
z = 0 处为视椎体近剪裁面,z = 1 处 为 远 剪 裁 面。其中,P0 为发射指向 P1,也就是 2D 平面的一个
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2015 年 4 月
农机化研究
第4 期
点映射至 3D 空间的一条射线。具体实现方法: 1) 获取屏幕上的点,并找到其对应的投影窗口上
的点。 2) 计算拾 取 射 线。其 是 一 条 从 屏 幕 上 点 击 的 一
2015 年 4 月
农机化研究
第4 期
基 于 Unity 3 D 果 树 交 互 虚 拟 修 剪 技 术 及 其 实 现
吕萌萌1,2 ,郭新宇2 ,陆声链2 ,吴建伟3
(1. 首都师范大学 信息工程学院,北京 100048; 2. 北京农业信息技术研究中心,北京 100097; 3. 北京派 得伟业科技发展有限公司,北京 100097)
为了提高软件的 运 行 效 率 ,对 代 码 也 进 行 了 如 下 优化:① 尽量避免每帧处理,如 Update 函数改为每 5 帧处理 1 次;②主动回收垃圾;③优化数学计算等。
总之,Unity3D 拥有优化的图形渲染管道,应用程 序能协调并 行 工 作,把 它 作 为 虚 拟 开 发 平 台,克 服 了 传统方法开发周期长、数据兼容性差及发布平台受限 等缺点。 1. 2 建立三维模型库
树形结构对果树的产量和品质有着重要的影响, 进行修剪试验的时间,同时极大地降低成本。
修剪是取得优质高效树形结构的主要技术手段。例 如,通过整形和 修 剪 改 变 花 期 和 营 养 生 长[1],或 用 来
近年来 ,不少国内 外 研 究 者 围 绕 果 树 的 虚 拟 修 剪 进行了研究。Balandier 等人[7]以单株的幼年核桃树
技术、多媒体技术、人机交互技术、网络技术、立体显 与真实的剪枝也有较大差距。基于以上不足,本文试
示技术及仿真技术等多种科学技术综合发展起来的 图提出一种更加自然、树木真实感更好,并使用“虚拟
计算机领域 的 最 新 技 术,也 是 力 学、数 学、光 学、机 构 运动学等 各 种 学 科 的 综 合 应 用[6]。 如 果 将 其 应 用 到
入 unity 创 建 虚 拟 果 园 ;利 用 射 线 拾 取 算 法 鼠 标 可 以 拾 取 果 树 枝 条 上 设 置 的 修 剪 点 ,由 修 剪 规 则 判 断 若 修 剪 点 选
取 正 确 ,出 现“虚 拟 剪 刀 ”,并 利 用 包 围 盒 层 次 法 进 行 碰 撞 检 测 以 修 剪 动 画 的 方 式 剪 掉 拾 取 对 象 。 以 单 株 柑 橘 为
拾取是计算机图 形 处 理 系 统 一 个 重 要 功 能 ,是 图 形绘制、操作 者 通 过 输 入 设 备 操 纵 屏 幕 上 的 物 体、获 取 物 体 的 空 间 坐 标 或 图 形 数 值 的 实 现 基 础[15]。 本 文 主要通过射线拾取算法实现鼠标拾取场景中的物体 ( 修剪点) ,并判断由视点发出经屏幕光标的射线是否 与目标物体相交。射线拾取原理图如图 4 所示。
剪刀”的交互修剪技术,为果品产业提供一个可视化、 智能化的修剪管理新途径。
收稿日期: 2014 - 04 - 27 基金项目: 国家“863 计 划”项 目 ( 2013AA102405 ) ; 北 京 市 科 技 新 星
计划项目( XX2013022) ;北京科技计划项目( Z1311000011 13035) 作者简介: 吕萌萌(1986 - ) ,女,山东济宁人,硕士研究生,( E - mail) lvmengmengky@ 163. com。 通讯作者: 陆声链 (1979 - ) ,男,广西桂平人,副研究员,博士,( E - mail) lusl@ nercita. org. cn。
关键词: 果树修剪; 修剪模拟; 虚拟现实; 可视化
中图分类号: TP391. 98 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.04.002
0 引言
文献标识码: A
文章编号: 1003 - 188X(2015)04 - 0007 - 05
果树修剪中,将 为 树 形 分 析 研 究、果 树 修 剪 技 术 培 训 等应用提供一种全新的技术手段,缩短在真实果树上
本文将三维 重 建 后 的 果 树 模 型 导 入 Unity3D,通 过场景编辑视图创建虚拟果园。为了加快计算速度 及提高交互性,对模型从 3 个方面进行优化:① 合并 使用同贴图的材质球及其 Mesh;②创建预置,将场景 中重复使用的模型定义为预置体 ( Prefab) ,并通过动 态异步加载的方式加载模型;③使用光照贴图。像素 的动态光照将对顶点变换增加开销,使用光照贴图减 少开销。
例 ,模 拟 了 其 某 枝 条 疏 花 疏 果 及 果 实 采 摘 交 互 修 剪 过 程 。 实 验 结 果 表 明 ,该 方 法 能 直 观 形 象 地 模 拟 果 树 修 剪 过
程 ,符 合 真 实 的 人 工 修 剪 操 作 ,树 木 真 实 感 较 好 ,对 果 树 修 剪 的 教 学 和 研 究 有 较 好 的 实 用 价 值 。
主要存在以下问题:一是传统口头讲解、教学光盘等 等[8]提出了一种交互设计技术的果树树形修整方法,
形式的果 树 修 剪 技 术 培 训 不 能 够 直 观 形 象、效 果 欠 佳;二是掌握 果 树 修 剪 技 术 的 科 技 人 员 相 对 短 缺[4]; 三是在农村普及正确的修剪技术有一定难度[4]。
从树根遍历所有枝条是否执行剪除操作,缺点是不能 对某根枝条 进 行 交 互 式 修 剪 和 编 辑 操 作。 王 剑[1] 等 提出通过创建修剪规则库,利用鼠标控制模型运行的
随着信息技术的发展,虚拟植物( 果树) 为生长建 参数将修剪动作映射到相应的规则中,然后根据规则
模、过程模拟、可 视 化 计 算 分 析 等 提 供 信 息 服 务 和 技 术支撑[5]。因此,如何通过信息技术手段改进果树修
点出发的射线。 3) 将射线 乘 以 观 察 矩 阵 和 投 影 矩 阵 连 乘 后 的 联
合矩阵的转置逆矩阵,并变换到和模型相同的坐标系 当中。
4) 判定物体和射线求交,被穿过的物体就是屏幕 上拾取的物体。
图ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ3 柑橘修剪规则
图 4 射线拾取原理图
1. 5 碰撞检测技术 碰撞检测是视景 仿 真 中 的 重 要 研 究 内 容 ,也 是 虚
人们获取物 体 的 三 维 模 型 的 方 式 有 3 种[11]: 一 是通过三维扫描设备来获取;二是通过建模软件构造 三维模型;三是通过利用图像来重建三维模型。本文 取第 1 种方式,具有过程如下:首先,利用三维扫描仪 获取果树几何构造与外观数据,根据农学知识分析数 据并提取模 型 关 键 特 征; 其 次,基 于 知 识 建 立 数 字 植 物的三维 形 态 模 型,实 现 植 物 对 象 数 字 化 可 视 化 表
图 2 三维模型库构建流程
本文三维重建后,需要导出 FBX 格式文件,在导 出之前需要注意以下步骤[13]: ①检查模型法线是否 正确;②检查材 质 和 对 象 是 否 规 范; ③ 检 查 场 景 模 型 的组别和层次是否满足需要;④检查各物体的局部坐 标朝向;⑤检查 UV 是否正确。通过这些步骤导出模 型,然后再导入到 Unity 中;导入 Unity 后对待修剪的 枝条进行单位大小调整及添加物理属性碰撞体组件 处理,否则鼠标无法完成拾取操作。 1. 3 果树修剪技术
农机化研究
第4 期
3D 是专业的虚拟现实开发引擎,可用于创建诸如三 维视频游戏、建 筑 可 视 化、实 时 三 维 动 画 等 类 型 互 动 内容。其开发界面如图 1 所示。
达[12];最 后,完 成 三 维 重 建,将 模 型 保 存 模 型 库 满 足 交互应用需求。三维模型库构建流程如图 2 所示。
1 关键技术
1. 1 Unity3D 虚拟现实技术 虚拟现实是利用电脑模拟产生一个三维空间的
虚拟世界,提供使用者关于视觉、听觉、触觉等感官的 模拟,让使用者如同身历其境一般,可以及时、没有限 制地观 察 三 度 空 间 内 的 事 物[9]。本 文 涉 及 的 Unity
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控制树形及平衡营养生长和生殖生长[2]。然而,传统 为例,设计了一种 SIMWAL 的功能结构模型,根据枝
剪枝主要依据经验知识对树冠进行修剪,其操作过程 叶生长、修剪时间、修剪点等参数对模型进行修剪,研 不可逆[3]。目前,果树修剪技术培训和推广工作中, 究气候变 化 与 枝 条 修 剪 对 核 桃 树 的 影 响。 潘 云 鹤
果树在生长发育 过 程 中 ,根 据 每 个 时 期 的 生 长 特 点和要求,所采用的修剪方式也不一样。本文以柑橘 为例,柑橘树 一 生 要 经 历 幼 年、成 年 和 衰 老 等 生 物 学 阶段,就修剪而言,不同阶段的技术要点不同[14]: 幼 树期修剪的目的是整形,主要通过抹芽放梢及疏除花 蕾;初结果期 修 剪 是 为 了 保 持 坐 果 率,采 取 适 当 除 果 及剪除徒长枝的方式;衰老期修剪以保持树形为主, 一般做法 是 剪 掉 下 垂 枝; 衰 老 期 修 剪 要 进 促 进 其 长 势,通过轮换更新和主枝更新的方法修剪。不同时期 修剪规则图解如图 3 所示。 1. 4 射线拾取技术
摘 要: 针 对 真 实 果 树 进 行 修 剪 试 验 存 在 不 可 逆 性 、成 本 高 、修 剪 效 果 难 以 快 速 呈 现 等 缺 点 ,将 Unity3 D 虚 拟 现
实技 术 应 用 到 果 树 的 枝 、叶 、花 等 修 剪 模 拟 。首 先 通 过 三 维 扫 描 仪 获 取 果 树 形 态 数 据 ; 然 后 三 维 重 建 得 到 模 型 导
图 1 Unity 开发界面截图
首 先,Unity3D 是 一 个 层 级 式 的 综 合 开 发 环 境[10],开发者可 以 根 据 自 己 的 视 觉 习 惯 选 择 不 同 的 编辑类型显示,编辑区有详细的属性编辑器和动态的 游戏预览;其次,一个完整的 Unity3D 项目是由若干个 场景和场景中的界面组合起来的,每个场景中又包含 许多模型,并通过脚本来控制它们的交互行为;最后, Unity3D 拥有强大的物理引擎,能模拟现实世界中的 物理现象( 如碰撞和重力效果) ,并且还提供粒子系统 ( 如火焰、雾和瀑布等效果) 。
将相应修剪后的模型进行可视化输出。以上研究修 剪过程不够 自 然,树 木 真 实 感 比 较 差,不 能 满 足 真 实
剪技术培训和科技推广成为各国科研人员的研究兴 的果树修剪也限制了果树虚拟修剪系统的推广应用。
趣。虚拟现实从应用上看是一种综合计算机图形学 同时,还有一些植物建模软件如 Xfrog、Onyx Tree 等,
如果要进一步提 高 修 剪 的 沉 浸 感 与 趣 味 性 ,可 与 leap motion 体感设备相 结 合,通 过 手 势 识 别 控 制“虚
拟剪刀”进行修剪操作。
2 软件实现与实例验证
2. 1 软件简介 本文研究的“果 树 虚 拟 修 剪 软 件 ”是 将 果 树 修 剪
技术、信息技术及虚拟现实技术相结合的果树虚拟修 剪仿真软件。以单株果树模型为例,用户可以对模型 进行旋转、缩放 及 移 动 等 操 作,并 使 用“虚 拟 剪 刀 ”的 方式模拟其从幼树期到衰老期的交互修剪。通过这 种方式,将 果 树 较 长 的 生 长 周 期 在 短 时 间 内 模 拟 生 长,缩短了在 真 实 树 木 上 修 剪 试 验 的 时 间,降 低 了 成 本。通过反复练习,来达到快速掌握科学修剪技术的 目的。 2. 2 开发环境及流程
z = 0 处为视椎体近剪裁面,z = 1 处 为 远 剪 裁 面。其中,P0 为发射指向 P1,也就是 2D 平面的一个
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农机化研究
第4 期
点映射至 3D 空间的一条射线。具体实现方法: 1) 获取屏幕上的点,并找到其对应的投影窗口上
的点。 2) 计算拾 取 射 线。其 是 一 条 从 屏 幕 上 点 击 的 一
2015 年 4 月
农机化研究
第4 期
基 于 Unity 3 D 果 树 交 互 虚 拟 修 剪 技 术 及 其 实 现
吕萌萌1,2 ,郭新宇2 ,陆声链2 ,吴建伟3
(1. 首都师范大学 信息工程学院,北京 100048; 2. 北京农业信息技术研究中心,北京 100097; 3. 北京派 得伟业科技发展有限公司,北京 100097)